专利名称：按摩机及按摩方法
技术领域：
本发明涉及能够对被按摩者实施多种按摩的按摩机，更具体地说，涉及对坐在椅子型按摩机上的被按摩者的肩部、背部、以及腰部进行指压按摩的按摩机以及按摩方法。
背景技术：
通常，按摩机是如图1所示，在由脚11、座12、靠背13、以及左右一对扶手14、14所组成的椅子主体10上组装具有数个按摩头21的按摩机构2所构成，通过使这些数个按摩头21一边振动一边上下往复移动，来对人体进行按摩。
对于这种按摩机，提出了在按摩前后检测出酸痛部等硬的部位，对最佳的部位集中进行按摩的按摩机的方案(参照日本公开专利公报平9-75413号)。但是，在该按摩机中，虽然能够检测出被按摩者的酸痛部并对该酸痛部集中进行按摩，然而由于不能够检测出‘舒服’、‘疼痛’等被按摩者的心理状态，因此存在不能进行具有提高放松程度和消除疲劳效果的按摩的问题。
对此，提出了检测被按摩者的脉搏、体温、皮肤电阻等放松状态检测要素，根据被按摩者的放松程度来控制按摩机构的按摩机的方案(参照日本国公开专利公报平6-209号)。然而，在该按摩机中，由于对放松状态检测要素的检测和基于该检测来对按摩机构的控制是同时进行的，从而存在着不能使被按摩者的放松程度充分地反映到按摩动作中的问题。另外，脉搏、体温、皮肤电反射(RSG)等的信息和被按摩者的各种感觉、喜好、身体状况等的关系不能够得到充分的证实，存在不能够根据被按摩者的各种心理状态来实施有效的按摩的问题。
对此，申请人提出了能够根据被按摩者的各种心理状态来实施有效的按摩的按摩机的方案(参照日本国公开专利公报2002-165853号)。该按摩机具有检测被按摩者的脉搏、体温、GSR等活体信息的活体信息传感器，和基于该活体信息传感器所检测到的活体信息来控制按摩动作的控制电路，该控制电路首先实施预备按摩动作，基于由活体信息传感器所检测到的活体信息的变化来推断出被按摩者的心理状态之后，在正式按摩中根据推断出的心理状态来调整按摩动作。
然而，在进行通过预备按摩对心理状态的推断和基于推断结果来进行正式按摩的现有的按摩机中，由于在具有按摩效果的正式按摩之前需要实施预备按摩，存在着仅预备按摩所需要的时间就使按摩时间变长的缺点。
另外，即使通过最初的预备按摩的实施来推断出了被按摩者的心理状态，由于在正式按摩中被按摩者的心理状态因按摩效果而时刻变化，因此，虽然在正式按摩的前半部分能够进行反映了被按摩者的心理状态的有效的按摩动作，但是在正式按摩的后半部分，由于随后被按摩者的心理状态的变化，被按摩者的真正的心理状态没有反映在按摩动作中，从而存在按摩效果降低的缺点。
发明内容
本发明的第1目的是，提供一种以比以前更短的按摩时间就能够得到充分的按摩效果的按摩机。
另外，本发明的第2目的是，提供一种能够随着按摩的进行情况有效地进行按摩动作的按摩机。
本发明的第1按摩机具有检测被按摩者的活体信息的活体信息传感器、和基于由该活体信息传感器检测到的活体信息来控制按摩动作的控制电路。
该控制电路具有基于通过预备按摩的实施而由活体信息传感器检测到的活体信息推断被按摩者的心理状态的心理状态推断装置、和根据推断出的心理状态来调整正式按摩动作的按摩动作调整装置，在预备按摩中，实行在正式按摩中应该实施的数种按摩动作中一种具有代表性的按摩动作来检测活体信息的变化。
在所述本发明的按摩机中，作为预备按摩，由于仅实行一个代表性的按摩动作就可以，与以全部数种按摩动作来进行预备按摩的结构相比，一次预备按摩所需的时间缩短，结果，从按摩开始至按摩结束的时间要比原来更短。在这里，由于作为预备按摩进行的是代表性的按摩动作，能够大致正确地检测到被按摩者的心理状态，结果，在正式按摩中就可以得到充分的按摩效果。
具体地说，作为所述代表性的一个按摩动作，选定的是得到与正式按摩中连续实施了应该实施的全部数种按摩动作的情况最接近的心理状态的一种按摩动作。这样，使预备按摩以与进行了数种按摩动作的情况同等的精度检测到心理状态，结果，在正式按摩中就能够得到使预备按摩以与进行了数种按摩动作的情况同等的高的按摩效果。
在本发明的第2按摩机中，控制电路具有基于通过预备按摩由活体信息传感器检测到的活体信息的变化推断出被按摩者的心理状态的心理状态推断装置，和根据推断出的心理状态来调整正式按摩动作的按摩动作调整装置，通过交替反复实施预备按摩和正式按摩来对被按摩者进行按摩。
采用所述本发明的按摩机，由于不仅仅是在正式按摩之前进行预备按摩，在其后一连串的正式按摩的中途也进行预备按摩，伴随着正式按摩的进行被按摩者的心理状态的变化被反映到正式按摩中，能够基于被按摩者的真正的心理状态来实施按摩动作，结果，能得到比原来更高的按摩效果。还有，并不限于以一次预备按摩，对在正式按摩中应该实施的全部的部位实行按摩动作的结构，也可以采用如下结构，即，在一次预备按摩中，在正式按摩应该实施的全部的部位之中，对一个部位实行按摩动作，在每一个预备按摩切换应该按摩的部位。
另外，不限于以一次正式的按摩，实施在正式按摩中应该实施的数种按摩动作的全部的结构，也可以采用如下结构，即，在一次正式按摩中，在正式按摩应该实施的数个按摩动作之中，仅实施一种在每一个正式按摩切换按摩动作的种类。这样，就能够更加频繁地根据预备按摩来推断心理状态。
在本发明的第3按摩机，是具备检测出被按摩者的活体信息的传感器，并基于该传感器的检测值使按摩头动作来进行按摩动作的按摩机，其备有
