自然环境中成熟草莓自动识别采摘系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于机器视觉检测技术领域，更具体的说，属一种自然环境中成熟草莓自动识别米摘系统。
【背景技术】
[0002]草毒的自动化收获能有效解决在盛果期果农劳动强度大、果实采收不及时易腐烂等难题，对提高农业生产效率，促进草每产业的发展具有重要意义，而草莓的自动识别定位是其关键技术之一。目前，国内外对草毒的定位方法已有一定的研究，但多采用双CCD视觉系统定位，这必造成系统的高成本和算法的复杂化，同时定位系统体积也较大,且对地垄栽培模式的草葛识别定位技术研究很少，中国农业大学在草毒果实目标识别、提取、定位等方面已经取得了一定成果。
[0003]例如，张铁中、陈利兵、宋健等人基于图像的草幕重心位置和采摘点的确定，对草莓采摘机器人进行了深入研究。张铁中、周天娟等人基于BP神经网络的草莓图像分割，对草莓采摘机器人进行了研究。虽然上述研究角度各异、并都显示出一定成效，但在采摘位置的精确定位以及果实的精准采摘方面有待进一步深人研究。
【发明内容】
[0004]本发明为了有效地解决以上技术问题，给出了一种自然环境中成熟草莓自动识别米摘系统。
[0005]本发明的一种自然环境中成熟草莓自动识别采摘系统，其特征在于:包括ARM控制器、驱动模块、第一通道图像采集卡、显示模块、成熟果实特征数据库、PLC、系统复位模块、电源模块、第二通道图像采集模块、激光发射装置、第一通道CCD摄像头、第二通道CCD摄像头、机械臂旋转电机、机械臂升降电机、机械臂抓取电机；其中:
[0006]所述ARM控制器分别与所述驱动模块、所述第一通道图像采集卡、所述显示模块、所述成熟果实特征数据库、所述PLC、所述系统复位模块、所述电源模块、所述第二通道图像采集模块相连，所述激光发射装置与所述驱动模块相连，所述第一通道CCD摄像头与所述第一通道图像采集卡相连，所述第二通道CCD摄像头与所述第二通道图像采集模块相连，所述PLC分别与所述ARM控制器、所述机械臂旋转电机、所述机械臂升降电机、所述机械臂抓取电机相连。
[0007]本发明给出了一种自然环境中成熟草莓自动识别米摘系统，针对我国草毒生产中普遍采用的地垄栽培模式，提出一种基于激光辅助定位的草葛采摘位置机器视觉定位方法，研究重点为目标位姿、深度等导航信息的精确判断。本发明与现有技术相比:具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。
【附图说明】
[0008]附图1是本发明自然环境中成熟草莓自动识别采摘系统。
【具体实施方式】
[0009]图1是本发明自然环境中成熟草莓自动识别采摘系统的结构示意图，自然环境中成熟草莓自动识别采摘系统包括ARM控制器1、驱动模块2、第一通道图像采集卡3、显示模块4、成熟果实特征数据库5、PLC6、系统复位模块7、电源模块8、第二通道图像采集模块9、激光发射装置10、第一通道CXD摄像头11、第二通道CXD摄像头12、机械臂旋转电机13、机械臂升降电机14、机械臂抓取电机15 ;其中:
[0010]所述ARM控制器I分别与所述驱动模块2、所述第一通道图像采集卡3、所述显示模块4、所述成熟果实特征数据库5、所述PLC6、所述系统复位模块7、所述电源模块8、所述第二通道图像采集模块9相连，所述激光发射装置10与所述驱动模块2相连，所述第一通道CXD摄像头11与所述第一通道图像采集卡3相连，所述第二通道CCD摄像头12与所述第二通道图像采集模块9相连，所述PLC6分别与所述ARM控制器1、所述机械臂旋转电机13、所述机械臂升降电机14、所述机械臂抓取电机15相连。
【主权项】
1.一种自然环境中成熟草莓自动识别采摘系统，其特征在于:包括ARM控制器⑴、驱动模块(2)、第一通道图像采集卡(3)、显示模块(4)、成熟果实特征数据库(5)、PL(^6)、系统复位模块(7)、电源模块(8)、第二通道图像采集模块(9)、激光发射装置(10)、第一通道CXD摄像头(11)、第二通道CXD摄像头(12)、机械臂旋转电机(13)、机械臂升降电机(14)、机械臂抓取电机(15);其中: 所述ARM控制器(I)分别与所述驱动模块(2)、所述第一通道图像采集卡(3)、所述显示模块(4)、所述成熟果实特征数据库(5)、所述PLC(6)、所述系统复位模块(7)、所述电源模块(8)、所述第二通道图像采集模块(9)相连，所述激光发射装置(10)与所述驱动模块(2)相连，所述第一通道CXD摄像头(11)与所述第一通道图像采集卡(3)相连，所述第二通道CXD摄像头(12)与所述第二通道图像采集模块(9)相连，所述PLC(6)分别与所述ARM控制器(I)、所述机械臂旋转电机(13)、所述机械臂升降电机(14)、所述机械臂抓取电机(15)相连。
【专利摘要】本发明公开了一种自然环境中成熟草莓自动识别采摘系统，属于机器视觉检测技术领域。本发明的自然环境中成熟草莓自动识别采摘系统，其特征在于：包括ARM控制器(1)、驱动模块(2)、第一通道图像采集卡(3)、显示模块(4)、成熟果实特征数据库(5)、PLC(6)、系统复位模块(7)、电源模块(8)、第二通道图像采集模块(9)、激光发射装置(10)、第一通道CCD摄像头(11)、第二通道CCD摄像头(12)、机械臂旋转电机(13)、机械臂升降电机(14)、机械臂抓取电机(15)。本发明与现有技术相比：具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。
【IPC分类】A01D46-30
【公开号】CN104686078
【申请号】CN201310662877
【发明人】刘扬
【申请人】刘扬
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2013年12月6日