茄子采摘器的制造方法
【专利摘要】一种茄子采摘器，有效的解决了目前机械采摘对茄子果实和植株造成伤害、采摘效率低等问题；包括机箱，其特征在于，机箱分为左箱和右箱，左箱内设有控制单元和动力单元，右箱内为茄子收集箱，左箱上端固定有基座，基座上连接有竖直方向的第一伸缩臂，第一伸缩臂端部连接水平方向的第二伸缩臂，第二伸缩臂端部连接采摘爪，采摘爪包括与第二伸缩臂固定连接的竖向的挡板，挡板上安装有多组可开合的茄夹，茄夹连接固定在第二伸缩臂上的气缸，茄夹之间经连接杆连接，最上侧茄夹内固定有切刀，第二伸缩臂上方还设有图像捕捉装置；本实用新型能够准确的找到茄子的位置进行采摘，由切刀操作，减少对茄子植株的损害。
【专利说明】
茄子采摘器
技术领域
[0001]本实用新型涉及农业植株类蔬菜采摘装置技术领域，特别是涉及一种茄子采摘器。【背景技术】
[0002]茄子是餐桌上十分常见的家常蔬菜，并且对疾病的康复具有相当高的价值。
[0003]在我国，各地均有种植茄子。然而在茄子的生产作业中，收获采捕时费力最大、耗时最多的一个环节，约占整个作业量的50%左右。为了保证产品质量，必须要做到适时采摘， 这是整个茄子生产过程中最辛苦的工作。于此同时，采摘作业的好坏直接影响到收获茄子的质量、储存和后续加工，从而最终影响到茄子的市场价格和菜农的收益。由于采摘作业的复杂性，茄子采捕的自动化程度仍旧较低，目前国内外茄子基本上是手工作业。
[0004]申请号为201020528830.9的专利公开了一种茄子采摘装置，包括转轴、左固定盘、 右固定盘、固定轴和采摘头，在转轴的左端和右端分别固定安装有左固定盘和右固定盘，至少两个间隔分布的固定轴的左端与左固定盘固定安装在一起，至少两个间隔分布的固定轴的右端与右固定盘固定安装在一起:固定轴位于同一圆周面上，在每个固定轴上固定安装有至少两个的采摘头，该采摘头包括安装套和连接杆，安装套固定套装在固定轴上，在安装套的外端面上固定有连接杆，在连接杆的外端固定有连接板。
[0005]该专利在采捕时固定轴转动带动采摘头对茄子进行采捕。该专利虽然降低了工作者的工作强度，但是在采摘过程中对茄子秧苗有拉扯的动作，容易对茄子果实及植株造成损坏，且采摘后采用抛送的方式将茄子输送到下一单元，容易损伤茄子，甚至于茄子掉落在地上，造成一定的经济损失。【实用新型内容】
[0006]针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本实用新型之目的就是提供一种茄子采摘器，有效的解决了目前机械采摘对茄子果实和植株造成伤害、采摘效率低等问题。
[0007]其解决的技术方案是，本实用新型包括机箱，其特征在于，机箱分为左箱和右箱， 左箱内设有控制单元和动力单元，右箱内为茄子收集箱，左箱上端固定有基座，基座上连接有竖直方向的第一伸缩臂，第一伸缩臂端部连接水平方向的第二伸缩臂，第二伸缩臂端部连接采摘爪，采摘爪包括与第二伸缩臂固定连接的竖向的挡板，挡板上安装有多组可开合的茄夹，茄夹连接固定在第二伸缩臂上的气缸，构成气缸控制茄夹开合的结构，茄夹之间经连接杆连接，构成多组茄夹同时开合的结构，最上侧茄夹内固定有切刀，第二伸缩臂上方还设有图像捕捉装置。
[0008]本实用新型与现有技术相比，其有益效果是:1)使用图形捕捉装置进行茄子的识另IJ，能够准确的找到茄子的位置进行采摘，减少对茄子植株的损害;2)摘除茄子时由切刀操作，避免拉扯植株造成损害;3)采摘爪的工作范围小，从而使得工作流程缩短，工作效率得以提尚。【附图说明】
[0009]图1是本实用新型的示意图。
[0010]图2是本实用新型采摘爪的示意图。【具体实施方式】
[0011]以下结合附图对本实用新型的【具体实施方式】作进一步详细说明。
[0012]由图1和图2给出，本实用新型包括机箱1，其特征在于，机箱1分为左箱2和右箱3， 左箱2内设有控制单元4和动力单元5，右箱3内为茄子收集箱，左箱2上端固定有基座6，基座 6上连接有竖直方向的第一伸缩臂7，第一伸缩臂7端部连接水平方向的第二伸缩臂8，第二伸缩臂8端部连接采摘爪9,采摘爪9包括与第二伸缩臂8固定连接的竖向的挡板11，挡板11 上安装有多组可开合的茄夹12,茄夹12连接固定在第二伸缩臂8上的气缸14,构成气缸14控制茄夹12开合的结构，茄夹12之间经连接杆13连接，构成多组茄夹12同时开合的结构，最上侧茄夹12内固定有切刀15,第二伸缩臂8上方还设有图像捕捉装置10。[〇〇13]所述的机箱1下端设有多个车轮16。