对按摩对象区域进行预备按摩动作的装置；推断出肩部、背部以及/或者腰部的应该按摩的按摩对象区域的位置、以及各按摩对象区域内的指压点的位置的装置；基于在对所述各按摩对象区域进行了预备按摩动作的情况的所述传感器的检测值来判断所述各按摩对象区域的酸痛感的装置；基于在对所述各按摩对象区域的各指压点进行了预备按摩动作的情况的所述传感器的检测值来判断所述各指压点的酸痛感的装置；基于对各按摩对象区域判断出的酸痛感和对各按摩对象区域内的各指压点判断出的酸痛感来进行对各指压点的按摩动作的装置。
采用所述的本发明的按摩机，由于是基于对各按摩对象区域进行了预备按摩的情况的酸痛感的判断结果和对各按摩对象区域内的各指压点进行了预备按摩的情况的酸痛感的判断结果来决定按摩动作，能够对各指压点进行更加恰当的按摩动作。
本发明的按摩方法，是在基于检测被按摩者的活体信息的传感器的检测值来使按摩头动作的按摩机上进行按摩动作的方法，对于肩部、背部以及/或者腰部的应该按摩的按摩对象区域，以比基于所述传感器的检测值的所述按摩头的动作平稳的所述按摩头的动作进行预备按摩动作；推断出肩部、背部以及/或者腰部的应该按摩的按摩对象区域的位置、以及各按摩对象区域内的指压点的位置；基于对所述各按摩对象区域进行了预备按摩动作的情况的所述传感器的检测值来判断所述各按摩对象区域的酸痛感；对于所述各按摩对象区域的各指压点，以比基于所述传感器的检测值的所述按摩头的动作平稳的所述按摩头的动作进行预备按摩动作，并根据所述传感器的检测值来判断所述各指压点的酸痛感；基于对各按摩对象区域判断出的酸痛感和对各按摩对象区域内的各指压点判断出的酸痛感来进行对各指压点的按摩动作。
采用本按摩方法，在被按摩者体内无意识中对刺激不产生抵抗力，能够对身体进行舒适的按摩。
图1是表示本发明的实施例1中按摩机的使用状态的立体图。
图2是表示按摩机构的结构的后视图。
图3是表示按摩头驱动装置的结构的后视图。
图4是表示按摩机的控制系统的结构的方块图。
图5是示意遥控器的外观的立体图。
图6是表示本发明的实施例1中按摩机的动作的流程图。
图7是表示该动作例中正式按摩的顺序例子的图表。
图8是表示本发明的实施例1中按摩机的其它动作例子的流程图。
图9是图8的流程图的分图。
图10是表示该动作例中正式按摩的顺序例子的图表。
图11是表示进行了从数种按摩动作中设定代表的按摩动作的试验的结果的图表。
图12是表示用于从活体信息推断心理状态的关系的图表。
图13(a)以及图13(b)是表示在正式按摩中根据模式以及心理状态来使按摩速度变化时的规则的图表。
图14是表示本发明的实施例2中按摩机的按摩头驱动装置的结构的后视图。
图15是示意装备在该按摩机上的凸起机构(挤压机构)的结构的侧视图。
图16是示意该凸起机构的具体结构的侧视图。
图17是示意实施例2的按摩机中控制系统的结构的方块图。
图18是示意实施例2的按摩机中按摩程序的前半部分的流程图。
图19是示意上述程序的后半部分的流程图。
图20是在实施例2的按摩机实行的‘揉捏动作’以及‘摩擦动作’的说明图。
图21是示意实施例2中根据按摩机的各按摩对象区域的判断结果来求出规定的指压次数的次序的说明图。
图22(a)以及图22(b)是示意实施例2中按摩机的指压次数和酸痛感的关系以及按摩头的凸起量(挤压量)和酸痛感的关系的图。
具体实施例方式
实施例1本实施例的按摩机，如图1所示，是在由脚11、座12、靠背13、以及左右一对扶手14、14所组成的椅子主体10上组装具有数个按摩头21的按摩机构2来构成，通过使这些数个按摩头21一边振动一边上下往复移动，来对人体进行按摩。
按摩机构2如图2所示，在椅子主体10的靠背13的背部具有用于使所述按摩头振动的按摩头驱动装置3，该按摩头驱动装置3被支撑着可以沿安装在靠背13背面的边框15、15升降。另外，在椅子主体10上配备了按摩头升降用马达22，该按摩头升降用马达22通过传送带式动力传送机构20而连接在螺杆轴23上。该螺杆轴23与安装在按摩头驱动装置3上的轴承24配合。因此，一旦通过按摩头升降用马达22驱动螺杆轴23旋转，伴随于此按摩头驱动装置3就升降。
按摩头驱动装置3如图3所示，在两侧具有滚轮43、43，这些滚轮43、43与边框15、15配合，来导向按摩头驱动装置3的升降。在按摩头驱动装置3上配备有揉捏用马达31，该揉捏用马达31通过传动带式动力传送机构32以及变速机构33连接在主轴34上。在该主轴34上安装有左右一对偏心轴承35、35，通过这些偏心轴承35、35支撑着左右一对支撑臂42、42。在各支撑臂42的前端部以其为轴支撑着略L字形的摇动臂36，在该摇动臂36的两端安装有可以旋转的按摩头21、21。
因此，一旦通过揉捏用马达3 1驱动主轴34转动，伴随于此驱动支撑臂42、42沿开闭方向摆动，这样，就实现了利用按摩头21、21的揉捏动作。
另外，在按摩头驱动装置3上配备有捶打用马达37，该捶打用马达37通过传动带式动力传送机构38连接在轴39上。在该轴39上安装有左右一对偏心轴承40、40，通过这些偏心轴承40、40支撑着左右一对支撑杆41、41。并且，各支撑杆41的前端部连接在所述臂42的基端部。因此，一旦通过捶打用马达37驱动轴39转动，伴随于此驱动支撑杆41、41沿前后方向摆动，这样，就实现了通过按摩头21、21的捶打动作。
所述本发明的按摩机，如图1所示，通过操作遥控器9就能够使之动作。遥控器9如图5所示，是在纵长的盒盖90的表面配备有显示屏91以及数个操作按钮92而构成的。在盒盖90的右侧面配备有由发光元件以及受光元件所组成的脉搏传感器52和由热敏电阻所构成的皮肤温度传感器53，同时，在盒盖90的两侧面配备有由一对电极51a、51b所组成的GSR传感器51。如虚线所示那样以左手把持的时候，食指放在皮肤温度传感器53上，中指在脉搏传感器52上，无名指以及小指在GSR传感器51的一侧的电极51b上，手心接触到GSR传感器51另一侧的电极51a。
