田地作业机的制作方法

本发明涉及一种田地作业机。

背景技术：

下述专利文献1所记载的田地作业机包含：行驶机体以及对田地进行农作业的田地作业装置。田地作业机在直线状的作业行驶路径上自动行驶之后，进入地头区域(非作业区域)。而且，田地作业机通过驾驶员的操纵在非作业区域内转弯，重新在直线状的作业行驶路径上自动行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-112069号公报

技术实现要素：

在专利文献1所记载的田地作业机中，在非作业行驶判别部判别为田地作业机正在非作业区域行驶的情况下，自动行驶禁止部使自动行驶中断而将行驶机体的操纵委托给驾驶员。因此，有可能在田地作业机进入非作业区域之后产生时滞，直到驾驶员能够操纵行驶机体为止。因此，田地作业机在进入非作业区域后行驶不久之后，开始转弯。在非作业区域的宽度并不充分的情况下，需要使田地作业机在非作业区域内后退之后进行转弯。这样，田地作业机无法顺畅地转弯，因而，需要将非作业区域充分扩大。

不过，在为了使田地作业机顺畅地行驶而将非作业区域扩大的情况下，相反作业区域变窄。也就是说，在田地中田地作业机进行作业的区域变窄。这样，有可能导致田地作业机的作业效率降低。

因此，本发明的主要目的在于提供一种能够使非作业区域变窄并且能够在非作业区域顺畅地转弯的田地作业机。

本发明提供一种田地作业机，其在具有作业区域与非作业区域的田地的所述作业区域中进行规定的作业，其中，所述田地作业机具备：行驶机体，其依次在所述作业区域与所述非作业区域的边界具有终端的第1直线状路径、所述非作业区域、以及在所述作业区域与所述非作业区域的边界具有始端的第2直线状路径上进行行驶；定位部，其基于来自定位卫星的定位信号，将所述田地作业机的位置作为定位信息而输出；转向模式切换控制部，其根据用户的操作，将所述行驶机体的转向模式在使所述行驶机体自动进行转向的自动转向模式与用户手动对所述行驶机体进行转向的手动转向模式之间进行切换；以及通报控制部，在所述行驶机体的转向模式是所述自动转向模式的情况下，该通报控制部向用户通报：所述行驶机体进入了从设定于所述第1直线状路径上的基准位置到所述第1直线状路径的终端之间的终端侧区域。

根据该结构，在正在第1直线状路径上行驶的行驶机体的转向模式是自动转向模式的情况下，通报控制部向用户通报：行驶机体进入了终端侧区域。据此，用户能够获知应该使转向模式切换为手动转向模式的时刻。因此，在行驶机体进入非作业区域之前，用户容易进行将转向模式切换为手动转向模式的操作。因此，用户能够在行驶机体进入了非作业区域不久之后使行驶机体转弯。据此，如果设定有转弯所需的宽度的非作业区域，则行驶机体能够在非作业区域顺畅地转弯。其结果，能够使非作业区域变窄。

在本发明的一实施方式中，所述田地作业机还包含停止指令输出部，在所述通报控制部进行通报之后所述行驶机体到达了设定于所述终端侧区域内的规定的指令位置时的所述行驶机体的转向模式是所述自动转向模式的情况下，该停止指令输出部输出用于使所述行驶机体在所述终端侧区域内停止的停止指令。

根据该结构，即便在用户没有注意到通报控制部的通报的情况下、或用户无视了通报控制部的通报的情况下，在行驶机体进入非作业区域之前，驶机体也会在终端侧区域内停止。据此，用户不得不将转向模式切换为手动转向模式。因此，用户能够至少在直线状路径的终端附近手动对行驶机体进行转向。据此，用户能够在行驶机体进入了非作业区域不久之后，使行驶机体转弯。

在本发明的一实施方式中，提供一种田地作业机，其在具有作业区域与非作业区域的田地的所述作业区域中进行规定的作业，其中，所述田地作业机具备：行驶机体，其依次在所述作业区域与所述非作业区域的边界具有终端的第1直线状路径、所述非作业区域、以及在所述作业区域与所述非作业区域的边界具有始端的第2直线状路径上进行行驶；定位部，其基于来自定位卫星的定位信号，将所述田地作业机的位置作为定位信息输出；转向模式切换控制部，其根据用户的操作，将所述行驶机体的转向模式在使所述行驶机体自动转向的自动转向模式与用户手动对所述行驶机体进行转向的手动转向模式之间进行切换；以及停止指令输出部，在所述行驶机体进入了从设定于所述第1直线状路径上的基准位置到所述第1直线状路径的终端之间的终端侧区域时的所述行驶机体的转向模式是所述自动转向模式的情况下，该停止指令输出部输出用于使述行驶机体的车速逐渐降低而使所述行驶机体在所述终端侧区域内停止的停止指令。

