专利名称：消融设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于作为消融设备(ablation device)和消融系统 的外科手术工具。更具体地说，所述外科手术工具优选是一种膀胱镜。
背景技术：
众所周知，为了对病人进行各种不同的外科手术，需要利用病人的 影像，这些影像在以前通过如超声成像、X-光成像或磁共振成像得到。 为了病人准备安装人造关节时而选择例如除去一定数量的骨头时，在这 样的手术期间外科医生可以用前期所获得的影像进行引导。众所周知，
在这样手术过程中，通过机器人在不同程度上帮助外科医生。
尽管如此，如果病人的正在做手术身体部分，由于手术原因而导致 变得移动时，那么在前期获得的病人手术部分的影像将不再代表着病人 当时真实的构造。像这样的话，手术前期获得的影像对于手术的价值会 被降低。类似地，采用以前获得的图像进行程序设定的机器人继续安全 地进行手术而不伤害到病人可能是有困难的，因为它不再了解病人手术 部分的真实结构。
性降低(因而是更容易活动的)的病人身体一部分的手术的过程中，这 个问题已经很突出。因此，虽然前期得到病人相关部分的影像开始可能 是准确的，但是这种手术性质意味着随着手术地进行，手术前期得到的 影像将不可避免地变得过时。
众所周知，在一个手术过程中，为了更新手术前期得到的影像，以 便为外科医生和/或机器人提供关于病人正在进行手术部分构造的实时 信息，需要得到另外的影像。尽管如此，在一些特定类型的手术中，病 人正在进行手术部分构造不可避免地改变阻止了外科医生和/或机器人
5准确地确定病人一皮手术所影响部分的构造和位置。
用于治疗良性前列腺增生(BPH)的经尿道切除前列腺术(TURP)是 这样的手术。已经被研发的各种不同形式的TURP包括电镀喷雾 (electrovaporisation )禾口可见激光消融。
在这样的TURP手术过程中，膀胱镜通过病人的尿道插入，直到膀胱 镜末端到达前列腺。膀胱镜包括一个消融或切除设备，它可以是一个热 的金属圈或激光。为了緩解由于BPH状况下的尿道限制，外科医生利用 消融或切除设备除去(也就是切除或消融)前列腺的一部分。
发明内容
图1是显示了 一个描述前列腺2的经尿道切除之前的膀胱1 、前列腺2 和尿道3的横断层面示意图。
图2是显示了一个描述前列腺成功地经尿道切除之后的膀胱1、前列 腺2和尿道3的类似横断层面示意图。
从图2中可以看出，在TURP手术过程中，前列腺2内部的大部分已 经被除去。前列腺2的壁保留。壁的厚度可以在3~7 mm之间。(虽然壁 的厚度可以依赖于各种不同条件，就这点而言，可能更大或更小。
也能看得出来，作为切除过程的不可避免结果，前列腺2形状改变 了 (也就是，随着前列腺材料被除去，前列腺2的周边表面4发生了移 动)。像这样的情况，对于外科医生去确定已经被除去前列腺材料的准确 量通常是困难的。而且，前列腺2在形状上的重大变化意味着利用机器 人执行完全自动的过程是非常困难的(要不然是不可能的。)更具体地说， 因为手术过程中剩余的前列腺2形状的变化，对于机器人跟踪剩余的前
列腺厚度和确保病人不会受到任何伤害是困难的。
美国专利申请US2007/0233045公开了一种包含流体传送系统的血管 内导管，该传送系统沿着导管伸缩臂被设置成了充一个或多个气球。通 过连续的膨胀和紧缩，延伸和收缩步骤，导管是能够沿着血管移动。导 管可以有切割工具连接在其末端或者作为选择地，为了允许药物能够被 传达到病人，导管在其末端可以是开口的。
6本发明的目的是寻找到改善与先前技术相关的问题。
因此，本发明 一方面提供了在外科手术中用于作为消融设备的外科