图4表示所述按摩机的控制系统的结构，由GSR传感器51、脉搏传感器52以及皮肤温度传感器53所组成的活体信息传感器5被连接到由微电脑组成的控制电路6的输入端口上。另外，在控制电路6的其它的输入端口上连接有使按摩动作开始时应该操作的开始按钮54、在切换放松模式和消除疲劳模式时应该操作的模式选择按钮55。另外，在控制电路6的输出端口上连接有上述升降用马达22、揉捏用马达31以捶打用马达37。
控制电路6在操作开始按钮54时启动由模式选择按钮55所选择的模式。首先，基于来自活体信息传感器5的信号实行后述的预备按摩的程序后，再实行后述的正式按摩的程序。
有关由活体信息传感器5所检测出的活体信息，即GSR、皮肤温度以及脉搏数，与被按摩者(使用者)的心理状态的关系已知存在如下的关系(参照日本国公开专利公报2002-165853号)。即，根据植物性神经系统活性的程度，GSR、皮肤温度以及脉搏数的变化各异，活性度低的时候，GSR以及脉搏数降低，皮肤温度上升。活性度稍稍偏低的时候，GSR几乎不变，皮肤温度上升，脉搏数下降。活性度稍稍偏高的时候，GSR从几乎不变上升，皮肤温度下降，脉搏数上升。再有，活性度高的时候，GSR上升很多，同时，皮肤温度下降，脉搏数上升。
在这样活体信息变化的情况，作为被按摩者的心理状态，在活性度低的时候能够断定为放松且心情好的状态，在活性度稍稍偏高的时候，可以断定为如按摩酸痛部时受到的独特的感情，痛和舒服两者混杂的心理状态，在活性度高的时候可以断定为感觉到疼痛感的状态。另外，活性度为中性的时候，可以断定为不舒服也不痛的中性的状态。
图12把基于上述关系的心理状态的判断公式化，能够从GSR的变化ΔG、皮肤温度的变化ΔT、以及脉搏的变化ΔH的组合判断出‘痛’、‘活性’、‘中性’、‘放松’。因此，在由预备按摩对被按摩者的各部位实施各种按摩的同时，通过检测出GSR、皮肤温度以及脉搏数的变化，能够推断出被按摩者的心理状态。然后，在正式按摩中，通过从被按摩者的心理状态识别对各部位的各种按摩的好感，来实施与被按摩者的喜好一致的按摩。
另外，在正式按摩中的按摩动作是对各部位(肩、后背、腰、脚)依次实施各种按摩动作(捶打、揉捏、捶揉(捶打揉捏)、滚揉)，根据所选择的模式(放松模式/消除疲劳模式)和由预备按摩的实施所推断出的心理状态来调整按摩动作的时间和次数。
图13(a)以及图13(b)是表示根据各放松模式和消除疲劳模式中心理状态的按摩时间以及按摩速度的调整规则。例如，在选择了放松模式的情况，心理状态被推断为‘放松’的时候，延长对后背以外的按摩时间，按摩速度维持在中等程度。其它则如图13(a)所示。这样就能够提高放松的程度。
另外，在选择了消除疲劳模式的情况，心理状态被推断为‘活性(疼痛和舒服两者混杂)’时，延长对后背以外的按摩时间，按摩速度维持在中等程度。其它则如图13(b)所示。这样就能够提高放松的程度。
在原来的预备按摩中，对所有的部位连续实行在正式按摩中所实施的数种按摩动作的全部，但在本发明的预备按摩中则只实行代表性的一种按摩动作。
图11表示进行了用于从数种按摩动作中选定代表性的一种按摩动作的试验的结果。在实验中，以45名被检测者为对象，听取他们在连续进行了‘揉捏’、‘捶打’、‘捶揉’这3种按摩动作后各被检测者的心理状态的感觉(放松、中性、活性、疼痛)和仅进行某一种按摩动作的情况各被检测者的心理状态的感觉，将两者的一致/不一致(偏差)表示在图11的阵列中。
图11(a)(b)(c)的各阵列是将进行了3种按摩动作的情况的心理状态(综合状态)各横轴取为各横轴，纵轴则是仅进行‘揉捏’、‘捶打’、‘捶揉’的某一种按摩动作后的心理状态，将在阵列的交叉位置的被检测者的人数记入而得到的。
在图11(a)的关于‘揉捏’的阵列中，横轴与纵轴的心理状态一致的数目为31，占总数45的百分比为0.69，为最大的，其次，图11(c)的‘捶揉’的阵列中一致的百分比为0.6，较大，图11(b)的‘捶打’的阵列中一致的百分比为0.51，为最小的。从此结果可知，在‘揉捏’、‘捶打’、‘捶揉’这3种按摩动作中，仅进行‘揉’的情况的心理状态最接近进行了全部3种按摩动作的情况的心理状态，因而可以说‘揉’为代表性的按摩动作。
因此，在预备按摩动作中，在正式按摩中所实施的3种按摩动作之中，即使只实行‘揉捏’，由此推断出的心理状态，也与连续实行了全部3种按摩动作的情况所推断出的心理状态大概一致。
图6表示的是本发明的按摩机的一连串动作。首先在步骤S1，根据使用者的选择操作设定放松模式或者消除疲劳体力模式，在步骤S2，实施利用预备按摩来对心理状态的推断。另外，预备按摩仅实行上述的代表性的按摩动作(揉捏)，对所有的部位(肩、后背、腰)实施预备按摩。
然后，在步骤S3，基于对心理状态的推断，对构成正式按摩的按摩动作的各阶段的时间和按摩速度进行设定，在步骤S4实施正式按摩。图7表示的是正式按摩的顺序。接着，在图6的步骤S5，再次实施利用预备按摩(仅‘揉捏’)对状态的推断，在步骤S6，更新状态推断结果。然后，在步骤S7，基于更新的状态推断结果，对构成正式按摩的按摩动作的各阶段的时间和按摩速度进行设定后，在步骤S8实施正式按摩。