根据该结构，在进入了终端侧区域时的行驶机体的转向模式是自动转向模式的情况下，停止指令输出部输出用于使行驶机体的车速逐渐降低而使行驶机体在终端侧区域内停止的停止指令。用户能够根据车速的变化(逐渐降低)，获知应该将转向模式切换为手动转向模式的时刻。因此，在行驶机体进入非作业区域之前，用户容易进行将转向模式切换为手动转向模式的操作。因此，用户能够在行驶机体进行入了非作业区域不久之后使行驶机体转弯。据此，如果设定有转弯所需的宽度的非作业区域，则行驶机体能够在非作业区域顺畅地转弯。其结果，能够使非作业区域变窄。

即便在用户没有注意到车速的变化的情况下、或用户无视了车速的变化的情况下，在行驶机体进入非作业区域之前，行驶机体也会在终端侧区域内停止。据此，用户不得不将转向模式切换为手动转向模式。

在本发明的一实施方式中，所述转向模式切换控制部构成为：在所述行驶机体进入了所述终端侧区域之后，在直至到达所述第2直线状路径的始端为止的期间，使用于将所述行驶机体的转向模式从所述手动转向模式切换为所述自动转向模式的用户的操作输入无效。

根据该结构，能够防止在行驶机体进入了终端侧区域之后误将转向模式切换为自动转向模式。因此，能够可靠地防止行驶机体在转向模式是自动转向模式的状态下进入非作业区域。

本发明的上述或其它目的、特征以及效果通过边参照附图边接下来叙述的实施方式的说明而将变得清楚明了。

附图说明

图1是本发明的一实施方式所涉及的插秧机的侧视图。

图2是图1的插秧机的俯视图。

图3是用于对图1的插秧机在所述田地内行驶的情形进行说明的示意图。

图4是表示图1的插秧机的电气结构的框图。

图5是用于对图4的控制部所具备的转向模式切换控制部所进行的模式切换处理的一个例子进行说明的流程图。

图6是用于对图4的控制部所具备的切换时刻认知促进部所进行的切换时刻认知促进处理的一个例子进行说明的流程图。

图7是表示第1变形例所涉及的控制部的构成的框图。

图8是用于对第1变形例所涉及的控制部的切换时刻认知促进部所进行的切换时刻认知促进处理的一个例子进行说明的流程图。

图9是表示第2变形例所涉及的控制部的构成的框图。

图10是用于对第2变形例所涉及的控制部的切换时刻认知促进部所进行的切换时刻认知促进处理的一个例子进行说明的流程图。

图11是用于对转向模式切换控制部所进行的模式切换处理的另一个例子进行说明的流程图。

具体实施方式

在以下的实施方式中，将插秧机作为田地作业机的一个例子进行说明。田地作业机除插秧机以外，还可以是安装有耕耘机等的拖拉机、联合收割机、土木/建筑作业车辆、除雪车等。

图1是本发明的第1实施方式所涉及的插秧机1的侧视图。图2是插秧机1的俯视图。

参照图1以及图2，插秧机1一边在田地f内行驶，一边进行在田地f的地面上栽植秧苗的栽植作业。插秧机1具有：行驶机体2、以及配置于行驶机体2的后方的栽植部3。行驶机体2具备左右一对前轮5以及左右一对后轮6，并能够通过发动机10的驱动力而行驶。

行驶机体2包含：变速箱27、前桥28以及后桥29。变速箱27使来自发动机10的动力变化并将其向前桥28以及后桥29传递。前桥28将由变速箱27输入的动力向前轮5传递。后桥29将由变速箱27输入的动力向后轮6传递。

行驶机体2包含：用于供用户搭乘的驾驶坐席7；用于进行行驶机体2的转向的转向盘8；以及用于对行驶机体2的行驶速度进行调节的变速踏板9。

在转向盘8的附近设置有：用于供用户进行各种操作的操作部11(参照后述的图4)、向用户通报插秧机1的状态的通报部12(参照后述的图4)。

通报部12包含发出报警声的报警蜂鸣器等。通报部12可以包含进行点亮或闪烁的报警灯。通报部12还可以包含报警蜂鸣器以及报警灯这双方。

作为操作部11，能够列举出切换开关、速度设定旋钮等。切换开关是如下开关，即、供用户操作，以便根据用户的操作而将行驶机体2的转向模式在自动转向模式与手动转向模式之间进行切换。将用于从自动转向模式切换为手动转向模式的用户的操作称为自动转向解除操作。将用于从手动转向模式切换为自动转向模式的用户的操作称为自动转向开始操作。

自动转向模式是指：行驶机体2自动(利用后述的控制部4)转向的转向模式。手动转向模式是指：根据用户对转向盘8的手动操作而对行驶机体2进行转向的转向模式。

速度设定拨盘是为了对行驶速度的上限进行调节而被操作的拨盘。插秧机1的行驶速度能够根据变速踏板9的踏入量而在不超过行驶速度的上限的范围内进行调整。

栽植部3借助升降连杆机构13而连结于行驶机体2的后方。在行驶机体2的后部配置有：用于将发动机10的驱动力向栽植部3输出的pto轴14、以及用于对栽植部3进行升降驱动的升降缸15。发动机10的驱动力经由变速箱而向pto轴14传递。

