移栽机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开一种移栽机器人，车架底部左右并排设有两个移栽组件，每个移栽组件包括从前往后依次设在车架上的地轮、开沟器、覆土器和镇压轮，开沟器和覆土器之间的车架上设有回转播盘，回转播盘上挂装有一组播嘴，每个移栽组件中的回转播盘上方设有一个钵苗输送架，钵苗输送架左端面的下端设有一块挡板，挡板的前后侧分别与一根扭簧的一个支脚固定；钵苗输送架左方设有一根转轴，转轴上设有抓苗钩；转轴与回转播盘之间设有一个钵苗投送组合。本实用新型通过机械结构代替人工来将钵苗放置在接苗筒中，通过速度设计、控制能使放置钵苗的速度跟上回转播盘转动的节拍，从而保证移栽机器人的工作效率。
【专利说明】移栽机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型属于农业机器人，具体地说，尤其涉及一种移栽机器人。
【背景技术】
[0002]移栽机器人是一种运用广泛的农用机械，该移栽机器人的作用是代替人工将栽苗移栽到地里。现有的移栽机器人在车架底部左右并排两个移栽组件，每个移栽组件包括从前往后设置在车架上的地轮、开沟器、覆土器和镇压轮，其中车架在拖拉机等动力的牵引下向前移动，而地轮为随动轮，起支撑作用。所述开沟器的作用是开沟器一过土马上回到沟里，有利于对栽苗进行覆土，对栽苗非常有利。
[0003]覆土器是移栽机器人的主要部件之一，工作时覆土器将开沟器开出的土聚拢到一块，对钵苗进行覆土定植，以便使后面的镇压轮可以将钵苗压实，保证钵苗的栽植率。镇压轮也是移栽机器人的主要部件之一，工作时通过地面与镇压轮的摩擦从而产生一推动镇压轮前进的力，镇压轮呈对称倾斜分布，设置在开沟器后端，其作用是强制性往中间挤土并且压实苗眼土壤。镇压轮倾斜越大，往中间挤土的能力也就越强，苗眼周围的土壤也就越结实。两镇压轮之间的距离越大，越不容易将苗眼周围的土壤压实，但镇压轮之间的距离过小时，又有可能伤到钵苗。
[0004]同时，所述开沟器和覆土器之间的车架上设有回转播盘，在回转播盘上挂装有多个播嘴，且靠近回转播盘底部的车架上固设有两个左右并排的弧形滑道。移栽时，目前通过人工方式将钵苗放置在播嘴中，当每一个播嘴转动到所述弧形滑道时被打开，从而使钵苗落到播嘴外，落入开沟器开出的沟中。
[0005]现有移栽机器人的缺点是:人工放置钵苗的速度跟不上回转播盘转动的节拍，从而影响移栽机器人的工作效率。
实用新型内容
[0006]本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种移栽机器人，欲使钵苗放入播嘴的速度跟上回转播盘转动的节拍。
[0007]本实用新型的技术方案如下:一种移栽机器人，车架(I)底部左右并排设有两个移栽组件，每个移栽组件包括从前往后依次设在车架(I)上的地轮(2)、开沟器(3)、覆土器
(4)和镇压轮(5)，且开沟器(3)和覆土器(4)之间的车架上设有回转播盘(6);所述回转播盘(6)可在第一电机(7)的带动下转动，该回转播盘上挂装有一组播嘴(8)，且靠近回转播盘(6 )底部的车架(I)上左右并排有两个弧形滑道(9 )，这两个弧形滑道与所述播嘴(8 )相配合，其特征在于:每个所述移栽组件中的回转播盘(6)上方设有一个钵苗输送架(10)，该钵苗输送架固设在所述车架(I)顶部，且钵苗输送架(10)的形状为直角梯形，其左端面为斜面；所述钵苗输送架(10)左端面的下端设有一块用于挡住钵苗的挡板(11 )，该挡板的前后侧分别与一根扭簧(12)的一个支脚固定，这两根扭簧(12)的另一个支脚均与钵苗输送架(10)的底部固定；[0008]所述钵苗输送架(10)左方设有一根转轴(13)，该转轴的前后端通过轴承支撑在对应的支架上，而支架固定在所述车架(I)上，转轴(13)可在第二电机(14)的带动下转动，且转轴(13)上沿轴向设有用于抓取所述挡板(11)处钵苗的抓苗钩(15)；