然后，在步骤S9，根据正式按摩实施的次数是否超过了规定值来判断是否结束按摩，不是的情况就返回步骤S5，重复利用预备按摩的推断，基于该推断结果实施正式按摩。然后，在正式按摩实施的次数超过了规定值时，就结束一连串的按摩。
另外，图8表示的是本发明的按摩机中其它的按摩动作的例子。首先在步骤S11，根据使用者的操作设定放松模式或者消除疲劳体力模式，在步骤S12，实施利用预备按摩来对心理状态的推断。另外，在最初的预备按摩中，对所有的部位(肩、后背、腰)仅实行代表性的按摩动作‘揉捏’。
然后，在步骤S13，基于对心理状态的推断结果，对构成正式按摩的按摩动作的各阶段的时间和按摩速度进行设定，在步骤S14实施正式按摩□。图10给出了正式按摩□的顺序例子。
接着，移到如图8的步骤S15的阶段的动作。在阶段动作中，如图9所示，首先在步骤S21，实施利用对肩的预备按摩(仅‘揉捏’)来对状态的推断，在步骤S22，更新与肩相关的状态推断结果。然后，在步骤S23，基于更新后的状态推断结果，对构成正式按摩的按摩动作的各阶段的时间和按摩速度进行设定后，在步骤S24实施正式按摩□。图10给出了正式按摩□的顺序例子。
然后，在图9的步骤S25，实施利用对后背的预备按摩(仅‘揉捏’)来对状态的推断，在步骤S26，更新与后背相关的状态推断结果。然后，在步骤S27，基于更新后的状态推断结果，对构成正式按摩的按摩动作的各阶段的时间和按摩速度进行设定后，在步骤S28实施正式按摩□。图10给出了正式按摩□的顺序例子。
然后，在图9的步骤S29，实施利用对腰的预备按摩(仅‘揉捏’)来对状态的推断，在步骤S30，更新与腰相关的状态推断结果。然后，在步骤S31，基于更新后的状态推断结果，对构成正式按摩的按摩动作的各阶段的时间和按摩速度进行设定后，在步骤S32再次实施正式按摩□。
然后，移到图8的步骤S16，根据正式按摩实施的次数是否超过了规定值来判断是否结束按摩，不是的情况就返回步骤S15，重复所述的阶段动作(利用预备按摩的推断，基于该推断结果实施正式按摩)。然后，在正式按摩实施的次数超过了规定值时，就结束一连串的按摩。
采用本发明的按摩机，作为预备按摩，由于仅实行代表性的一个按摩动作就可以，与利用全部数种按摩动作来进行预备按摩的结构相比，一次预备按摩所需要的时间缩短，结果，结果，从按摩开始至按摩结束的时间要比原来更短。在这里，由于作为预备按摩进行的是代表性的按摩动作，使预备按摩以与进行了数种按摩动作的情况同等的精度检测到心理状态，结果，在正式按摩中就能够得到使预备按摩以与进行了数种按摩动作的情况同等的高的按摩效果。
另外，在上述按摩机中，由于不仅仅是在正式按摩之前进行预备按摩，在其后一连的正式按摩的中途也进行预备按摩，伴随着正式按摩的进行被按摩者的心理状态的变化被反映到正式按摩中，因此能够基于被按摩者的真正的心理状态来实施按摩动作，结果，能得到比原来更高的按摩效果。
还有，采用如图8以及图9所示的按摩动作，由于在正式按摩的中途重复实施的预备按摩是通过分别对一个部位的按摩动作来进行的，因此预备按摩一次所需的按摩时间就更短。在这里，由于依次切换应该实施预备按摩的部位，所以作为按摩动作的整体能够得到有关来自所有部位的心理状态，结果就能够实施有效的正式按摩。
还有，作为用于推断被按摩者的心理状态的活体信息可以用脑电波。即，测定按摩中的脑电波，给予脑电波的频率信息，例如在检测出8～13Hz的波形(α波)的情况，就能够推断出被按摩者的心理状态为放松的状态。
实施例2本实施例的按摩机具有与图1以及图2所示的第1按摩机同样的结构，数个按摩头21一边振动，一边往复移动，通过在圆形或者椭圆形的轨道上移动，就能够对被按摩者实施按摩。
图14所示的是本实施例的按摩机中按摩头驱动装置3的结构，与图3所示的实施例1的按摩头驱动装置相同的组成部件赋予相同的符号。按摩头驱动装置3被以支撑在下端部附近的滚轮43、43之间的转动轴44为轴支撑，上端部附近的滚轮43、43之间则通过后述的用于凸起机构60的曲柄轴62介由曲柄销64以及曲柄臂63支撑在上端部附近的滚轮43、43上。其具体将在后面叙述，通过因凸起用马达69的驱动而使该曲柄轴62转动，按摩机构2通过以支撑其下侧附近的转动轴44为转动中心转动，使按摩头向前后移动，即可以相对于被按摩者的身体接近离开。
图15以及图16所示的是装备在本发明的按摩机上的凸起机构60的结构。在按摩机构2上，如图15所示的按摩机构2本身那样，组装有用于前后、即相对于坐在坐垫12上的被按摩者的身体接近离开的凸起机构60。由于利用该凸起机构60，通过使按摩机构2向接近被按摩者身体的方向移动，就能够进行指压按摩，同时，通过调整按摩机构2的凸起量，可以变更按摩头21相对于被按摩者身体的接触程度(强弱)，所以能够进行高效的按摩。
凸起机构60为通过由凸起用马达69驱动图16所示的曲柄机构61以及连接环机构70，来使按摩机构2前后移动的结构，具体是如以下的结构。曲柄机构61，将配置于上述揉捏用轴34前方的曲柄轴62和嵌入在上侧的滚轮43、43中自由转动的曲柄销64通过曲柄臂63连接到曲柄轴62的两侧。由于曲柄销64相对于曲柄轴62偏心，所以曲柄轴62转动时，曲柄销64就沿以曲柄轴62为中心的圆形轨道移动。
在辅助边框80上，在上下两端附近的两个地方安装有轴承(无图示)，以该轴承为轴支撑着在中央部分刻有螺纹的螺杆轴67。在螺杆轴67的上端部，通过由皮带轮、传送带等组成的减速装置68传送来自凸起用马达69的旋转力。