升降连杆机构13利用包含顶部连杆18以及下部连杆19的平行连杆构造来构成。在下部连杆19上连结有升降缸15。通过使升降缸15进行伸缩动作而能够使栽植部3整体上下地进行升降。

栽植部3主要具备：用于在地面上栽植秧苗的多个(在本实施方式中为3个)栽植单元21；用于对栽植单元21进行驱动的栽植输入箱20；供育苗垫(未图示)载置的载苗台22；以及对栽植秧苗之前的地面进行平整的多个船体(float)23。

在栽植输入箱20上连结有升降连杆机构13，并且在栽植输入箱20上安装有多个栽植单元21。

各栽植单元21是旋转式栽植装置，其具有栽植传动箱24、一对旋转箱25、以及两对栽植臂26。在各栽植单元21的栽植传动箱24上各安装有2个旋转箱25，在各个旋转箱25上各安装有2个栽植臂26。

栽植输入箱20通过被输入来自pto轴1的驱动力而对栽植单元21进行驱动。将动力从栽植输入箱20向栽植传动箱24传动。旋转箱25利用来自栽植传动箱24的动力而被旋转驱动。据此，两对栽植臂26的前端部描绘环状的旋转轨迹而进行工作。栽植臂26的前端部在从上向下动作时，从载置于载苗台22的育苗垫(未图示)耙拢秧苗，并将秧苗栽植于田地f的地面上。

船体23设置于栽植部3的下部。船体23配置为其下表面能够与田地f的地面接触。通过船体23与地面接触而对栽植秧苗之前的地面进行平整。

图3是用于对插秧机1在田地f内行驶的情形进行说明的示意图。田地f分为：进行栽植作业的作业区域w、以及不进行栽植作业的非作业区域n。作业区域w例如在俯视观察时呈矩形状。在作业区域w上，预先设定有以在作业区域w的长边方向上相互空开间隔的方式排列的多个直线状路径p。直线状路径p沿作业区域w的短边方向以直线状延伸。各直线状路径p的始端s以及终端e位于作业区域w与非作业区域n之间的边界。

行驶机体2在田地f以锯齿状行驶。行驶机体2在直线状路径p上从作业区域w的长边方向的一端侧(图3的纸面的左侧)依次行驶。通过行驶机体2在设定于在长边方向上最靠另一端侧(图3的纸面的最右侧)的位置的直线状路径p上结束行驶，行驶机体2在作业区域w中的行驶结束。

对行驶机体2从某一直线状路径p向相邻的直线状路径p移动时的行驶情形进行说明。行驶机体2从某一直线状路径p的始端s朝向终端e行驶。行驶机体2若越过该直线状路径p的终端e，则进入非作业区域n。然后，行驶机体2在非作业区域n上转弯而进行180°的方向转换，并在先前的直线状路径p的相邻的直线状路径p上从始端s朝向终端e行驶。

行驶机体2的行驶方向在某一直线状路径p和该直线状路径p的相邻的直线状路径p之间彼此相反。以下，也将行驶机体2的行驶方向的前方称为“行驶方向下游侧”，也将行驶机体2的行驶方向的后方称为“行驶方向上游侧”。

另外，以下，也有时将行驶机体2当前行驶的直线状路径p称为第1直线状路径p1，将行驶机体2接下来行驶的直线状路径p称为第2直线状路径p2。行驶机体2依次在第1直线状路径p1、非作业区域n以及第2直线状路径p2上行驶。

在本实施方式中，当行驶机体2在直线状路径p上行驶时，需要以行驶机体2不会从直线状路径p脱离的方式进行转向控制，所以，转向模式被设定为自动转向模式。当行驶机体2在非作业区域n行驶时，需要通过用户的转向操作而使行驶机体2转弯，所以，转向模式被设定为手动转向模式。

图4是表示插秧机1的电气结构的框图。

如图4所示，插秧机1具备控制部4，该控制部4用于对行驶机体2的动作(前进、后退、停止以及转弯等)、以及装配于行驶机体2的栽植部3的动作(升降、驱动以及停止等)进行控制。在控制部4上分别电连接有用于对插秧机1的各部分进行控制的多个控制器。

