一种智能化多功能植保机器人喷药机构用仿地形机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种仿地形机构，适用于农业机械，尤其适用于植保机械的喷药机构，具体地说，涉及一种智能化多功能植保机器人喷药机构用仿地形机构，属于农业机械技术领域。
【背景技术】
[0002]长期以来，人们赖以生存的食物靠栽种植物和饲养动物等方法来提供，然而在栽种植物过程中，不可避免地要遇到防治病虫害的问题，化学防治成为目前控制病虫危害的主要手段，而防治效果的好坏，喷施技术十分重要。
[0003]目前，机械化喷洒农药技术越来越成熟，但难以实现精准喷洒，喷药时不能精确对准农作物，往往也喷在土壤上，不仅浪费了农药，增加了作物的农药残留量，而且喷在土壤中的农药易造成土壤酸化和地下水污染，随着农药的大量使用，其残留在农作物和土壤中的农药对人身和环境的危害也与日倶增，这跟现代农业要求精准高效、绿色环保的要求是背道而驰的。
[0004]对于大型喷药机构，由于作业幅宽较大，在地形不平稳的作业状态下，易出现喷药不均匀或漏喷，甚至出现喷药杆触碰地面的状况，造成喷药机构的损坏。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型所要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种智能化多功能植保机器人喷药机构用仿地形机构，具有根据地面形状实时自动调整喷药机构高度及倾斜角度的功能，使喷药杆与地面实时保持平行状态，操作方便、结构简单、性能可靠。
[0006]为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是:一种智能化多功能植保机器人喷药机构用仿地形机构，喷药机构包括可折叠的喷药杆，喷药杆的中部设有喷药连接架，其特征在于:所述喷药杆的端部设有距离传感器，距离传感器电连接有控制装置；
[0007]喷药连接架上设有控制油缸，控制油缸与控制装置连接；
[0008]距离传感器用于测定喷药杆与地面之间的距离，并将该距离信号反馈至控制装置，控制装置通过控制油缸调整喷药杆与地面之间的距离。
[0009]一种优化方案，所述控制装置包括控制器，控制器与控制油缸连接，控制油缸连通有单向节流阀，单向节流阀连接有电磁换向阀。
[0010]另一种优化方案，所述电磁换向阀为三位四通电磁换向阀。
[0011]再一种优化方案，所述单向节流阀设有两个，两个单向节流阀分别位于控制油缸的活塞两侧。
[0012]进一步的优化方案，所述控制器包括启动端，启动端电连接有启动开关，用于控制仿地形机构的开启或停止。
[0013]再进一步的优化方案，所述控制器包括急停端，急停端电连接有急停开关，用于仿地形机构的紧急制动。
[0014]更进一步的优化方案，所述控制器包括上升阀端和下降阀端，升阀端和下降阀端分别与控制油缸连接。
[0015]一种优化方案，所述控制器包括距离传感器端，距离传感器端与距离传感器电连接。
[0016]另一种优化方案，所述喷药杆上设有第一油缸，第一油缸设置在靠近喷药杆中心的一端，第一油缸用于实现将折叠后的喷药杆进行提升。
[0017]再一种优化方案，所述喷药杆上设有第二油缸，第二油缸设置在喷药杆的中部，第二油缸设置在喷药杆远离地面的一侧，用于实现喷药杆的折叠。
[0018]本实用新型采用以上技术方案，与现有技术相比，具有以下优点:仿地形机构包括可折叠喷药杆，喷药杆上连接有控制装置，控制装置包括控制器和控制油缸，控制油缸连通有单向节流阀，单向节流阀连通有电磁换向阀，控制器的上升阀端和下降阀端分别与控制油缸连接，根据距离传感器反馈的数据，控制器通过上升阀端和下降阀端实现控制油缸的工作，进而实现根据地面形状实时自动调整喷药机构高度及倾斜角度的功能，使喷药杆与地面实时保持平行状态，操作方便、结构简单、性能可靠。
[0019]下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细说明。
【附图说明】
[0020]附图1是本实用新型实施例中喷药机构的结构示意图；
[0021]附图2是本实用新型实施例中控制装置的原理图；
[0022]附图3是本实用新型实施例中控制器接线及功能图；
[0023]附图4是本实用新型实施例中控制装置的流程图。
[0024]图中，
[0025]1-喷药杆，2-第一油缸，3-第二油缸，4-距离传感器，5-喷药连接架，6_控制油缸，7-单向节流阀，8-电磁换向阀。
【具体实施方式】
[0026]实施例，如图1所示，一种智能化多功能植保机器人喷药机构用仿地形机构，喷药机构包括可折叠的喷药杆1，喷药杆1的中部设有喷药连接架5，喷药杆1以喷药连接架5为中心左右对称，附图1中给出一侧的喷药杆进行图示说明，喷药杆1上设有折叠油缸，折叠油缸可设有若干组，本实施例中折叠油缸包括第一油缸2和第二油缸3，折叠油缸设置在喷药杆1远离地面的一侧，第一油缸2设置在靠近喷药杆1中心的一端，第二油缸3设置在喷药杆1的中部。
[0027]喷药杆1的端部连接有距离传感器4，距离传感器4设置在喷药杆1靠近地面的一侧。
[0028]喷药连接架5上设有控制油缸6 (控制油缸6未在附图1中进行标注)，控制油缸6用于调整喷药杆1的离地高度。