在螺杆轴67的刻有螺纹的部分上拧有螺母部件71。在螺母部件71上连接有由第1以及第2连接环片73、75所组成的连接环72，第1连接环片73被支撑着相对于螺母部件71沿前后方向可以倾斜运动，在其基端部的近旁突出设置有滑动用轴74。另一方面，第2连接环片75是由从两侧夹住第1连接环片73的一对部件所组成，分别沿长方向设有长孔76。上述的第1连接环片73的滑动用轴74嵌入在该第2连接环片75的长孔76上能够滑动。
另外，在第2连接环片75的前端部上突出设置有轴75a，在与上述滑动用轴74之间设置有绷紧的螺旋弹簧77。螺旋弹簧77给予第2连接环片75朝向螺母部件71侧的弹性力，在无负荷的状态螺旋弹簧77处于第2连接环片75最接近螺母部件71侧的状态。
在第2连接环片75的轴75a上以其为轴支撑着第3连接环片78。第3连接环片78在中央部分形成朝前方弯曲的形状，该前端被固定在上述曲柄轴62上。
因此，在螺母部件71位于螺杆轴67的上侧附近的状态，第3连接环片78被拉向第2连接环片75，按摩机构2就成了被拉向最下方的状态，即离被按摩者的身体最远的位置。从该状态，通过驱动凸起用马达69来使螺杆轴67转动，来使螺母部件71向下侧附近(图16中箭头A的方向)移动时，伴随着螺母部件71的移动由于第2连接环片75把与第3连接环片78的固定部牵引向下方，第3连接环片78就以曲柄轴62为中心转动。这时，由于第3连接环片78被固定在曲柄轴72上，曲柄轴62就与第3连接环片一体转动。
由于曲柄轴62的两端通过曲柄栓64而连接在滚筒43上，仅可以沿边框15，即仅沿上下方向移动。因此，通过曲柄轴62的转动按摩机构2以转动轴44为中心倾斜运动。由于转动轴44以其为轴支撑着按摩机构2的下方，伴随着按摩机构2沿图16中的箭头B方向的的倾斜运动，按摩头21沿前后方向移动，即相对于被按摩者的身体接近离开。
这样通过凸起机构60，例如在被按摩者的肩部位置凸出按摩头21的情况，由于按摩头21一直伸到被按摩者的肩的上部，就能够对被按摩者的肩的上部实施有效的按摩。另外，通过在比被按摩者的肩位置更低的后背和腰的位置凸起按摩头21，就能够对被按摩者的后背和腰实施指压按摩，另外在该状态通过使按摩机构2上下移动，就能够实施按摩头21很强地按压被按摩者的后背的状态的所谓滚动按摩。
另一方面，一旦驱动凸起用马达69使螺杆轴67朝反方向转动，由于螺母71向上侧附近移动，与上述的情况相反，按摩机构2后退，即接近离开被按摩者的身体，按摩头21被拉回靠背13内。在该状态就能够进行与原来同样的按摩。再有，通过调整螺杆轴67的转动，换句话说通过调整在螺母部件71的螺杆轴67上的位置，就能够调整按摩机2的凸起量。
图6所示的遥控器9被用于控制本实施例的按摩机，在遥控器9的显示屏91上表示有实施按摩的酸痛部位、酸痛程度、舒适程度、酸痛部位的位置等。
图17所示的是本实施例的按摩集中控制系统的结构。由GSR传感器51以及脉搏传感器52所构成的活体信息传感器5连接在由微电脑组成的控制电路6的输入端口上。另外，在控制电路6的其它的输入端口上连接有使按摩动作开始时应该操作遥控器9的开始按钮54、在切换放松模式和消除疲劳模式时应该操作的模式选择按钮55。
另外，在控制电路6的输出端口上连接有上述升降用马达22、揉捏用马达31、捶打用马达37以及凸起用马达69。另外，在控制电路6上连接有ROM8。在该ROM8中储存有后述的描述由控制电路6来控制进行按摩动作的顺序的程序和用于肩部位置的推断、按摩对象区域以及指压点等的推断的统计数据等。还有，也可以取代ROM而利用其它例如硬盘、内存卡等储存装置。
控制电路6在操作开始按钮54时，启动由模式选择按钮55所选择的模式，根据储存在上述ROM8的程序，首先基于最初来自活体信息传感器5的输入信号开始后述的按摩。
其次，参照图18以及图19的流程图来说明上述的本发明的按摩机所实行的按摩的顺序。首先，控制电路6对按摩机全体进行初始化(步骤S41)。这是用于例如使按摩头21的位置等恢复到初始位置的处理。其次，控制电路6进行滚动动作(步骤S42)，接着推断被按摩者的肩部位置(步骤S43)。在这里，所谓滚动动作是指使坐在按摩机上的被按摩者的背部筋骨舒张，同时，进行摩擦动作。
图20(a)所示的是在本实施例的按摩机进行的‘摩擦动作’时的按摩头21的移动状态。在该‘揉捏动作’中，按摩头21在接近于被按摩者的身体，即长轴平行于人体BO后背的面的椭圆形(也可以是圆形)的轨迹(21T)的人体BO的一侧大致一半的轨道上往复移动。这样，按摩头21就在相对于人体BO的后背的面凸出的轨道上往复移动，由于按摩头21嵌入肌肉，所以能够发挥揉捏肌肉的效果。
另外，图20(b)所示的是在本实施例的按摩机进行的‘摩擦动作’时的按摩头21的移动状态。在该‘摩擦动作’中，按摩头21在远离被按摩者的身体、即长轴平行于人体BO后背的面的椭圆形(也可以是圆形)的轨迹21T的人体BO的一侧大致一半的轨道上往复移动。这样，按摩头21就相对于人体BO的后背的面凹进的轨道上往复移动，由于是沿着绕人体BO的圆形运动，与上述‘揉捏动作’不同，能够进行更加优良的摩擦按摩。但是，在该‘摩擦动作’时，需要稍微使按摩头21凸起向人体BO侧。
这样一来通过最初作为舒张筋骨进行的是‘摩擦动作’，在被按摩者的后背整体给予比较弱的刺激而使之活性化。接下来的肩部位置推断的处理是对坐在座垫上的被按摩者从座垫的面到肩部位置的高度进行推断的处理，可以通过在进行背部肌肉舒张和‘摩擦动作’之间按摩头21受到的压力来推断。