多个控制器包含：发动机控制器31、车速控制器32、转向控制器33、升降控制器34以及pto控制器35。

发动机控制器31用于对发动机10的转速等进行控制。发动机控制器31与作为设置于发动机10的燃料喷射装置的共轨装置41电连接。共轨装置41用于向发动机10的各汽缸喷射燃料。在该情况下，通过对针对发动机10的各汽缸的喷射器的燃料喷射阀进行开闭控制，而利用燃料供给泵从燃料箱压送到共轨装置41的高压燃料被从各喷射器向发动机10的各汽缸喷射，由此对由各喷射器供给的燃料的喷射压力、喷射正时、喷射周期(喷射量)高精度地进行控制。发动机控制器31通过对共轨装置41进行控制而控制发动机10的转速等。发动机控制器31也能够通过对共轨装置41进行控制而停止向发动机10供给燃料，由此使发动机10的驱动停止。

车速控制器32用于对行驶机体2的车速(也是插秧机1的车速)进行控制。具体而言，在变速箱27(参照图1)上，设置有作为例如可动斜板式的液压式无级变速装置的变速装置42。

车速控制器32通过利用促动器(未图示)变更变速装置42的斜板的角度而变更变速箱27的变速比。据此，能够直到成为所希望的车速为止都使行驶机体2减速(加速)，或者使行驶机体停止。通过对变速装置42的斜板的角度的变更速度进行调整而能够对行驶机体2的减速程度进行调整。通过对行驶机体2的减速程度进行调整而能够对行驶机体2开始减速之后到停止为止的距离进行调整。

转向控制器33用于在转向模式是自动转向模式时对前轮5的转向角进行控制。具体而言，在转向盘8的旋转轴(转向轴)的中途部设置有转向促动器43。转向控制器33对转向促动器43进行控制，以使转向盘8的旋转角成为目标转向角。据此，能够对行驶机体2的前轮5的转向角进行控制。

升降控制器34用于对栽植部3的升降进行控制。升降控制器34基于由控制部4输入的控制信号来对省略图示的电磁阀进行开闭，由此对升降缸15进行驱动，而对栽植部3适当地进行升降驱动。能够利用升降控制器34，以不进行栽植作业的非作业高度、以及进行栽植作业的作业高度等所希望的高度来支承栽植部3。

pto控制器35用于对pto轴14的旋转进行控制。具体而言，插秧机1具备：用于对朝向pto轴14的动力的传递/切断进行切换的pto离合器45。通过该结构，pto控制器35基于由控制部4输入的控制信号而对pto离合器45进行切换，由此能够借助pto轴14而对栽植部3的栽植输入箱20进行旋转驱动，或者使该旋转驱动停止。

在控制部4上电连接有位置信息计算部49(定位部)。向位置信息计算部49输入由卫星信号接收用天线46接收到的定位信号。卫星信号接收用天线46对来自构成卫星定位系统(gnss：globalnavigationsatellitesystem)的定位卫星的信号进行接收。位置信息计算部49对行驶机体2或栽植部3(严格来说是卫星信号接收用天线46)的位置信息进行计算来作为例如纬度/经度信息。

控制部4包含微型计算机。微型计算机具备cpu、存储部(rom、ram、非易失性存储器、硬盘等)60。在存储部60中存储有程序以及各种数据。微型计算机通过执行存储于存储部60的规定程序而作为多个功能处理部发挥作用。

多个功能处理部包含：转向模式切换控制部50、切换时刻认知促进部51等。转向模式切换控制部50根据用户的操作(自动转向开始操作以及自动转向解除操作)，将驶机体2的转向模式在自动转向模式与手动转向模式之间进行切换。

切换时刻认知促进部51使用户认知到将转向模式从自动转向模式切换为手动转向模式的时刻，以便在行驶机体2的转向模式是自动转向模式的状态下插秧机1(至少栽植部3)不会进入非作业区域n。切换时刻认知促进部51由通报控制部52构成。

在各直线状路径p中的终端e侧的部分设定有规定的基准位置cp(参照图3)。基准位置cp是比终端e更靠行驶方向上游侧例如10m的位置。将从基准位置cp到终端e之间的区域称为终端侧区域ea。

若在行驶机体2的转向模式是自动转向模式的情况下行驶机体2进入终端侧区域ea，则通报控制部52经由通报部12向用户通报：行驶机体2进入了终端侧区域ea。所谓“行驶机体进入终端侧区域ea”例如可以是指行驶机体2的前端到达比基准位置cp更靠行驶方向下游侧的位置，也可以是指卫星信号接收用天线46到达比基准位置cp更靠行驶方向下游侧的位置。

存储部60包含：区域存储部61、直线状路径存储部62以及基准位置存储部63。在区域存储部61中存储有预先设定的作业区域w的信息(具体而言，与作业区域w的位置以及形状等相关的信息)、以及作为剩余区域的非作业区域n的信息。在直线状路径存储部62中存储有：设定于作业区域w的多个直线状路径p的位置、以及各直线状路径p的始端s和终端e的位置。在基准位置存储部63中存储有设定于各直线状路径p上的基准位置cp。

