新型卡爪式水果采摘机的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及水果种植辅助机械设备，尤其涉及一种用于采摘水果的新型卡爪式水果采摘机。
【背景技术】
[0002]目前，果农采摘水果所面临的问题主要有:1.采摘高处水果需要用到梯子，搬运梯子很累而且爬上梯子采摘有一定危险，每年在采摘过程中摔下而造成意外伤害的不在少数。2.受到果园里地貌的影响，水果的托运大多只能通过手动用小推车运出，效率低劳动强度大。3.水果运出果园，还要再进行大小的分类，劳动强度大，费时。4.在采摘过程中经常会碰上烈日天和雨水天以及树上掉下的烂果，对果农造成很大的困扰。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型要解决上述现有技术存在的问题，提供一种新型卡爪式水果采摘机，采用密闭空间，使用安全方便，采摘效率高。
[0004]本实用新型解决其技术问题采用的技术方案:这种新型卡爪式水果采摘机，包括机座，机座上安装有机舱，机座的左右两侧安装有履带及驱动履带的驱动电机，机舱的后部分设有储存箱，储存箱的底部设有出口箱门，储存箱连接有输送管；机座的侧边安装有采摘水果的机械臂，机械臂包括固定在机座侧边的固定座，固定座外端转动连接有侧向转臂和驱动侧向转臂转动的侧向驱动电机；侧向转臂的顶部安装有纵向驱动电机，纵向驱动电机的输出轴安装有纵向转臂，纵向转臂的外端安装有伸缩气缸，伸缩气缸外端安装有采摘手，采摘手包括固定在伸缩气缸外端的采摘臂，采摘臂外端转动连接有若干个卡爪，卡爪上分别连接有控制卡爪转动的控制杆，采摘臂内安装有控制气缸，控制杆的内端连接在控制气缸上；输送管包括内段部分的伸缩波纹管、外段部分的硬质直管，硬质直管固定在采摘臂的下方，硬质直管的外端设有接收口，接收口位于卡爪的正下方。
[0005]为了进一步完善，卡爪的内侧固定有软垫，软垫的内侧面为内凹的弧面结构。这样在采摘水果时更好地保护水果。
[0006]进一步完善，纵向转臂上间隔设置有若干个定位环，伸缩波纹管穿过定位环。这样更好的定位输送管。
[0007]进一步完善，储存箱通过隔板分为若干个左右分布的箱子，储存箱侧边和隔板上分布有间隔设置的通孔。这样保证储存箱透气，避免水果闷坏。
[0008]本实用新型有益的效果是:本实用新型拥有电动运输，机械臂采摘，自动分类，防护装置等动能，对工作环境的适应性强，可以应用于大部分果蔬的采摘，机械化自动化程度高，工作效率高，劳动强度低，安全性更好，相对于目前市场上存在的水果采摘器械，该作品的体积小巧，机动性强，结构简单，造价更低，功能更全面(水果自动分类，片摘功能等等)，效率更高，前景和效益十分可观。
【附图说明】
[0009]图1为本实用新型正面的结构示意图；
[0010]图2为图1中A部分的放大示意图；
[0011]图3为本实用新型背面的结构示意图；
[0012]图4为本实用新型底部的结构示意图；
[0013]图5为本实用新型中采摘手的结构示意图；
[0014]图6为图5的内部结构图。
[0015]附图标记说明:机座I，机舱2，履带3，驱动电机4，储存箱5，出口箱门6，输送管7，伸缩波纹管7-1，硬质直管7-2，接收口 7-3，机械臂8，固定座8-1，侧向转臂8_2，侧向驱动电机8-3，纵向驱动电机8-4，纵向转臂8-5，伸缩气缸8-6，采摘手9，采摘臂9_1，卡爪9_2，控制杆9-3，控制气缸9-4，软垫10，定位环11，隔板12，箱子13，通孔14。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
[0017]参照附图:本实施例中新型卡爪式水果采摘机，包括机座1，机座I上安装有机舱2，机座I的左右两侧安装有履带3及驱动履带3的驱动电机4，机舱2的后部分设有储存箱5，储存箱5的底部设有出口箱门6，储存箱5连接有输送管7 ;机座I的侧边安装有采摘水果的机械臂8，机械臂8包括固定在机座I侧边的固定座8-1，固定座8-1外端转动连接有侧向转臂8-2和驱动侧向转臂8-2转动的侧向驱动电机8-3 ;侧向转臂8-2的顶部安装有纵向驱动电机8-4，纵向驱动电机8-4的输出轴安装有纵向转臂8-5，纵向转臂8-5的外端安装有伸缩气缸8-6，伸缩气缸8-6外端安装有采摘手9，采摘手9包括固定在伸缩气缸8-6外端的采摘臂9-1，采摘臂9-1外端转动连接有若干个卡爪9-2，卡爪9-2上分别连接有控制卡爪9-2转动的控制杆9-3，采摘臂9-1内安装有控制气缸9-4，控制杆9_3的内端连接在控制气缸9-4上；输送管7包括内段部分的伸缩波纹管7-1、外段部分的硬质直管7-2，硬质直管7-2固定在采摘臂9-1的下方，硬质直管7-2的外端设有接收口 7-3，接收口 7-3位于卡爪9-2的正下方。