[0009]所述转轴(13)与回转播盘(6)之间设有一个钵苗投送组合，该钵苗投送组合包括内腰形板(16)和链条(21)，其中内腰形板(16)设在外腰形板(17)中，这两块腰形板均与所述车架(I)固定，且这两块腰形板之间形成一个腰形通道，在这个腰形通道中竖直装有接苗筒(18);所述接苗筒(18)下端口内设有一块限位板(19)，该限位板的一端悬空，其另一端与接苗筒(18)的下端口相铰接，且限位板(19)可以上下摆动；所有所述接苗筒(18)同时支撑在一块水平支撑板(20 )上，该水平支撑板与所述车架(I)固定，且水平支撑板(20 )上开有一个用于容纳所述限位板(19)的过孔(20a)，该过孔位于所述回转播盘(6)的正上方；
[0010]所述链条(21)设在内腰形板(16)下方，该链条同时与所有的所述接苗筒(18)外壁固定，链条(21)连接在主动链轮和从动链轮之间，且链条(21)可在第三电机(22 )的带动下转动，从而带动所有的接苗筒(18)在腰形通道中来回移动。
[0011]本实用新型在现有移栽机器人的基础上，在每个所述移栽组件中的回转播盘(6)上方增设有一个钵苗输送架(10)，该钵苗输送架固设在所述车架(I)顶部，且钵苗输送架
(10)的形状为直角梯形，其左端面为斜面；所述钵苗输送架(10)左端面的下端设有一块用于挡住钵苗的挡板(11)，该挡板的前后侧分别与一根扭簧(12)的一个支脚固定，这两根扭簧(12)的另一个支脚均与钵苗输送架(10)的底部固定；
[0012]所述钵苗输送架(10)左方设有一根转轴(13)，该转轴的前后端通过轴承支撑在对应的支架上，而支架固定在所述车架(I)上，转轴(13)可在第二电机(14)的带动下转动，且转轴(13 )上沿轴向设有用于抓取所述挡板(11)处钵苗的抓苗钩(15 );
[0013]所述转轴(13)与回转播盘(6)之间设有一个钵苗投送组合，该钵苗投送组合包括内腰形板(16)和链条(21)，其中内腰形板(16)设在外腰形板(17)中，这两块腰形板均与所述车架(I)固定，且这两块腰形板之间形成一个腰形通道，在这个腰形通道中竖直装有接苗筒(18);所述接苗筒(18)下端口内设有一块限位板(19)，该限位板的一端悬空，其另一端与接苗筒(18)的下端口相铰接，且限位板(19)可以上下摆动；所有所述接苗筒(18)同时支撑在一块水平支撑板(20 )上，该水平支撑板与所述车架(I)固定，且水平支撑板(20 )上开有一个用于容纳所述限位板(19)的过孔(20a)，该过孔位于所述回转播盘(6)的正上方；
[0014]所述链条(21)设在内腰形板(16)下方，该链条同时与所有的所述接苗筒(18)外壁固定，链条(21)连接在主动链轮和从动链轮之间，且链条(21)可在第三电机(22 )的带动下转动，从而带动所有的接苗筒(18)在腰形通道中来回移动。
[0015]采用本移栽机器人来移栽钵苗时，先将钵苗盘装在所述钵苗输送架(10)的左端面上，然后通过控制所述第二电机(14)使抓苗钩(15 )抓取所述挡板(11)处的钵苗，并将抓取的钵苗送到所述接苗筒(18)中，且钵苗由接苗筒(18)下端口内的限位板(19)限位，而接苗筒(18)在第三电机(22)的带动下在腰形通道中来回移动；当每个接苗筒(18)移动到所述过孔(20a)处的时候，所述限位板(19)向下摆动，从而使接苗筒(18)内的钵苗落入该过孔(20a)中，进而落到所述播嘴(8)中，以便后续移栽工作的顺利进行。
[0016]综上所述，本实用新型通过机械结构代替人工来将钵苗放置在所述接苗筒(18)中，且通过速度设计、控制能使放置钵苗的速度跟上所述回转播盘转动的节拍，从而保证移栽机器人的工作效率，且本实用新型的结构简单，易于实施，具有很好的技术及经济价值。