以下，对转向模式切换控制部50以及切换时刻认知促进部51详细地进行说明。

图5是用于对控制部4的转向模式切换控制部50所进行的模式切换处理的一个例子进行说明的流程图。通过转向模式切换控制部50被启动而开始模式切换处理。通过用户对转向盘8进行操作，使行驶机体2位于作业区域w的在长边方向上最靠一端侧(图3的纸面的最左侧)的直线状路径p的始端s，而操作部11的切换开关点亮，由此能够通过用户的操作来切换转向模式。

参照图5，转向模式切换控制部50对是否存在用户所进行的自动转向开始操作(步骤s1)、以及是否存在用户所进行的自动转向解除操作(步骤s2)进行监视。在存在自动转向开始操作的情况下(步骤s1：yes)，转向模式切换控制部50对行驶机体2的当前的转向模式进行判别(步骤s3)。在当前的转向模式是手动转向模式的情况下(步骤s3：yes)，转向模式切换控制部50将转向模式切换为自动转向模式(步骤s4)。然后，转向模式切换控制部50返回到步骤s1。在当前的转向模式是自动转向模式的情况下(步骤s3：no)，转向模式切换控制部50返回到步骤s1。

在步骤s2中，在存在自动转向解除操作的情况下(步骤s2：yes)，转向模式切换控制部50对行驶机体2的当前的转向模式进行判别(步骤s5)。在当前的转向模式是自动转向模式的情况下(步骤s5：yes)，转向模式切换控制部50将转向模式切换为手动转向模式(步骤s6)。然后，转向模式切换控制部50返回到步骤s1。在步骤s5中，在当前的转向模式是手动转向模式的情况下(步骤s5：no)，转向模式切换控制部50返回到步骤s1。

模式切换处理持续到在作业区域w的在长边方向上最靠另一端侧(图3的纸面的最右侧)的直线状路径p上结束行驶为止。

图6是表示控制部4的切换时刻认知促进部51所进行的切换时刻认知促进处理的顺序的流程图。通过切换时刻认知促进部51被启动而开始切换时刻认知促进处理。

参照图6，切换时刻认知促进部51的通报控制部52对行驶机体2是否到达了直线状路径p(第1直线状路径p1)的始端s进行判定(步骤s11)。在行驶机体2到达了直线状路径p的始端s的情况下(步骤s11：yes)，通报控制部52对行驶机体2是否进入到终端侧区域ea进行判定(步骤s12)。在行驶机体2未到达直线状路径p的始端s的情况下(步骤s11：no)，通报控制部52返回到步骤s11。

在行驶机体2进入终端侧区域ea的情况下(步骤s12：yes)，通报控制部52对行驶机体2的转向模式进行判别(步骤s13)。在行驶机体2未进入终端侧区域ea的情况下(步骤s12：no)，通报控制部52返回到步骤s12。

在行驶机体2的转向模式是自动转向模式的情况下(步骤s13：yes)，通报控制部52借助通报部12向用户通报：行驶机体2进入了终端侧区域ea(步骤s14)。具体而言，在通报部12是报警蜂鸣器的情况下，当行驶机体2进入了终端侧区域ea时，通报控制部52使通报部12发出报警声。在通报部12是报警灯的情况下，当行驶机体2进入了终端侧区域ea时，通报控制部52使通报部12点亮或闪烁。然后，通报控制部52返回到步骤s11，对行驶机体2是否到达了下一个直线状路径p(第2直线状路径p2)的始端s进行判定。

在步骤s13中，在行驶机体2的转向模式是手动转向模式的情况下(步骤s13：no)，通报控制部52不向用户通报：行驶机体2进入了终端侧区域ea，而是返回到步骤s11，对行驶机体2是否到达了下一个直线状路径p(第2直线状路径p2)的始端s进行判定。

持续进行切换时刻认知促进处理，直到在作业区域w的在长边方向上最靠另一端侧(图3的纸面的最右侧)的直线状路径p上结束行驶为止。

如以上那样，插秧机1包含：行驶机体2、位置信息计算部49(定位部)、转向模式切换控制部50以及通报控制部52。根据该结构，当正在直线状路径p(第1直线状路径p1)上行驶的行驶机体2的转向模式是自动转向模式的情况下，通报控制部52向用户通报：行驶机体2进入了终端侧区域ea。据此，用户能够获知是应该将转向模式切换为手动转向模式的时刻。因此，在行驶机体2进入非作业区域n之前，用户容易进行将转向模式切换为手动转向模式的操作(自动转向解除操作)。因此，用户能够在使行驶机体2进入到非作业区域n不久之后使行驶机体2转弯。行驶机体2进入到非作业区域n不久之后是指：例如栽植部3的后端到达了终端e时。据此，如果设定有转弯所需的宽度的非作业区域n，则行驶机体2能够在非作业区域n顺畅地转弯。其结果，能够使非作业区域n变窄。