手术工具，它包括消融模块输出，所述消融模块输出被设置成在手术 部位消融一定体积的材料，形成消融容积；控制模块，所述控制模块设 置成接受指示手术部位的位置信息；和流体输出，所述流体输出能在手 术操作期间传送流体到外科手术部位，以便于至少消融容积的部分充满 着流体和流体是与手术部位的至少部分是直接接触的，为了控制手术部 位的位置，其中控制模块是能够操控来控制由流体输出依照接受到的信 息所传送的流体的流量。
优选地，消融模块输出是以激光的形式从消融模块中输出。 可以选择地，消融模块输出以热导线的形式从消融模块中输出。 优选地，消融模块是外科手术工具的一部分。
有利地，外科手术工具还包含适用于给使用者提供至少部分外科手 术部位视线的光学系统。
便利地，光学系统与显示屏连接。
优选地，工具是合适于可以至少部分地插入人体的天生洞口 。
有利地，工具是合适于可以至少部分地插入人体的尿道。
便利地，为了控制手术部位与先前确定位置的相对位置，控制模块
是可以去操作控制由流体输出所传送的流体的流量。
有利地，指示手术部位的信息是用于器官大小或位置的信息，外科
手术部位是器官的一部分。
本发明的另外一方面提供了消融系统，消融系统包括根据前面任
一权利要求的外科手术工具和被设定用于控制外科手术工具运动的机器人。
优选地，机器人被设定成依照前期所确定的一组指令去驱使外科手 术工具的运动。
便利地，机器人被设定成依照前期所确定的一组指令去限定外科手 术工具的运动。
有利地，先前确定的指令在接受到机器人的反馈信号后被更新。^^'J地，机器人被设定用于控制外科手术工具在三个互相垂直的轴 上运动。
优选地，轴提供一个平移和二个转动的角度自由运动。 有利地，轴在一预先确定位置是共焦的。
优先地，系统还包括被设定于4全测手术部位至少一部分的大小、位 置和厚度中至少一种的传感器。
便利地，传感器被设定在外科手术过程中去检测手术部位至少一部 分的大小、方位和厚度中至少一种。
有利地，从传感器中得到的信息被用于去更新控制着外科手术工具 运动的机器人的一组指令。
优先地，从传感器中得到的信息被用于去增加或减少传送到手术部 位的流体的压力。
便利地，传感器被设定于被插入人体天生的洞口。
有利地，传感器是^^附属于外科手术工具上。
本发明的另外一方面提供了消融系统，它包括在外科手术操作中 用作为消融设备的外科手术工具和被设定于控制外科手术工具运动的机 器人，其中外科手术工具包括消融模块输出，所述输出模块被设置成 在手术部位消融一定体积的材并牛，形成一消融容积；和流体llr出，所述
流体输出能在手术操作期间传送流体到外科手术部位，以便于至少一部 分消融容积充满着流体，流体与至少部分的手术部位直接接触。
本发明的另外一方面提供了一种消融方法，该方法包括定位手术 工具对应手术部位；用手术工具的消融^t块输出在手术部位消融材料形 成消融容积；控制模块接受用于指示外科手术部位的位置的信息；传送 从外科手术工具的流体输出到外科手术部位，这样至少部分消融容积是 充满了流体，并且流体是与外科手术部位的至少部分是直接接触的；和 为了控制手术部位的位置，依照由控制单元接受到的信息来控制由流体 输出所传送的流体流量。
优选地，消融步骤中包括开动消融模的激光。
可以选择地，消融步骤包括开动消融模块的热导线。
8优选地，该方法还包括提供消融模块作为外科手术工具的一部分。 有利地，该方法还包括提供适用于给使用者提供至少部分外科手术 部位视线的光学系统。
有利地，该方法还包括提供显示屏与光学系统连接。
便利地，将手术工具定位于手术部位，包括至少部分地将外科手术 工具4翁入人体天生的洞口 。
有利地，至少部分地将外科手术工具插入人体天生的洞口，包括至 少部分地将外科手术工具插入人体的尿道中。
优选地，控制由流体输出所传送的流体流量，包括控制由流体输出 所传送的流体流量，以控制外科手术部位与前期所确定位置的相对位置。