一旦如上那样推断出了被按摩者的肩部位置后，控制电路6就从座垫面与被按摩者肩部的位置的间隔以规定的比例关系推断出预定的肩部的按摩对象区域(以下称为肩部区域)、背部的按摩对象区域(以下称为背部区域)、腰部的按摩对象区域(以下称为腰部区域)各自的位置，或者某一个或两个，通过对各部位进行检测按摩(预备按摩)，来断定各区域的酸痛感(步骤S44、S45、S46)。
由于该酸痛感的判断原理已众所周知所以省略其说明。但是，在本实施例的按摩机中，如图12所示，采用以GSR和脉搏这两个要素为放松状态检测要素的脉搏传感器52以及GSR传感器51的检测结果，来判断出‘放松’、‘中性’、‘活性’、‘疼痛’4个阶段。具体地说，各检测时间，例如基于5至7秒钟GSR的倾向和脉搏的倾向的话，就能够得到上述的4个阶段的判断结果。
还有，判断为上述判断结果中的‘活性’的区域为有酸痛感，即有活性反映的部分，是进行重点按摩有效的区域。相对于此，判断为‘疼痛’的区域是酸痛程度很重、进行积极按摩会有逆效果之虞。
在这里，在图18的步骤S44根据肩部区域的判断结果规定的指压次数为A1，在步骤S45根据背部区域的判断结果规定的指压次数为A2，在步骤S46根据腰部区域的判断结果规定的指压次数为A3。
如上那样，虽然得到与肩部区域、背部区域、腰部区域相关的各酸痛感的判断结果以及与此对应的预定的指压次数，这些步骤S44、S45、S46的按摩发挥同时作为全身的揉捏按摩的效果，通过进行全身的肌肉的揉捏动作，血液循环就得到促进。
其次，控制电路6进行对肩部区域的指压点(本实施例中为5个地方)的各自的酸痛感的检测，在结果得到的判断结果加上前面在步骤S44所得到的肩部区域的酸痛感的判断结果A1而得到作为判断结果的B1(步骤S47)。还有，虽然该肩部区域的指压点不用说，但是有关背部区域以及腰部区域的指压点，在前面推断被按摩者的肩部位置的时候，也推断出肩部区域、背部区域、腰部区域各自的位置，再有对各自区域内的指压点也能够从预定的相对的位置关系推断出来。
图21所示的是根据在步骤S44～S46中对各区域的判断结果规定的指压次数为Ai(i＝1肩部区域，2背部区域，3腰部区域)，来求出在步骤S47所得到的指压次数Bi的顺序。具体地说，在步骤S44，例如肩部区域的酸痛感的判断结果为‘放松’、‘中性’、‘活性’、‘疼痛’的情况，将各自的指压次数A1取为‘2次’、‘2次’、‘3次’、‘1次’。因此，仅在步骤S48中对肩部区域的某指压点的判断结果为‘活性’的情况，就将其指压次数B1取为‘2次+A1’。
例如，在步骤S44的判断结果为‘放松’的情况，指压次数A1为‘2次’，在步骤S47的判断结果为‘中性’的情况，指压次数B1为‘A1’，即‘2次’。另外，在步骤S44的判断结果为‘中性’的情况，指压次数A1为‘2次’，在步骤S47的判断结果为‘活性’的情况，指压次数B 1为‘2次+A1’，即‘4次’。
通过这样进行两个阶段的判断，就能够对有酸痛感、即有活性反应的部分进行更加重点的按摩。还有，至于按摩头21的凸起量则仅由在各指压点的酸痛感的判断结果决定。图22(a)以及图22(b)是示意这样的指压次数与酸痛感的关系以及按摩头21的凸起量与酸痛感的关系的图。
这样，在本发明的按摩机中，以各区域的酸痛感的判断结果为基准，其区域内的各指压点的酸痛感的判断结果为规定的结果的情况，具体地说仅在‘活性’的情况通过加上预定的指压次数来决定各指压点的指压次数。为此，能够分别对各区域内的指压点不产生极端的按摩次数‘指压次数’的差，同时，在按摩时对判断为最有效的‘活性’的指压点进行重点按摩。
如上那样，控制电路6仅对作为对象的指压点实施在步骤S47求得的按摩次数(指压次数)的按摩(步骤S48)。然后，这样一来一旦结束对肩部区域的各指压点的按摩，控制电路6就进行对肩部区域全体的揉捏动作(步骤S49)。这样为了局部地，这里是对肩部区域内的指压点这些局部的部分进行按摩后，通过在与该区域同样宽以上的区域，这里是肩部区域，进行全体的肌肉的揉捏动作，来促进血液的循环。
以下同样，对背部区域(步骤S50、S51、S52)，以及腰部区域(步骤S53、S54、S55)也进行与对上述肩部区域同样的处理(步骤S47、S48、S49)。
如上那样，一旦结束了对肩部区域、背部区域、腰部区域各自的按摩，控制电路6就进行全身的揉捏按摩，例如揉捏、捶揉等(步骤S56)。这是为了在对局部的区域、这里为肩部区域、背部区域、腰部区域进行了按摩后，通过对与以此区域为局部区域同等以上宽的区域，这里是全身，的肌肉进行揉捏动作，来促进血液的循环。
最后，控制电路6进行与滚揉、即与上述步骤S42同样的，坐在按摩机上的被按摩者的背部肌肉进行舒张，同时，进行摩擦动作(步骤S57)。
还有，在上述实施例中，作为按摩对象区域取的是肩部、背部、腰部这3个区域，但是并不限定于此，另外，在上述的实施例中，对作为按摩对象区域的肩部、背部、腰部的整体进行了按摩，但是也可以仅对任何一个或两个地方进行按摩。
采用以上详细叙述了本实施例的按摩机，由于基于对在对各按摩对象区域进行了预备按摩动作的情况的酸痛感，和对各按摩对象区域内的各指压点进行了预备按摩动作的情况的酸痛感的判断结果来决定按摩动作，所以能够对各指压点进行更加合适的按摩动作。
另外，在某个按摩对象区域内的某指压点进行了预备按摩动作的情况的酸痛感的判断结果为规定的结果的情况，由于进行比基于对包含该指压点的按摩对象区域进行了预备按摩动作的情况的酸痛感的判断结果所决定的按摩动作更强的按摩动作，所以能够对需要特别重点按摩的指压点进行有效的按摩动作。