接下来，对第1变形例所涉及的控制部4p的切换时刻认知促进部51p进行说明。图7是表示控制部4p的构成的框图。

参照图7，控制部4p包含转向模式切换控制部50以及切换时刻认知促进部51p。第1变形例的切换时刻认知促进部51p不同于图4所示的切换时刻认知促进部51，除了通报控制部52以外，还包括第1停止指令输出部53。

在通报控制部52进行通报之后行驶机体2到达了设定于终端侧区域ea内的规定的指令位置op(参照图3的双点划线)时的行驶机体2的转向模式是自动转向模式的情况下，第1停止指令输出部53输出用于使行驶机体2的行驶停止的第1停止指令。

指令位置op是比终端e更靠行驶方向上游侧例如4m的位置。指令位置op设定于终端侧区域ea内，所以，当然，位于比基准位置cp更靠行驶方向下游侧的位置。通过输出第1停止指令，在行驶机体2进入非作业区域n之前使行驶机体2的行驶停止。所谓“行驶机体2到达指令位置op”例如可以是指行驶机体2的前端到达指令位置op，也可以是指卫星信号接收用天线46到达指令位置op。

若输出第1停止指令，则车速控制器32通过变更变速装置42的斜板的角度而使行驶机体2的行驶减速，以便在行驶机体2进入非作业区域n之前使行驶机体2的行驶停止。在通过第1停止指令而停止之后，在直到进行自动转向解除操作为止的期间，行驶机体2被维持为停止了的状态。而且，若进行自动转向解除操作，则行驶机体2重新开始行驶。在行驶机体2减速过程中进行了自动转向解除操作的情况下，行驶机体2不会停止而是以手动转向模式行驶。

设定于各直线状路径p的指令位置op存储于存储部60的指令位置存储部64(参照图4的双点划线)。

图8是表示第1变形例的切换时刻认知促进部51p所进行的切换时刻认知促进处理的顺序的流程图。通过切换时刻认知促进部51p被启动而开始切换时刻认知促进处理。

参照图8，切换时刻认知促进部51p的通报控制部52对行驶机体2是否到达了直线状路径p(第1直线状路径p1)的始端s进行判定(步骤s21)。在行驶机体2到达了直线状路径p的始端s的情况下(步骤s21：yes)，通报控制部52对行驶机体2是否进入了终端侧区域ea进行判定(步骤s22)。在行驶机体2未到达直线状路径p的始端s的情况下(步骤s21：no)，通报控制部52返回到步骤s21。

在行驶机体2进入了终端侧区域ea的情况下(步骤s22：yes)，通报控制部52对行驶机体2的转向模式进行判别(步骤s23)。在行驶机体2未进入终端侧区域ea的情况下(步骤s22：no)，返回到步骤s22。

在行驶机体2的转向模式是自动转向模式的情况下(步骤s23：yes)，通报控制部52借助通报部12向用户通报：行驶机体2进入了终端侧区域ea(步骤s24)。具体而言，在通报部12是报警蜂鸣器的情况下，当行驶机体2进入了终端侧区域ea时，通报控制部52使通报部12发出报警声。在通报部12是报警灯的情况下，当行驶机体2进入了终端侧区域ea时，通报控制部52使报警灯点亮或闪烁。然后，切换时刻认知促进部51p移至步骤s25。

在步骤s23中，在行驶机体2的转向模式是手动转向模式的情况下(步骤s23：no)，报控制部52不向用户通报行驶机体2进入了终端侧区域ea，切换时刻认知促进部51p移至步骤s25。

在步骤s25中，切换时刻认知促进部51p的第1停止指令输出部53对行驶机体2的位置是否位于指令位置op进行判定。如果行驶机体2的位置到达指令位置op(步骤s25：yes)，则第1停止指令输出部53对行驶机体2的当前的转向模式进行判别(步骤s26)。

在行驶机体2的当前的转向模式是自动转向模式的情况下(步骤s26：yes)，第1停止指令输出部53输出第1停止指令(步骤s27)。而且，在步骤s26中，在行驶机体2的当前的转向模式是手动转向模式的情况下(步骤s26：no)，第1停止指令输出部53不输出第1停止指令，而是返回到步骤s21。若返回到步骤s21，则通报控制部52对行驶机体2是否到达了下一个直线状路径p(第2直线状路径p2)的始端s进行判定。

持续进行切换时刻认知促进部51p所进行的切换时刻认知促进处理，直到在作业区域w的在长边方向上最靠另一端侧(图3的纸面的最右侧)的直线状路径p上结束行驶为止。

根据第1变形例，在通报控制部52进行通报之后行驶机体2到达了指令位置op时的行驶机体2的转向模式是自动转向模式的情况下，第1停止指令输出部53输出第1停止指令。

因此，即便在用户没有注意到通报控制部52的通报的情况下、或用户无视了通报控制部52的通报的情况下，在行驶机体2进入非作业区域n之前，行驶机体2也会在终端侧区域ea内停止。由此，用户不得不将转向模式切换为手动转向模式。因此，用户能够至少在直线状路径p(第1直线状路径p1)的终端e附近手动对行驶机体2进行转向。据此，用户能够在行驶机体2进入了非作业区域n不久之后，使行驶机体2转弯。