便利地，接受信息包括接受器官的大小或位置的信息，手术地点是 器官的一部分。
本发明具体的实施例通过例子和参考以下的附图进行描述。
图l是表示前列腺剖视图2是表示经尿道切除术后的前列腺剖视图3是表示了代表依照本发明具体实施例的消融设备示意图4是表示了代表依照本发明包括消融设备的机器人示意图5是表示依照本发明具体实施例的前列腺和消融设备剖视图6是描述依照本发明具体实施例利用消融设备的方法流程图7表示了依照本发明具体实施例的消融系统；和
图8表示了本发明的反馈系统。
具体实施例
依照本发明具体实施例的消融设备5是外科手术工具，在图3中进 行了描述。设备5优选为膀胱镜(或着膀胱镜的一部分)和包括有近短 5b和远端5a的加长主体部分9。
在设备5的远端5a有光输入8 (它在一些具体实施例中是可以省略
9的)，光源(没有表示出-在一些具体实施例中是可以省略的)，消融模
块输出6,和流体输出7。在设备5的近端5b有光输出10 (它在一些具 体实施例中是可以省略的)，消融模块输入ll,和流体输入12。
光输入8优选地包括与望远镜(没有表示出)光学连接地镜头，它 穿过了设备5的加长主体部分9的长度。望远镜可选择地与在消融设备5 的近端5a连接直到光输出10。
光输出10可以包括镜头(在图中没有表示出)，通过它外科医生可 以观察或者照相机(在图中没有表示出)可以与其连接。如果照相机与 镜头连接，那么被照相机捕获的图像是可以在显示屏(在图中没有表示 出)显示出。这样可以让外科医生观察病人的图像，可看得见到在设备5 的远端5a。光输入8，光输出10和望远镜包括设备5的光学系统。为了 能够照亮在消融设备5的远端5a的外科手术部位，可以提供光源。
流体输出7是与流体运输管道(图中没有表示出)连接，它穿过了 设备5的加长主体部分9整个长度，与流体输入12在消融设备5的近端 5b连接。流体运输管道，流体输出7和流体输入12被设置成允许流体输 入到流体输入12,通过流体管道和消融i殳备5的输出通过流体输出7(因 而形成了流体传送系统的部分。)
阀21 (参照图8)可以在流体运输管道，和/或在流体输入12,和/ 或在流体输出7中，以允许流体的流动大体上仅出现在第一方向上(从 输入12到输出7 )。整个或每个阀21可以被设置成用于促进流体在第二 方向上的流动(它是与第一方向相反)。整个或每个阀21可以被设置成 在第一或第二任一方向上控制流体流速。到最后，整个或每个阀21可以 以不同的大小来限定阀开口 (在图中没有表示出)。如果整个或每个阀被 控制有相对小的阀开口，那么穿过阀21的流体流速是比较低的。另一方 面，如果整个或每个阀祐:控制有相对大的阀开口，那么穿过阀21的流体 流速比较而言是高的。因此，通过控制整个或每个阀开口的大小是可能 控制通过消融"i殳备5的流体流速。
整个或每个阀21可以用数个阀(图中没有表示出)连续地形成。在 连续这样的阀中每个阀可以执行不同的功能(例如控制流体通过阀的流
10体流动方向或通过阀的流体流速)和/或各自是可控的。这种设置允许可 能实现对穿过设备5上流体流动方向和流速进行高水平控制。
整个或每个阀21可以被设置成以分步方式控制经过此的流体流量
(例如，用不相互关联的多个不同流速/压力)。可以选择地，整个或每个
阀21是可以被设置成控制在整个变化幅度内以连续地方式流体流量 - 变
化幅度范围可以是从完全封闭的状态(在这种状态种没有流体流过阀) 到完全开放的状态(在这种状态中穿过阀的流体流动基本上是没有阻碍 的。)
消融模块输出6是连接消融模块控制通道(图中没有表示出)，它穿 过了消融设备5的加长主体部分9的整个长度和与模块输入11在消融设 备5的近端5a连4妾。