另外，以比基于对按摩对象区域的活体传感器的检测值的按摩头的动作更加平稳的按摩头的动作来进行预备按摩动作，并在该过程中对各按摩区域判断酸痛感，基于检测出的酸痛感来进行按摩动作，所以不会对被按摩者产生额外的负担。
另外，由于以同一个按摩头可以连续进行相对于被按摩者的身体在前后左右方向的圆或者椭圆轨道移动的按摩头在圆形或者椭圆轨道内的相对于被按摩者的身体凸出来的轨道上往复移动的所谓揉捏动作，和在圆形或者椭圆轨道内的相对于被按摩者的身体凹进去的轨道上往复移动的所谓摩擦动作这两种按摩动作，所以能够更加频繁地反复实施按摩动作。
另外，采用本发明的按摩方法，能够通过对于肩部、背部以及/或者腰部的要按摩的按摩对象区域以比基于活体传感器的检测值的按摩头的动作更加平稳的按摩头的动作来进行预备按摩动作；推断出肩部、背部以及/或者腰部的应该按摩的按摩对象区域的位置、以及各按摩对象区域内的指压点的位置；基于在对各按摩对象区域进行了预备按摩动作的情况的活体传感器的检测值来判断各按摩对象区域的酸痛感；对于各按摩对象区域以比基于各指压点的活体传感器的检测值的按摩头的动作更加平稳的按摩头的动作来进行预备按摩动作而得到的活体传感器的检测值来判断各指压点的酸痛感；基于对各按摩对象区域内的判断出的酸痛感和对各按摩对象区域内的各指压点的所判定的酸痛感来进行对各指压点的按摩动作，在被按摩者体内无意识中对刺激不产生抵抗力，能够对身体进行舒适的按摩。
另外，通过在结束了对每个按摩对象区域内的各指压点的按摩动作之后，进行对该按摩对象区域全体的揉捏动作的步骤；在结束了对每个按摩对象区域内的各指压点的按摩动作之后，进行对包含各按摩对象区域在内的区域的揉捏动作，就能够进行更加舒适的按摩。
另外，由于预备按摩动作进行的是使按摩头相对于被按摩者的身体在前后左右方向的圆或者椭圆轨道上往复移动的摩擦动作，所以能够更加频繁地反复实施按摩动作，同时，由于是沿着环绕人体的圆移动，所以能够进行更加舒适的按摩。
另外，由于预备按摩动作进行的是使按摩头相对于被按摩者的身体在前后左右方向的圆或者椭圆轨道上凸出来的轨道上往复移动的揉捏动作，所以能够更加频繁地反复实施按摩动作，同时，由于按摩头嵌入肌肉，所以能够发挥揉捏肌肉的效果。
另外，在对各按摩对象区域内的各指压点进行了预备按摩动作的情况的酸痛感的判断结果为规定结果的情况，由于进行比基于对包含该指压点的按摩对象区域进行了预备按摩动作的情况的酸痛感的判断结果所决定的按摩动作更强的按摩动作，所以能够对需要特别重点按摩的指压点进行有效的按摩。
再有，在结束了对应该按摩的数个按摩对象区域的按摩动作之后，由于对包含这些按摩对象区域的区域进行更加平稳的按摩动作，所以在被按摩者体内无意识中对刺激不产生抵抗力，能够对身体进行舒适的按摩。
权利要求
1.一种按摩机，其特征在于具有检测被按摩者的活体信息的活体信息传感器、和基于由该活体信息传感器检测到的活体信息来控制按摩动作的控制电路，该控制电路具有基于通过预备按摩的实施而由活体信息传感器检测到的活体信息推断被按摩者的心理状态的心理状态推断装置、和根据推断出的心理状态来调整正式按摩动作的按摩动作调整装置，在预备按摩中，实行在正式按摩中应该实施的数种按摩动作中一种具有代表性的按摩动作来检测活体信息的变化。
2.根据权利要求1所述的按摩机，其特征在于作为所述的一个代表性的按摩动作，所选定的是得到与在连续实施了正式按摩中应该实施的全部多种按摩动作的情况的心理状态最接近的心理状态的一种按摩动作。
3.一种按摩机，其特征在于具有检测被按摩者的活体信息的活体信息传感器和基于由该活体信息传感器检测到的活体信息来控制按摩动作的控制电路，该控制电路具有基于通过预备按摩的实施而由活体信息传感器检测到的活体信息推断被按摩者的心理状态的心理状态推断装置和根据推断出的心理状态来调整正式按摩动作的按摩动作调整装置，通过交替反复实施预备按摩和正式按摩来对被按摩者进行按摩。
4.根据权利要求3所述的按摩机，其特征在于在预备按摩中，实行在正式按摩中应该实施的数种按摩动作中一种具有代表性的按摩动作来检测活体信息的变化。
5.根据权利要求4所述的按摩机，其特征在于作为所述的一个代表性的按摩动作，所选定的是得到与在连续实施了正式按摩中应该实施的全部多种按摩动作的情况的心理状态最接近的心理状态的一种按摩动作。
6.根据权利要求3所述的按摩机，其特征在于用一次预备按摩来对在正式按摩中应该实施按摩的全部部位实行按摩动作。
7.根据权利要求3所述的按摩机，其特征在于在一次预备按摩中，对在正式按摩中应该实施按摩的全部的部位中的一个部位实行按摩动作，并在每次预备按摩中切换应该实施按摩的部位。
8.根据权利要求3所述的按摩机，其特征在于用一次正式按摩，实施全部在正式按摩中应该实施的数种按摩动作。
9.根据权利要求3所述的按摩机，其特征在于在一次正式按摩中仅实施在正式按摩中应该实施的数种按摩动作中的一种，在每次正式按摩切换按摩动作的种类。
10.一种按摩机，是具备检测出被按摩者的活体信息的传感器，并基于该传感器的检测值使按摩头动作来进行按摩动作的按摩机，其特征在于包括对按摩对象区域进行预备按摩动作的装置；推断出肩部、背部以及/或者腰部的应该按摩的按摩对象区域的位置、以及各按摩对象区域内的指压点的位置的装置；基于对所述各按摩对象区域进行了预备按摩动作的情况的所述传感器的检测值来判断所述各按摩对象区域的酸痛感的装置；基于对所述各按摩对象区域的各指压点进行了预备按摩动作的情况的所述传感器的检测值来判断所述各指压点的酸痛感的装置；以及基于对各按摩对象区域判断出的酸痛感和对各按摩对象区域内的各指压点判断出的酸痛感来进行对各指压点的按摩动作的装置。
