本发明属于农业机械领域，特别涉及一种水果采摘装置。
背景技术：
随着时代的进步，社会的发展，机械设备也在不断的改进与创新，其中水果采摘机械也在不断改进着，但传统的采摘机械并没有过多的解放对人力操作的解放，如申请号cn201420469671.8的文件公开了一种水果采摘装置，上述的方案在一定程度上改进了现有技术的部分问题，但是，该方案还至少存在以下缺陷；缺少对采摘后水果位置处理的装置，手爪采摘水果时抓取力度的不可控性同时对人的体力消耗较大。
技术实现要素：
本发明目采用电机驱动减少人力损耗，可适用于不同水果的采摘，在采摘完成后可顺管道直接滑下，提高了工作效率降低人力劳动成本。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：本发明涉及一种水果采摘装置，包括采摘机构、操作机构、水果运输机构、控制上述机构的控制盒；所述操作机构包括竖直放置电动支撑杆、设置在电动支撑杆顶端的万向关节轴承、与万向关节轴承连接的电动操作杆；所述采摘机构包括设置在电动操作杆顶端的固定套筒、设置在固定套筒内的旋转套筒、驱动旋转套筒转动的旋转电机、设置在旋转套筒内且同轴放置抓取电机、设置在抓取电机输出轴且螺纹连接可轴向移动的移动圆盘、三个设置在旋转套筒顶部边缘且成弧形的抓爪、三个两端分别与抓爪和移动圆盘铰接的连杆；所述水果运输机构包括设置在电动支撑杆上的固定架、设置在固定架上且上端位于电动操作杆缩回位置正下方的运输管道；所述运输管道呈上宽下窄放置，其最窄处略小于苹果直径。
优选的，三个所述抓爪的其中一个设置检测抓爪压力且与控制器有线连接的压力传感装置。
优选的，所述旋转电机设置在旋转套筒内，且输出端与固定套筒间螺纹连接。
优选的，所述电动伸缩杆与电动支撑杆结构相同，均包括固定部和设置在固定部内的伸缩部；所述万向关节轴承与电动操作杆固定部连接；所述固定架与电动支撑杆活动部连接。
优选的，所述运输管道由弹性塑料材料制成。
由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：
本发明的水果采摘器，可控制抓爪抓取的力度，防止因用力过大至水果损伤，同时采摘的水果不会直接从高空落下，避免了水果从高空落下而摔的变形或摔坏，可以很好的保护所要采摘的水果，而且采摘下来的水果通过水果运输通道送到要收集水果的口袋里，非常方便，完全不需要人们再去第二次将水果捡放到收集袋中，很大程度的减少了人们的劳动力。
附图说明
下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明：
附图1为本发明所述的水果采摘装置处于伸缩状态的结构示意图；
附图2为本发明所述的水果采摘装置处于缩回状态的结构示意图；
附图3为本发明所述的水果采摘装置中采摘机构的剖视图。
其中：2、电动操作杆活动部；3、螺纹锁；4、万向关节轴承；5、电动操作杆固定部；6、固定架；7、电动支撑杆活动部；8、电动支撑杆固定部；9、下果管；11、橡胶套；12、抓爪；13、连杆；14、移动圆盘；15、旋转套筒；16、固定套筒；17、压力传感器；18、抓取电机；19、旋转电机。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
附图1-3为本发明所述的一种水果采摘装置，包括采摘机构、操作机构、水果运输机构、控制上述机构的控制盒；所述操作机构包括竖直放置电动支撑杆8设置在电动支撑杆顶端的万向关节轴承4与万向关节轴承4连接的电动操作杆5；所述采摘机构包括设置在电动操作杆顶端2的固定套筒16、设置在固定套筒16内的旋转套筒15、驱动旋转套筒15转动的旋转电机19、设置在旋转套筒15内且同轴放置抓取电机18、设置在抓取电机18输出轴且螺纹连接可轴向移动的移动圆盘14、三个设置在旋转套筒15顶部边缘且成弧形的抓爪12、三个两端分别与抓爪12和移动圆盘14铰接的连杆13；所述水果运输机构包括设置在电动支撑杆7上的固定架6、设置在固定架6上且上端位于电动操作杆2缩回位置正下方的运输管道9；所述运输管9道呈上宽下窄放置，其最窄处略小于苹果直径。
当需要水果采摘装置工作时：掌控电动操作杆5到要采摘的水果附近将抓爪12对准水果，按下采摘控制系统抓取按键抓爪12收缩将苹果握在抓爪12中，当抓取力度达压力传感器17设定的最大值时抓爪12停止收缩，此后旋转电机19带动旋转套筒15旋转一圈将水果旋下，最后进行复位操作旋转套筒15逆时针旋转一圈回到开始状态，电动操作杆活动部2缩回到最低处，抓爪12张开水果从抓爪12落下进入下果管9沿管道从高空滑下避免水果受伤，一次水果采摘完成此后重复以上操作进行水果采摘。
由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：
本发明所述的一种水果采摘装置可以实现水果采摘车与操作地点之间的自由切换，采用电机驱动的采摘装对于减轻劳动力有很大帮助，工作效率得到提升，运输管道可以帮助人们完成初步收集工作，本水果采摘装置成本相对于现有机械成本低廉。
以上仅是本发明的具体应用范例，对本发明的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本发明权利保护范围之内。