消融模块输出6是从可以是激光的消融模块(图中没有表示出)中 输出。如果消融模块是激光，那么激光可以是前面或侧面燃烧的激光。 消融模块可以被放置于消融设备5中或可以远离消融设备5。可以选择 地，消融模块可以包括加热导线(图中没有表示出)或者是锋利的切削 工具(图中没有表示出)。
消融模块控制通道可以是适合于传导激光从消融模块输入11到消融 模块输出8的光学通道。可以选择地，控制通道可以包含适合于传导引 起消融仪器5中的消融模块活化或去活化的控制信号。像这样，消融模 块是于消融模块输入8和消融模块输出11是同时连接的。
消融模块可以设置于消融模块输出6或消融模块输入11 。
加入主体部分9是优选地基本是刚性的。
可以选择地，消融设备5的加长主体部分9是至少部分柔性的，有 足够穿过人体尿道3到前列腺2的长度，这样消融设备5的近端5a伸出 了病人尿道和消融设备5的远端5b是位于大体上在病人前列腺2的位置。
如果设备5是柔性的，那么控制系统可以根据想要得方式提供控制 消融设备5的柔性，这样设备能够被导航穿过病人的尿道。
在具体实施方式
中，设备5的加长主体部分9在近端5a包括附件配 置(在图中没有表示出)。这附件配置是能够操控的，以允许设备5能够同具有有一定长度的进一步加长主体部分(图中没有表示出)连接，以
便于，当设备5和进一步加长主体部分能够连接在一起时，设备5的远 端5b可以是位于在病人前列腺2的位置和进一步加长主体部分的自由端 伸出病人尿道3。在具体实施例中，设备5的加长主体部分9可以基本是 刚性的。
消融设备5可以与机器人13连接。优选地，机器人13的支撑臂14 托住了设备5的近端5b和包括去控制消融设备5运动的控制模块(图中 没有表示出)。控制模块可以包括一个或多个驱动盘中的消融设备5的马 达，相对于前列腺2倾斜和变焦运动(优选地，这些运动的轴是相互垂 直的和共享一个位于尿道3的开口端和前列腺2之间位置轴交叉共同 点)。优选地，机器人13是被设置成驱动消融设备在一个平移和二个转 动的角度自由运动。有利地，轴是共聚焦的，例如在病人的一个洞口上 或者在其它前期确定的位置上。
在一个具体实施例中，控制模块不驱动消融设备5的运动，但被设 置成在某种情况下阻止消融设备5的运动(在以下会对其进行说明)。
在依照本发明的具体实施例(参见图7)的消融系统16中，消融设 备5与传感器一道提供。传感器17优选地是被设置成利用超声信号去测 量人体的某一部分的大小、厚度和/或位置超声收发器，人体的某一部分 可以是外科手术的对象，例如例子中的前列腺2。
传感器17是有利地被设置成被插入病人天然的洞口 (例如他们的直 肠)和测量前列腺2至少一部分的位置和大小。人造的洞口也可以用切 口的形式纟皮4吏用。
传感器17可以成为消融设备5的组成部分，可以位于邻近消融模块 输出6的地方。消融才莫块输出6和传感器17可以交替地运转，换句话说， 当消融模块输出6是被开动去消融材料时，传感器17是关闭的，反之亦 然。这可以帮助保护传感器17免于一皮损害和/或增加任何有传感器所进 行测量的准确性。控制元件(在图中没有表示出)可以被用于提供交替、 重复的方式开动传感器17和消融模块输出6。这种重复开动可以是以相 对低的频率(例如，开动每隔几分钟出现)或者可以以十分高的频率(例如，大约数个赫兹)，所述消融模块输出6和传感器17的完全不变的操 作可以通过操作者进行操作。
传感器17可以与机器人13相连接。
消融系统16还可以包括上述所描述的机器人13。
消融系统16还可以包括祐 没置成测量前列腺2位置和大小的外部传 感器(在图中没有表示出)。外部传感器可以被设置用于插入病人天生的 洞口 (例如，他们的直肠)，但是优选适用于外部的使用。
外部传感器例如可以是X-射线设备，核磁共振成像设备或超声设备。
外部传感器和传感器17可以是完全同样的设备。
外部传感器可以与机器人13相连接和设置成传递例如关于前列腺2 的大小、位置和/或厚度的信息到机器人13。