[0029]如图2和图3所示，距离传感器4连接有控制装置，控制装置包括控制器和控制油缸6，控制油缸6连通有单向节流阀7，单向节流阀7设有两个，两个单向节流阀7分别位于控制油缸6的活塞两侧，单向节流阀7连通有电磁换向阀8，电磁换向阀8选用三位四通电磁换向阀。
[0030]控制器包括启动端X00、急停端X01、距离传感器端X02、急停线圈端Y00、上升阀端Y01和下降阀端Y02，启动端X00电连接有启动开关，用于控制仿地形机构的开启或停止，急停端X01电连接有急停开关，用于仿地形机构的紧急制动，距离传感器端X02电连接有距离传感器4，用于测定喷药杆端部与地面之间的距离，上升阀端Y01和下降阀端Y02分别与控制油缸6连接，距离传感器端X02接收到距离传感器4测定的数据并反馈至控制器，控制器通过上升阀端Y01或下降阀端Y02发出信号控制控制油缸6的动作，实现喷药杆的实时调整，使喷药杆1与地面保持平行。
[0031]本实施例中的控制器采用的型号为C310，也可采用其他可实现上述功能的集成芯片或电器元件实现。
[0032]如图4所示，控制装置中，系统启动后，距离传感器4通过传感器接收距离信号，然后判断出距离是否正常，再通过控制上升阀实现抬升或者通过调节下降阀下实现降来调节药架杆1与地面的距离来实现与地面平行。
[0033]液压系统工作原理:为了控制简单、节省成本，控制油缸6的上腔油口密封，仅下腔连接油路。当电磁阀YA1和电磁阀YA2都不通电时，控制油缸6平衡，位置保持；当电磁阀YA1通电时，控制油缸6在液压油作用下使得活塞杆带动喷药杆上升；当电磁阀YA2通电时，液压缸活塞杆带动喷药杆下降，其下降速度可以通过三位四通电磁换向阀的节流阀调
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[0034]以上所述为本实用新型最佳实施方式的举例，其中未详细述及的部分均为本领域普通技术人员的公知常识。本实用新型的保护范围以权利要求的内容为准，任何基于本实用新型的技术启示而进行的等效变换，也在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种智能化多功能植保机器人喷药机构用仿地形机构，喷药机构包括可折叠的喷药杆(1)，喷药杆(1)的中部设有喷药连接架(5)，其特征在于:所述喷药杆(1)的端部设有距离传感器(4)，距离传感器(4)电连接有控制装置； 喷药连接架(5)上设有控制油缸(6)，控制油缸(6)与控制装置连接； 距离传感器(4)用于测定喷药杆(1)与地面之间的距离，并将该距离信号反馈至控制装置，控制装置通过控制油缸(6)调整喷药杆(1)与地面之间的距离。2.如权利要求1所述的一种智能化多功能植保机器人喷药机构用仿地形机构，其特征在于:所述控制装置包括控制器，控制器与控制油缸(6)连接，控制油缸(6)连通有单向节流阀(7 )，单向节流阀(7 )连接有电磁换向阀(8 )。3.如权利要求2所述的一种智能化多功能植保机器人喷药机构用仿地形机构，其特征在于:所述电磁换向阀(8 )为三位四通电磁换向阀。4.如权利要求2所述的一种智能化多功能植保机器人喷药机构用仿地形机构，其特征在于:所述单向节流阀(7)设有两个，两个单向节流阀(7)分别位于控制油缸(6)的活塞两侧。5.如权利要求2所述的一种智能化多功能植保机器人喷药机构用仿地形机构，其特征在于:所述控制器包括启动端X00，启动端X00电连接有启动开关，用于控制仿地形机构的开启或停止。6.如权利要求2所述的一种智能化多功能植保机器人喷药机构用仿地形机构，其特征在于:所述控制器包括急停端X01，急停端X01电连接有急停开关，用于仿地形机构的紧急制动。7.如权利要求2所述的一种智能化多功能植保机器人喷药机构用仿地形机构，其特征在于:所述控制器包括上升阀端Y01和下降阀端Y02，升阀端Y01和下降阀端Y02分别与控制油缸(6)连接。8.如权利要求2所述的一种智能化多功能植保机器人喷药机构用仿地形机构，其特征在于:所述控制器包括距离传感器端X02，距离传感器端X02与距离传感器(4)电连接。9.如权利要求1所述的一种智能化多功能植保机器人喷药机构用仿地形机构，其特征在于:所述喷药杆(1)上设有第一油缸(2)，第一油缸(2)设置在靠近喷药杆(1)中心的一端，第一油缸(2)用于实现将折叠后的喷药杆(1)进行提升。10.如权利要求1所述的一种智能化多功能植保机器人喷药机构用仿地形机构，其特征在于:所述喷药杆(1)上设有第二油缸(3)，第二油缸(3)设置在喷药杆(1)的中部，第二油缸(3 )设置在喷药杆(1)远离地面的一侧，用于实现喷药杆(1)的折叠。
【专利摘要】本实用新型涉及一种智能化多功能植保机器人喷药机构用仿地形机构，包括可折叠喷药杆，喷药杆上连接有控制装置，控制装置包括控制器和控制油缸，控制油缸连通有单向节流阀，单向节流阀连通有电磁换向阀，控制器的上升阀端和下降阀端分别与控制油缸连接，根据距离传感器反馈的数据，控制器通过上升阀端和下降阀端实现控制油缸的工作，进而实现根据地面形状实时自动调整喷药机构高度及倾斜角度的功能，使喷药杆与地面实时保持平行状态，操作方便、结构简单、性能可靠。
【IPC分类】A01M7/00
【公开号】CN205005779
【申请号】CN201520596105
【发明人】汤承龙, 赵洪华, 张岩
【申请人】华创机器人制造有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年8月10日