接下来，对第2变形例所涉及的控制部4q的切换时刻认知促进部51q进行说明。图9是表示切换时刻认知促进部51q的构成的框图。参照图9，控制部4q包含转向模式切换控制部50以及切换时刻认知促进部51q。第2变形例的切换时刻认知促进部51q不同于图4所示的切换时刻认知促进部51，不包含通报控制部52，而包含第2停止指令输出部54。

在行驶机体2进入了终端侧区域ea时的行驶机体2的转向模式是自动转向模式的情况下，第2停止指令输出部54输出用于使行驶机体2的车速逐渐降低而使行驶机体2在终端侧区域ea内停止的第2停止指令。

若输出第2停止指令，则车速控制器32通过对变速装置42的斜板的角度进行变更，而使行驶机体2的车速逐渐降低，以便在行驶机体2进入非作业区域n之前使行驶机体2的行驶停止。如图3所示，基准位置cp设定于比指令位置op更靠行驶方向上游侧的位置。因此，由第2停止指令输出部54输出的第2停止指令与由第1停止指令输出部53(参照图7)输出的第1停止指令相比，更加使行驶机体2的车速缓缓地逐渐降低。

在通过第2停止指令而停止之后，在直到进行自动转向解除操作为止的期间，行驶机体2被维持为停止了的状态。而且，若进行自动转向解除操作，则行驶机体2重新开始行驶。在行驶机体2减速过程中进行了自动转向解除操作的情况下，行驶机体2不会停止而是以手动转向模式行驶。

图10是表示第2变形例的切换时刻认知促进部51q所进行的切换时刻认知促进处理的顺序的流程图。通过切换时刻认知促进部51q被启动而开始切换时刻认知促进处理。

参照图10，切换时刻认知促进部51的第2停止指令输出部54对行驶机体2是否到达了直线状路径p(第1直线状路径p1)的始端s进行判定(步骤s31)。在行驶机体2到达了直线状路径p的始端s的情况下(步骤s31：yes)，第2停止指令输出部54对行驶机体2是否进入了终端侧区域ea进行判定(步骤s32)。在行驶机体2未到达直线状路径p的始端s的情况下(步骤s31：no)，第2停止指令输出部54返回到步骤s31。

在行驶机体2进入终端侧区域ea的情况下(步骤s32：yes)，第2停止指令输出部54对行驶机体2的转向模式进行判别(步骤s33)。

在行驶机体2的转向模式是自动转向模式的情况下(步骤s33：yes)，第2停止指令输出部54输出第2停止指令(步骤s34)。然后，第2停止指令输出部54返回到步骤s31，对行驶机体2是否到达了下一个直线状路径p(第2直线状路径p2)的始端s进行判定。在行驶机体2的当前的转向模式是手动转向模式的情况下(步骤s33：no)，不输出第2停止指令，而是返回到步骤s31，对行驶机体2是否到达了下一个直线状路径p(第2直线状路径p2)的始端s进行判定。

持续进行切换时刻认知促进部51q所进行的切换时刻认知促进处理，直到在作业区域w的在长边方向上最靠另一端侧(图3的纸面的最右侧)的直线状路径p上结束行驶为止。

根据第2变形例，当正在直线状路径p(第1直线状路径p1)上行驶的行驶机体2的转向模式是自动转向模式的情况下，第2停止指令输出部54输出用于使行驶机体2在终端侧区域ea内停止的第2停止指令。用户根据车速的变化(逐渐降低)而能够获知是应该将转向模式切换为手动转向模式的时刻。因此，在行驶机体2进入非作业区域n之前，用户容易进行将转向模式切换为手动转向模式的操作。因此，用户能够在行驶机体2进入作业区域n不久之后使行驶机体2转弯。据此，如果设定有转弯所需的宽度的非作业区域n，则行驶机体2能够在非作业区域n顺畅地转弯。其结果，能够使非作业区域n变窄。

即便在用户没有注意到车速的变化的情况下、或用户无视了车速的变化的情况下，在行驶机体2进入非作业区域n之前，行驶机体2也会在终端侧区域ea内停止。据此，用户不得不将转向模式切换为手动转向模式。

接下来，对控制部4的转向模式切换控制部50所进行的模式切换处理的另一例子进行说明。图11是用于对转向模式切换控制部50所进行的模式切换处理的另一例子进行说明的流程图。图11的模式切换处理与图5的模式切换处理同样通过将转向模式切换控制部50启动而开始。而且，通过使行驶机体2位于作业区域w的在长边方向上最靠一端侧(图3的纸面的最左侧)的直线状路径p的始端s，操作部11的切换开关点亮，由此能够通过用户的操作来切换转向模式。