11.根据权利要求10所述的按摩机，其特征在于在对各按摩对象区域内的各指压点进行了预备按摩动作的情况的酸痛感的判断结果为规定结果的情况下，进行比基于对所述按摩对象区域进行了预备按摩动作的情况的酸痛感的判断结果决定的按摩动作强的按摩动作。
12.一种按摩机，是具备检测出被按摩者的活体信息的传感器，并基于该传感器的检测值使按摩头动作来进行按摩动作的按摩机，其特征在于包括对于按摩对象区域以比基于所述传感器的检测值的所述按摩头的动作平稳的所述按摩头的动作进行预备按摩动作的装置；基于对所述各按摩对象区域进行了所述预备按摩动作的情况的所述传感器的检测值来判断所述各按摩对象区域的酸痛感的装置；以及基于所述检测出的酸痛感来进行按摩动作的装置。
13.一种按摩机，是相对于被按摩者的身体使可以在前后左右方向的圆或者椭圆轨道上移动的按摩头动作、进行按摩动作的按摩机，其特征在于进行使所述按摩头在所述圆或者椭圆轨道内的相对于被按摩者的身体凸出来的轨道上往复移动的按摩动作。
14.一种按摩机，是相对于被按摩者的身体使可以在前后左右方向的圆或者椭圆轨道上移动的按摩头动作、进行按摩动作的按摩机，其特征在于进行使所述按摩头在所述圆或者椭圆轨道内的相对于被按摩者的身体凹进去的轨道上往复移动的按摩动作。
15.一种按摩机，是相对于被按摩者的身体使可以在前后左右方向的圆或者椭圆轨道上移动的按摩头动作、进行按摩动作的按摩机，其特征在于选择进行使所述按摩头在所述圆或者椭圆轨道内的相对于被按摩者的身体凸出来的轨道上往复移动的按摩动作；使所述按摩头在所述圆或者椭圆轨道内的相对于被按摩者的身体凹进去的轨道上往复移动的按摩动作。
16.一种按摩方法，是在基于检测被按摩者的活体信息的传感器的检测值来使按摩头动作的按摩机上进行按摩动作的方法，其特征在于具有对于肩部、背部以及/或者腰部的应该按摩的按摩对象区域，以比基于所述传感器的检测值的所述按摩头的动作平稳的所述按摩头的动作进行预备按摩动作的步骤；推断出肩部、背部以及/或者腰部的应该按摩的按摩对象区域的位置、以及各按摩对象区域内的指压点的位置的步骤；基于对所述各按摩对象区域进行了预备按摩动作的情况的所述传感器的检测值来判断所述各按摩对象区域的酸痛感的步骤；对于所述各按摩对象区域的各指压点，以比基于所述传感器的检测值的所述按摩头的动作平稳的所述按摩头的动作进行预备按摩动作，并根据所述传感器的检测值来判断所述各指压点的酸痛感的步骤；以及基于对各按摩对象区域判断出的酸痛感和对各按摩对象区域内的各指压点判断出的酸痛感来进行对各指压点的按摩动作的步骤。
17.一种按摩方法，是在基于检测被按摩者的活体信息的传感器的检测值来使按摩头动作而在按摩机上进行按摩动作的方法，其特征在于具有对肩部、背部以及/或者腰部的应该施行按摩的按摩对象区域，以比基于所述传感器的检测值的所述按摩头的动作平稳的所述按摩头的动作来进行预备按摩动作的步骤；推断出肩部、背部以及/或者腰部的应该按摩的按摩对象区域的位置、以及各按摩对象区域内的指压点的位置的步骤；基于对所述各按摩对象区域进行了预备按摩动作的情况的所述传感器的检测值来判断所述各按摩对象区域的酸痛感的步骤；对于所述按摩对象区域的各指压点，以比基于所述传感器的检测值的所述按摩头的动作平稳的所述按摩头的动作来进行预备按摩动作，并基于所述传感器的检测值判断各指压点的酸痛感的步骤；基于对各按摩对象区域判断出的酸痛感和对各按摩对象区域内的各指压点判断出的酸痛感来进行对各指压点的按摩动作的步骤；在结束了对每个按摩对象区域内的各指压点的按摩动作之后，对该按摩对象区域全体进行揉捏动作的步骤；在结束了对每个按摩对象区域内的各指压点的按摩动作之后，对包含所述按摩对象区域的区域进行揉捏动作的步骤。
18.根据权利要求17所述的按摩方法，其特征在于所述预备按摩动作，是使按摩头相对于被按摩者的身体在前后左右方向的圆或者椭圆轨道的凹进去的轨道上往复移动的摩擦动作。
19.根据权利要求17所述的按摩方法，其特征在于所述预备按摩动作，是使按摩头相对于被按摩者的身体在前后左右方向的圆或者椭圆轨道的凸出来的轨道上往复移动的揉捏动作。
20.根据权利要求17所述的按摩方法，其特征在于在对各按摩对象区域内的各指压点进行了预备按摩动作的情况的酸痛感的判断结果为规定结果的情况下，进行比基于对所述按摩对象区域进行了预备按摩动作的情况的酸痛感的判断结果决定的按摩动作强的按摩动作。
21.一种按摩方法，是按摩机上进行按摩动作的方法，其特征在于具有对数个应该按摩的按摩对象区域进行按摩动作的步骤；在对所述数个按摩对象区域进行按摩动作之后，对包含所述数个按摩对象区域的区域进行比所述按摩动作平稳的按摩动作的步骤。
全文摘要
一种按摩机及按摩方法，本发明的按摩机具有检测被按摩者的植物性神经系统的活体信息的活体信息传感器(5)和基于由该活体信息传感器(5)检测到的活体信息来控制按摩机动作的控制电路(6)，该控制电路(6)在基于通过预备按摩由活体信息传感器(5)检测到的活体信息的变化推断出被按摩者的心理状态后，根据推断出的心理状态来调整该按摩机的动作，在预备按摩中，仅实行在正式按摩中应该实施的数种按摩动作之中的一种具有代表性的按摩动作。
文档编号A61H1/00GK1518970SQ20041000360
公开日2004年8月11日 申请日期2004年2月3日 优先权日2003年2月6日
发明者山本泰司, 彦, 桥本昌彦, 也, 冷水一也, 和, 菊本诚, 源野广和 申请人:三洋电机株式会社