一种果树喷雾装置制造方法
【专利摘要】一种果树喷雾装置属于农业生产【技术领域】。由仿形机械部分、喷雾部分和控制部分组成，其中机械部分是由两个对称的机械臂构成，每个对称的机械臂由四个小机械臂连接而成；喷雾部分由连接在机械臂上的小喷头组成，控制部分由转盘主电机和安装在机械臂上的电机及螺旋机构构成。本发明将工业机械臂的结构形式引入到果树喷雾中,从实现仿形运动的角度,设计出一种果树仿形喷雾系统。该系统通过单片机控制各关节的步进电动机,使机构能够根据果树外形产生仿形运动,并按照靶标的形状调节喷头的位置,当喷头运动到合适的位置时,启动喷雾阀门对果树进行喷药,实现与靶标相仿形状下的精确喷雾。
【专利说明】一种果树喷雾装置
【技术领域】
[0001]本发明属农业生产【技术领域】，具体涉及一种果树喷雾装置。
[0002]
【背景技术】
[0003]传统的果树喷雾技术由于喷头和果树间的喷雾距离的调节随意性很大，会造成雾滴在果树内的分布很不均匀，特别是对于枝叶密集的作物和果树，由此而产生的农药超量使用等问题特别突出。仿形喷雾技术是近年来提出的一种新的果树精确喷雾方法，它是通过检测果树的实际形状，自动控制喷头(组)在理想的喷雾距离下进行作业，能有效提高雾滴在果树内的分布均匀性。但国内有关仿形喷雾的研究仍停留在实验室阶段，缺乏实际的仿形喷雾装置和系统。
[0004]
【发明内容】
[0005]针对上述问题，本发明提供一种果树喷雾装置，由仿形机械部分、喷雾部分和控制部分组成，其中机械部分是由两 个对称的机械臂构成，每个对称的机械臂由四个小机械臂连接而成；喷雾部分由连接在机械臂上的小喷头组成，控制部分由转盘主电机和安装在机械臂上的电机及螺旋机构构成。
[0006]所述机械机构的自由度为9。
[0007]所述喷头数量为为10-20个。
[0008]本发明是一个机电一体化的系统，由仿形机械部分、喷雾部分和控制部分组成。其中机械部分是由两个对称的机械臂构成，机构运动简图如图1所示，整个机构的自由度为9。，两个对称的机械臂由转盘主电机带动可绕中心轴转动，喷雾作业时先将该装置悬挂在小车和其他行走机构上，然后调整机械臂位形可实现对一整排或单个果树的喷药作业。当对单个果树施药时，主电机将做1800的转动。中心转盘通过安装在其上面的推力轴承固定在转轴支承框体内，由转盘主电机驱动。两个对称机械臂部分以移动副的形式与转盘相连接，以实现整个机械臂在宽度方向的调整。因为机械臂1、2、3和4之间的相对转动角度较小，所以采用电机加螺旋机构的方式来实现机械臂之间的相对运动。
[0009]本发明将工业机械臂的结构形式引入到果树喷雾中，从实现仿形运动的角度，设计出一种果树仿形喷雾系统。该系统通过单片机控制各关节的步进电动机，使机构能够根据果树外形产生仿形运动，并按照靶标的形状调节喷头的位置，当喷头运动到合适的位置时，启动喷雾阀门对果树进行喷药，实现与靶标相仿形状下的精确喷雾。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1为本发明装置示意图，
其中，I转盘主电机，2电机，3螺旋机构，4喷头，5机械臂.【具体实施方式】
[0011]一种果树喷雾装置，由仿形机械部分、喷雾部分和控制部分组成，其中机械部分是由两个对称的机械臂构成，每个对称的机械臂由四个小机械臂5连接而成；喷雾部分由连接在机械臂上的小喷头4组成，控制部分由转盘主电机I和安装在机械臂上的电机2及螺旋机构3构成。
[0012]所述机械机构的自由度为9。
[0013]所述喷头数量为为10-20个。 [0014]工作时两个对称的机械臂由转盘主电机带动可绕中心轴转动，喷雾作业时先将该装置悬挂在小车和其他行走机构上，然后调整机械臂位形可实现对一整排或单个果树的喷药作业。当对单个果树施药时，主电机将做1800的转动。中心转盘通过安装在其上面的推力轴承固定在转轴支承框体内，由转盘主电机驱动。两个对称机械臂部分以移动副的形式与转盘相连接，以实现整个机械臂在宽度方向的调整。因为机械臂5-1、5-2、5-3和5-4之间的相对转动角度较小，所以采用电机加螺旋机构的方式来实现机械臂之间的相对运动。
【权利要求】
1.一种果树喷雾装置，其特征在于由机械部分、喷雾部分和控制部分组成，其中机械部分是由两个对称的机械臂构成，每个对称的机械臂由四个小机械臂连接而成；喷雾部分由连接在机械臂上的小喷头组成，控制部分由转盘主电机和安装在机械臂上的电机及螺旋机构构成。
2.根据权利要求1所述的一种果树喷雾装置，其特征在于机械机构的自由度为9。
3. 根据权利要求1所述的一种果树喷雾装置，其特征在于所述喷头数量为为10-20个。
【文档编号】A01M7/00GK103719063SQ201310644825
【公开日】2014年4月16日 申请日期:2013年12月5日 优先权日:2013年12月5日
【发明者】时洪良 申请人:时洪良