[0014]所述的基座6内设有轴承，第一伸缩臂7连接轴承，构成第一伸缩臂7可做圆周转动的结构。
[0015]所述的茄夹12为仿形结构，最下侧的茄夹12直径小于上侧的茄夹12直径。[〇〇16]所述的控制单元4包括PLC控制器。
[0017]所述的动力单元5包括伺服电机和气源，第一伸缩臂7连接伺服电机，构成伺服电机控制单元伸缩臂7转动的结构。
[0018]本实用新型在使用时，
[0019]将本实用新型放置到茄子种植区，接通开关，操作人员推动设备前进，在茄子采摘区内，图像捕捉装置10将正前方的图像信息反馈到控制单元4的PLC控制器上，PLC控制器进行处理，找到茄子的正确位置，然后控制第一伸缩臂7上升或下降，伺服电机控制单元伸缩臂7转动，使得茄子位于第二伸缩臂8的正前方，然后第二伸缩臂8向前伸出，当靠近茄子后， PLC控制器根据图像捕捉装置10反馈的信息，控制气缸14伸长，多组茄夹12闭合，将茄子夹住，在夹住茄子的同时，由茄夹12上的切刀15将茄秧切断，然后转动第一伸缩臂7,将茄子放到右箱3的茄子收集箱内，完成采摘。
[0020]PLC控制器控制第一伸缩臂7、第二伸缩臂8和气缸14的伸缩，接收图像捕捉装置10 捕捉到的信息，对整体进行控制，使得茄子采摘操作稳定顺利进行。[0〇21 ]前子米摘米用切刀15将前秧切断，以保护前子植株的完整，且米摘下来的前子完整，无癒碰与拉伤。[〇〇22]茄夹12采用仿形结构，可以很好的夹持茄子，保护茄子外形不受破坏，而最下侧的茄夹12的直径小于上方的茄夹12直径，使得茄夹可以更好的夹持茄子，茄子不会掉落下来。
[0023]本实用新型与现有技术相比，其有益效果是:1)使用图形捕捉装置进行茄子的识另IJ，能够准确的找到茄子的位置进行采摘，减少对茄子植株的损害;2)摘除茄子时由切刀操作，避免拉扯植株造成损害;3)采摘爪的工作范围小，从而使得工作流程缩短，工作效率得以提尚。
【主权项】
1.一种茄子采摘器，包括机箱(1)，其特征在于，机箱(1)分为左箱(2)和右箱(3)，左箱 (2)内设有控制单元(4)和动力单元(5)，右箱(3)内为茄子收集箱，左箱(2)上端固定有基座 (6)，基座(6)上连接有竖直方向的第一伸缩臂(7)，第一伸缩臂(7)端部连接水平方向的第 二伸缩臂(8)，第二伸缩臂(8)端部连接采摘爪(9)，采摘爪(9)包括与第二伸缩臂(8)固定连 接的竖向的挡板(11)，挡板(11)上安装有多组可开合的茄夹(12)，茄夹(12)连接固定在第 二伸缩臂(8)上的气缸(14)，构成气缸(14)控制茄夹(12)开合的结构，茄夹(12)之间经连接 杆(13)连接，构成多组茄夹(12)同时开合的结构，最上侧茄夹(12)内固定有切刀(15)，第二 伸缩臂(8)上方还设有图像捕捉装置(10)。2.根据权利要求1所述的茄子采摘器，其特征在于，所述的机箱(1)下端设有多个车轮 (16)〇3.根据权利要求1所述的茄子采摘器，其特征在于，所述的基座(6)内设有轴承，第一伸 缩臂(7)连接轴承，构成第一伸缩臂(7)可做圆周转动的结构。4.根据权利要求1所述的茄子采摘器，其特征在于，所述的茄夹(12)为仿形结构，最下 侧的茄夹(12)直径小于上侧的茄夹(12)直径。5.根据权利要求1所述的茄子采摘器，其特征在于，所述的控制单元(4)包括PLC控制 器。6.根据权利要求1所述的茄子采摘器，其特征在于，所述的动力单元(5)包括伺服电机 和气源，第一伸缩臂(7)连接伺服电机，构成伺服电机控制单元伸缩臂(7)转动的结构。
【文档编号】A01D46/30GK205658029SQ201620530062
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年6月3日
【发明人】申爱民, 郭竞, 卢建春, 蔡伟, 张舜
【申请人】郑州市蔬菜研究所