在手术过程中，病人是以要求外科手术切除他们解剖的一部分形式 出现，他们解剖一部分在手术过程期间将不会保持固定的构型。例如， 病人可能要求TURP型的手术。在这个例子中，外部传感器是被用于获得 前列腺2的大小和位置。这信息是输入到机器人13和把它呈现给外科医 生(或其他的操作者)，这样他可以选择将被除去的前列腺2区域。这种 功能可以通过外科医生利用机器人13的可视化界面去完成(例如)。
在具体实施方案中，外科医生可以起动在机器人13上已储存的计算 机程序，它可以自动选择将要被除去的前列腺区域，留下已经预先确定 厚度(例如，3mm 7mm)的前列腺材料2壁。可以选4奪地，外科医生可 以输入他所想要保留的前列腺材料2厚度和机器人13可以储存为了以后 参考的值。
优选地，外科医生输入到机器人13(或机器人13从上述信息中计算) 一组一个或多个用于控制消融设备5运动的指令。
传感器17是优选地插入病人的洞口到一位置，在这位置传感器17 能够监测前列腺2的大小、位置和/或厚度。
消融设备5被插入到病人的尿道3中直到它的远端5a充分地位于前 列腺2。这可以通过利用从外部传感器得到的信息取得，以确保设备5 的远端5a是在正确的位置。可以选择地，外科医生利用设备5的光学输
13出10所提供的影像可以手动放置消融设备5。可以选择地，传感器17 可以被设置成识别设备5的远端5a的位置，以便于设备的远端5a能够 被正确地在病人前列腺2中定位。可以选择地，这些方法的组合是可以 被利用的。
流体^皮传递到流体输入12和通过流体输出7输出。流体至少部分的 充满了在前列腺2区域的尿道部分。
消融模块被激活。消融模块的激活可以是被机器人13控制的自动事 件或者可以是被外科医生所控制。如果消融模块输出6是与激光连接， 那么激活导致了激光光束被消融模块输出6输出，去消融在消融设备5 远端5a的消融前列&泉才才并十2。
设备5根据前列腺2进行移动，使得前列腺材料2被以设想方式去 消融。随着消融过程的出现，流体(从流体输出7)进入了前列腺2的以 前是被前列腺材料2所充满的区域。这将使得在手术期间前列腺2大体 上保持它的形状。像这样，通过外部传感器收集的信息保持了基本准确。 流体可以是连续的，基本连续的，周期的或相反被控制的(例如通过阀 21)。这种控制可以是自动的(也就是，被机器人13所控制)或者可以 是被外科医生手动程序控制的。可以理解的是，为了维持前列腺2在大 体上稳定位置和/或维持的界限和/或维持前列腺2，进入以前被前列腺材 料2所充满的前列腺区域的液体必须在足够的压力之下，以便于它可以 维持稳定的大小(也就是，流体进入前列腺2中的流速必须是足够的， 以维持前列腺2在大体上稳定位置和/或维持的界限和/或维持前列腺2, 以便于它可以维持稳定的大小)。
如果上述过程是自动的，那么自动控制是以便于较高压力的流体压 力(也就是，流体是以较高的流速)被输出到了消融前列腺2容器中， 类似地，如果前列腺在大小方面的减小，较低压力的流体(也就是，流 体是以较低的流速)被输入到了消融前列腺2容积中，如果前列腺在大 小方面的增加(前列腺大小的增加或减少是优选地相对于在手术前期的 构造中被传感器17或外部传感器所测量的前列腺大小)。如果人工程序 被使用，那么操作者将通过改变流体的压力以取得与机器程序相同的效
14果为目标。
在利用流入前列腺2的流体流速的自动控制的具体实施例中，可以
提供自动控制模块22 (参见图8 )。控制模块22接受来自包括传感器17 或外传感器的一个或多个传感器的信息23。这信息23包括至少与在程序 之前用外传感器所捕获前列腺2的大小和位置相比较的前列腺2相对大 小和位置。优选地，绝对的前列腺2的大小和位置信息23通过控制模块 22接受。