[0017]作为优选，所述第一电机(7)、第二电机(14)和第三电机(22)均为力矩电机。
[0018]为了放置钵苗盘，特在所述车架(I)的尾部固设有一个钵苗盘架(23)。
[0019]有益效果:本实用新型通过机械结构代替人工来将钵苗放置在所述接苗筒(18)中，且通过速度设计、控制能使放置钵苗的速度跟上所述回转播盘转动的节拍，从而保证移栽机器人的工作效率，且本实用新型的结构简单，易于实施，具有很好的技术及经济价值。
【专利附图】
【附图说明】
[0020]图1为本实用新型的主视图；
[0021]图2为图1的俯视图；
[0022]图3为图1及2中钵苗输送架10的前视图；
[0023]图4为图1中接苗筒18与水平支撑板20的配合示意图；
[0024]图5为图1中播嘴8与弧形滑道9的配合示意图。
【具体实施方式】
[0025]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明:
[0026]如图1至5所示，一种移栽机器人，主要由车架1、地轮2、开沟器3、覆土器4、镇压轮5、回转播盘6、第一电机7、播嘴8、弧形滑道9、钵苗输送架10和挡板11等部件构成。其中，所述车架I前端可与拖拉机T等动力相连，并在动力的牵引下向前移动。所述车架I的底部左右并排设有两个移栽组件，每个移栽组件包括从前往后依次设在车架I上的地轮2、开沟器3、覆土器4和镇压轮5，其中地轮2为随动的支撑轮，而开沟器3、覆土器4和镇压轮5均采用现有结构。
[0027]所述开沟器3和覆土器4之间的车架上设有回转播盘6，该回转播盘6可在第一电机7的带动下转。同时，所述回转播盘6上挂装有一组播嘴8，且靠近回转播盘6底部的车架I上左右并排有两个弧形滑道9，这两个弧形滑道与所述播嘴8相配合，以使播嘴8中的钵苗落到播嘴8外。如图1、5所示，所述播嘴8由钵管8a、钵苗仓Sb、关闭板Sc、弹簧8d、打开杠杆8e、固定轴8f和螺母8g构成，其中钵管8a与钵苗仓8b的上端口固定，这两个件的内腔相通。所述固定轴8f的一端与钵苗仓Sb外壁固定，该固定轴8f的另一端穿过所述回转播盘6上的过孔后套装有一个起限位作用的所述螺母Sg。
[0028]上述关闭板Sc的数目为两块，这两块关闭板Sc设在所述钵苗仓Sb的下端口内，这两块关闭板8c的相对端均悬空，相离端均与钵苗仓8b的下端口铰接。并且，所述弹簧8d连接在这两块关闭板8c之间，从而使这两块关闭板Sc处于常闭状态。所述打开杠杆Se的数目为两根，每一根打开杠杆Se固定在所述关闭板Sc上，当播嘴8转动到所述弧形滑道9时，两根打开杠杆Se同时与弧形滑道9相接触，从而使两块关闭板Sc克服弹簧8d的弹力而张开，进而使钵苗仓8b中的钵苗落到播嘴8外。另外，所述车架I的尾部固设有一个钵苗盘架23，该钵苗盘架23用于放置钵苗盘。本实用新型的其余结构与现有结构基本相同，不同之处如下所述。
[0029]如图1至5所示，每个所述移栽组件中的回转播盘6上方设有一个钵苗输送架10，该钵苗输送架10固设在所述车架I的顶部。并且，所述钵苗输送架10的形状为直角梯形，其左端面为斜面。所述钵苗输送架10左端面的下端设有一块用于挡住钵苗的挡板11，该挡板11的前后侧分别与一根扭簧12的一个支脚固定，这两根扭簧12的另一个支脚均与钵苗输送架10的底部固定。
[0030]所述钵苗输送架10左方设有一根转轴13，该转轴13的前后端分别通过轴承支撑在对应的支架上，而支架固定在所述车架I上。同时，所述转轴13可在第二电机14的带动下转动，而转轴13上沿轴向设有用于抓取所述挡板11处钵苗的抓苗钩15。
[0031]从图1至5可看出，所述转轴13与回转播盘6之间设有一个钵苗投送组合，该钵苗投送组合主要由内腰形板16、外腰形板17、接苗筒18、限位板19、水平支撑板20、链条21和第三电机22构成。其中，所述内腰形板16设在外腰形板17中，这两块腰形板均与所述车架I固定，且这两块腰形板之间形成一个腰形通道，在这个腰形通道中竖直装有若干个接苗筒18。