参照图11，在该模式切换处理中，转向模式切换控制部50对是否存在用户所进行的自动转向开始操作(步骤s41)、以及是否存在用户所进行的自动转向解除操作(步骤s42)进行监视。在存在自动转向开始操作的情况下(步骤s41：yes)，转向模式切换控制部50对行驶机体2的当前的转向模式进行判别(步骤s43)。

在当前的转向模式是手动转向模式的情况下(步骤s43：yes)，转向模式切换控制部50移至步骤s44。在当前的转向模式是自动转向模式的情况下(步骤s43：no)，转向模式切换控制部50返回到步骤s41。

在步骤s44中，转向模式切换控制部50对行驶机体2的位置进行判别。在行驶机体2位于终端侧区域ea内或非作业区域n内的情况下(步骤s44：yes)，转向模式切换控制部50使自动转向开始操作无效化(步骤s45)。然后，转向模式切换控制部50返回到步骤s41。

所谓“终端侧区域ea内”例如可以是指行驶机体2的前端到达了直线状路径p中的比基准位置cp更靠行驶方向下游侧的位置，也可以是指卫星信号接收用天线46到达了直线状路径p中的比基准位置cp更靠行驶方向下游侧的位置。

在行驶机体2未位于终端侧区域ea内以及非作业区域n内中的任一个的情况下，亦即，在行驶机体2位于直线状路径p中的比终端侧区域ea更靠行驶方向上游侧的位置情况下(步骤s44：no)，转向模式切换控制部50将转向模式切换为自动转向模式(步骤s46)。然后，转向模式切换控制部50返回到步骤s41。

在步骤s42中，在存在自动转向解除操作的情况下(步骤s42：yes)，转向模式切换控制部50对行驶机体2的当前的转向模式进行判别(步骤s47)。

在当前的转向模式是自动转向模式的情况下(步骤s47：yes)，转向模式切换控制部50将转向模式切换为手动转向模式(步骤s48)。然后，转向模式切换控制部50返回到步骤s41。在当前的转向模式是手动转向模式的情况下(步骤s47：no)，转向模式切换控制部50返回到步骤s41。

这样，可以构成为：在行驶机体2进入了终端侧区域ea之后，在直至到达下一个直线状路径p(第2直线状路径p2)的始端s为止的期间，转向模式切换控制部50使用于将行驶机体2的转向模式从自动转向模式切换为手动转向模式的用户的操作输入(自动转向开始操作)无效。根据该结构，能够防止在行驶机体2进入了终端侧区域ea之后误将转向模式切换为自动转向模式。因此，能够可靠地防止在转向模式是自动转向模式的状态下行驶机体2进入非作业区域n。

本发明并不限定于以上说明的实施方式，而是能够进一步以其它方式来实施。

例如，对于图11所示的转向模式切换控制部50所进行的模式切换控制，不仅能够通过图4所示的控制部4的转向模式切换控制部50来进行，还能够通过第1变形例所涉及的控制部4p的转向模式切换控制部50或第2变形例所涉及的控制部4q的转向模式切换控制部50来进行。

另外，在上述实施方式中，在图6的步骤s11以及图8的步骤s21中，切换时刻认知促进部51的通报控制部52对行驶机体2是否到达了直线状路径p(第1直线状路径p1)的始端s进行判定。然而，与上述实施方式不同，在图6的步骤s11以及图8的步骤s21中，切换时刻认知促进部51的通报控制部52可以对行驶机体2是否位于直线状路径p中的始端s与基准位置cp之间的区域(主直线状区域)进行判定。如果这样，则例如，即便在行驶机体2位于直线状路径p的中途位置时开始了图6、图8所示的切换时刻认知促进处理的情况下、或行驶机体2从直线状路径p的中途位置进入了直线状路径的情况下，切换时刻认知促进处理也能够正常地被执行。

此外，在主直线状区域，除了始端s与基准位置cp之间的位置以外，还可以包含始端s与基准位置cp。

另外，在图10的步骤s31中，也与上述的实施方式不同，切换时刻认知促进部51的第2停止指令输出部54可以对是否位于主直线状区域进行判定。

虽然对本发明的实施方式详细地进行了说明，但是，这些只不过是为了使本发明的技术内容清楚明了而使用的具体例子，本发明并不应该被解释为限定于这些具体例子，本发明的范围仅由所附的权利要求书来限定。

本申请对应于在2017年10月26日向日本专利局提交的日本特愿2017-207321号，该申请的全部公开内容通过引用而加入到本申请。

附图标记说明

1：插秧机(田地作业机)

2：行驶机体

49：位置信息计算部(定位部)

50：转向模式切换控制部

52：通报控制部

53：第1停止指令输出部

54：第2停止指令输出部

cp：基准位置

e：终端

ea：终端侧区域

f：田地

n：非作业区域

op：指令位置

p1：第1直线状路径

p2：第2直线状路径

s：始端

w：作业区域