[0018]卡爪9-2的内侧固定有软垫10，软垫10的内侧面为内凹的弧面结构。纵向转臂8-5上间隔设置有若干个定位环11，伸缩波纹管7-1穿过定位环11。储存箱5通过隔板12分为若干个左右分布的箱子13，储存箱5侧边和隔板12上分布有间隔设置的通孔14。
[0019]由驱动电机4带动履带3运行，通过机械臂8代替人力摘取，水果摘取后通过输送管7输送至储存箱5，储存箱5有两个分别存储大小不同的水果，进行水果大小的分来存储，通过防晒玻璃对果农和采摘下来的水果进行保护。
[0020]通过机械臂8和采摘手9代替人工摘取，实现了机械化与自动化且消除了爬梯所存在的风险；通过电动机代替人力，提高效率，降低劳动力，采用履带运行，可以适应更多的地貌和土质；该作品自带水果大小分类功能，相比传统流程省去一道工序，节省时间，降低劳动力，更高效；该机器的工作部分全部由防晒玻璃包裹，对果农以及采摘下来的水果起到防雨防晒防烂果攻击的功能，在一定意义上也起到了对水果的保险功能。
[0021]虽然本实用新型已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本专业普通技术人员应当了解，在权利要求书的范围内，可作形式和细节上的各种各样变化。
【主权项】
1.一种新型卡爪式水果采摘机，包括机座(1)，机座(I)上安装有机舱(2)，其特征是:所述机座(I)的左右两侧安装有履带(3)及驱动履带(3)的驱动电机(4)，所述机舱(2)的后部分设有储存箱(5)，储存箱(5)的底部设有出口箱门￠)，储存箱(5)连接有输送管(7);所述机座(I)的侧边安装有采摘水果的机械臂(8)，机械臂(8)包括固定在机座(I)侧边的固定座(8-1)，固定座(8-1)外端转动连接有侧向转臂(8-2)和驱动侧向转臂(8-2)转动的侧向驱动电机(8-3);侧向转臂(8-2)的顶部安装有纵向驱动电机(8-4)，纵向驱动电机(8-4)的输出轴安装有纵向转臂(8-5)，纵向转臂(8-5)的外端安装有伸缩气缸(8-6)，伸缩气缸(8-6)外端安装有采摘手(9)，采摘手(9)包括固定在伸缩气缸(8-6)外端的采摘臂(9-1)，采摘臂(9-1)外端转动连接有若干个卡爪(9-2)，卡爪(9-2)上分别连接有控制卡爪(9-2)转动的控制杆(9-3)，采摘臂(9-1)内安装有控制气缸(9-4)，所述控制杆(9_3)的内端连接在控制气缸(9-4)上；所述输送管(7)包括内段部分的伸缩波纹管(7-1)、外段部分的硬质直管(7-2)，硬质直管(7-2)固定在采摘臂(9-1)的下方，硬质直管(7-2)的外端设有接收口(7-3)，接收口(7-3)位于卡爪(9-2)的正下方。2.根据权利要求1所述的新型卡爪式水果采摘机，其特征是:所述卡爪(9-2)的内侧固定有软垫(10)，软垫(10)的内侧面为内凹的弧面结构。3.根据权利要求1所述的新型卡爪式水果采摘机，其特征是:所述纵向转臂(8-5)上间隔设置有若干个定位环(11)，所述伸缩波纹管(7-1)穿过定位环(11)。4.根据权利要求1所述的新型卡爪式水果采摘机，其特征是:所述储存箱(5)通过隔板(12)分为若干个左右分布的箱子(13)，储存箱(5)侧边和隔板(12)上分布有间隔设置的通孔(14) ο
【专利摘要】一种新型卡爪式水果采摘机，包括机座，机座上安装有机舱，机座的左右两侧安装有履带，履带外侧设有防滑齿，机座左右两侧分别安装有驱动电机，驱动电机连接有驱动轴，驱动轴外端安装有支撑架和驱动齿轮，履带内侧设有与驱动齿轮配合的内齿，支撑架底部的前后端分别安装有左右间隔设置的定位支撑轮，定位支撑轮分别贴合在内齿的左右侧面，支撑架底部的中间区域设有一排左右间隔设置的定位轮，定位轮分别贴合在内齿的左右侧面。本实用新型拥有电动运输，机械臂采摘，自动分类，防护装置等动能，对工作环境的适应性强，可以应用于大部分果蔬的采摘，机械化自动化程度高，工作效率高。
【IPC分类】A01D46/24
【公开号】CN204907191
【申请号】CN201520731734
【发明人】王瑞权, 邱葭菲, 程闯
【申请人】浙江机电职业技术学院
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年9月21日