控制模块22利用从整个或每个传感器中得到的信息23去确定前列 腺2的界限是否已经改变了位置或形状。如果检测得到已经有了改变， 那么控制模块单元22控制整个或每个阀21去改变到前列腺2中的流体 流速。例如，如果前列腺2的界限被发现在大小已经减小，为了增加流 体进入前列腺2中的压力(也就是，流速)，那么控制模块22可以激活 整个或每个阀21,以便于前列腺界限在大小上增加-为了维持通过外传感 器得到前列腺原始图像的准确性。类似地，如果前列腺的界限被发现与 通过外部传感器原先所检测的界限在大小上已经增加，流体的压力可以 减小。换句话说，提供了用于监测前列腺2的大小和位置以及控制整个 或每个阀21作为反应的反馈系统。
如果前列腺2的位置已经被确定(通过控制模块22 )发生了改变， 并且不一致之处不能够通过调整整个或每个阀21得到校正，那么控制模 块22可以调整设备5的位置，如果消融设备5是在机器人控制之下。在 任何情况下，在位置变化的通知可以通过控制模块5输出用于例如外科 医生的注意。该通知可以包括消融设备5被建议的位置调整，外科医生 能够手动遵从它，接受作为能够在机器人控制下执行的运动，或者拒绝 (例如，当它不合适时)。
可以理解的是，关于在手术期间通过控制模块22得到的前列腺2大 小和位置的信息23可能是不准确的或者不完全的，因为该信息是在手术 之前通过利用从外传感器得到的信息进行最初确定的。就这点而论，可 以设定程序使控制模块22忽略小的不一致之处，换句话说，其可以是 在采取动作之前，控制模块22必须确定当前的位置和/或大小与先前测
15定的位置和/或大小之间的差异大于临界值。
可以理解的是，控制模块22可能需要去推算在手术期间为了提供预 测前列腺2当前大小和位置的信息23。例如，在手术期间通过控制模块 22接受到的信息23水平不如在手术前得到的信息水平完整。控制模块 22是优先地被设置成去接受这样有限信息23 (它可以包括，例如，部分 的前列腺2与传感器17的距离)和利用这样信息23去预测前列腺2的 位置和/或大小，用于同原先得到的信息进行比较(也就是，先前确定的 信息)。
因此，消融设备5的运动能够完全地或部分地自动化。例如，机器 人13可以移动消融设备5,使得前列腺2以设想的方式消融(例如，使 得前列腺材料2的壁厚度大约在3mm 7mm);可以选择地，机器人13可 以允许外科医生去驱动消融设备5的运动，但是可以限制将会导致前列 腺2区域的过分消融的消融设备5的运动(例如，可以让前列腺2壁的 一部分的厚度是不在3mm 7mm之间)。
在消融期间可以有一定量的流体从前列腺2区域漏出，它能够导致 前列腺2的实际大小和位置不同于通过外部传感器得到的信息，并且这 可能导致机器人13在手术中小错误。像这样的，穿过流体流入7的流体 输入速度是优选地与流体漏出速度大体上相等或更大。
在手术期间传感器17可以被利用去监测前列腺2的大小、位置和/ 或厚度，去识别这些信息与以前通过外部传感器得到的信息之间任何不 同之处。万一有不同之处，传感器17可以更新提供给机器人13当前的 位置和大小信息(例如，通过发布反^"信号)。传感器17可以指示输入 前列腺2的区域的流速增加或减少，以校正不同之处。传感器17可能引 起错误和导致消融设备5的钝化。传感器17可以引起流体管道的阀、流 体输出7或者流体输入12去开动和引起流体从前列腺2的区域撤离。传 感器17可以用前列腺2的最新信息改变机器人的一组指令。
可以使用传感器17和/或外部传感器，以记录与正在使用的消融设 备5相关的容积的位置。特别是，为了利用消融设备5的全自动操作以 至有限自动的一定等级，记录前列腺2 (例如)的至少部分和消融^L备5在共通的参考架构中的位置是必要的。另外，如果任一前面操作的信息(如图像)已经被取得(例如通过外部传感器)，那么这种信息可以在共通的参考架构中被记录。这可以通过利用传感器17和/或外部传感器获