[0032]所述接苗筒18下端口内设有一块限位板19，该限位板19的一端悬空，而限位板19的另一端与接苗筒18下端口相铰接，且限位板19可以上下摆动。所有所述接苗筒18同时支撑在一块水平支撑板20上，该水平支撑板20与所述车架I固定，且水平支撑板20上开有一个用于容纳所述限位板19的过孔20a，该过孔20a位于所述回转播盘6的正上方。所述链条21设在内腰形板16的下方，该链条21同时与所有的所述接苗筒18外壁固定，链条21连接在主动链轮和从动链轮之间，且链条21可在第三电机22的带动下转动，从而带动所有的接苗筒18在腰形通道中来回移动。
[0033]另外，所述第三电机22吊装在水平支撑板20上，且所述第一电机7、第二电机14和第三电机22均为力矩电机。
[0034]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不以本实用新型为限制，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种移栽机器人，车架(I)底部左右并排设有两个移栽组件，每个移栽组件包括从前往后依次设在车架(I)上的地轮(2)、开沟器(3)、覆土器(4)和镇压轮(5)，且开沟器(3)和覆土器(4)之间的车架上设有回转播盘(6);所述回转播盘(6)可在第一电机(7)的带动下转动，该回转播盘上挂装有一组播嘴(8)，且靠近回转播盘(6)底部的车架(I)上左右并排有两个弧形滑道(9)，这两个弧形滑道与所述播嘴(8)相配合，其特征在于:每个所述移栽组件中的回转播盘(6 )上方设有一个钵苗输送架(10 )，该钵苗输送架固设在所述车架(I)顶部，且钵苗输送架(10)的形状为直角梯形，其左端面为斜面；所述钵苗输送架(10)左端面的下端设有一块用于挡住钵苗的挡板(11)，该挡板的前后侧分别与一根扭簧(12)的一个支脚固定，这两根扭簧(12)的另一个支脚均与钵苗输送架(10)的底部固定； 所述钵苗输送架(10)左方设有一根转轴(13)，该转轴的前后端通过轴承支撑在对应的支架上，而支架固定在所述车架(I)上，转轴(13)可在第二电机(14)的带动下转动，且转轴(13 )上沿轴向设有用于抓取所述挡板(11)处钵苗的抓苗钩(15); 所述转轴(13)与回转播盘(6)之间设有一个钵苗投送组合，该钵苗投送组合包括内腰形板(16)和链条(21)，其中内腰形板(16)设在外腰形板(17)中，这两块腰形板均与所述车架(I)固定，且这两块腰形板之间形成一个腰形通道，在这个腰形通道中竖直装有接苗筒(18);所述接苗筒(18)下端口内设有一块限位板(19)，该限位板的一端悬空，其另一端与接苗筒(18)的下端口相铰接，且限位板(19)可以上下摆动；所有所述接苗筒(18)同时支撑在一块水平支撑板(20 )上，该水平支撑板与所述车架(I)固定，且水平支撑板(20 )上开有一个用于容纳所述限位板(19)的过孔(20a)，该过孔位于所述回转播盘(6)的正上方； 所述链条(21)设在内腰形板(16)下方，该链条同时与所有的所述接苗筒(18)外壁固定，链条(21)连接在主动链轮和从动链轮之间，且链条(21)可在第三电机(22 )的带动下转动，从而带动所有的接苗筒(18)在腰形通道中来回移动。
2.根据权利要求1所述的移栽机器人，其特征在于:所述第一电机(7)、第二电机(14)和第三电机(22)均为力矩电机。
3.根据权利要求1或2所述的移栽机器人，其特征在于:所述车架(I)的尾部固设有一个钵苗盘架(23)。
【文档编号】A01C11/02GK203537808SQ201320573916
【公开日】2014年4月16日 申请日期:2013年9月17日 优先权日:2013年9月17日
【发明者】王红 申请人:四川优迪科技有限公司