得。例如，消融设备5的位置能被检测(例如，用传感器17和/或外部传感器)，或者消融设备5的位置能够利用已知长度和方向的设备的加长主体部分结合关于传感器17和/或外部传感器的已知地点的位置去测定。相应地，消融设备5的远端5a的位置对应于前列腺2的位置能够,皮测定(如被传感器17和/或外部传感器)和消融设备的运动相应地被控制，例如，去消融前列腺2的一个区域。
上述方法在图6中进行了总结。
传感器17的使用是不被认为是必不可少的。
可以理解的是，在手术期间监测前列腺2的位置和/或大小为了确保在前列腺2中的手术部位(也就是，具体外科手术的部位)是^皮监测的。
具体使用的流体将取决于被执行的特定手术，但是合适的流体可以包括空气、氮气、水和盐溶液。如果传感器17使用超声信号，那么提供确保超声连接和准确检测的流体是必要的。
虽然消融在以上已经被论述，可以理解的是，这个术语使用是为了与切除术这个术语有相同的含义。
相应地，可以理解的是，通过^^用上述4支术，消融/切除术手术在病人部分上(例如前列腺2)是能完全或部分地自动化。
可以理解的是，本发明具体实施例是被设置成在外科手术部位上(例如前列腺)进行手术和传输流体到外科手术部位，以便于至少外科手术部位的一些运动是通过流体^^皮补偿的。到最后，流体是与外科手术部位的至少部分是直接接触的，例如，流体可以是与在手术部位的组织直接接触。
它是可以被理解的，本发明具体的实施例可以在被包含如下的方法中被使用，该方法包括定位外科手术工具相对于手术部位的位置，使外科手术工具的消融才莫块输出消融在手术部位的材料，以形成消融容积，传送流体到手术部位，这样至少消融容积的部分充满了流体和流体与至少外科手术部位的部分直接接触。
当在本说明书和权利要求中被使用时，术语"包括(comprises )"和"包括(comprising)"及其它的变化意味着特定的特征，步骤或整数是被包括的。术语是不被解释成排除了其它特征、步骤或者成分的出现。
上述说明书中或者以下权利要求中或者相应的附图中所公开的特征，用它们的特定形式或者依照用于实现所揭露功能的方法来表达，或者用于获得所揭露结果的方法或过程，按适当，可能，单独，或者这样的特征任何的结合，被用于以它的不同形式实现本发明。
权利要求
1、在外科手术中用于作为消融设备的外科手术工具，它包括消融模块输出，所述消融模块输出被设置成在手术部位消融一定体积的材料，形成消融容积；控制模块，所述控制模块设置成接受指示手术部位信息；和流体输出，所述流体输出能在手术操作期间传送流体到外科手术部位，以便于至少消融容积的部分充满着流体和流体是与手术部位的至少部分是直接接触的，为了控制手术部位的位置，其中控制模块是能够操控来控制由流体输出依照接受到的信息所传送的流体的流量。
2、 根据权利要求1所述的外科手术工具，其特征在于消融模块输 出是从以激光形式从消融模块中输出。
3、 根据权利要求1所述的外科手术工具，其特征在于消融模块输 出是以热导线形式从消融模块中输出。
4、 根据权利要求2或3所述的外科手术工具，其特征在于消融模 块是外科手术工具的一部分。
5、 根据上述任一权利要求所述的外科手术工具，其特征在于还包 含适用于给使用者提供至少部分外科手术部位视线的光学系统。
6、 根据权利要求5所述的外科手术工具，其特征在于光学系统与 显示屏连接。
7、 根据上述任一权利要求所述的外科手术工具，其特征在于是合 适于可以至少部分地插入人体的天然洞口 。
8、 才艮据权利要求7所述的外科手术工具，其特征在于是合适于可 以至少部分地插入人体的尿道。
9、 根据上述任一权利要求所述的外科手术工具，其特征在于为了 控制手术部位与先前确定位置的相对位置，控制模块是可以来操控控制 由流体输出所传送的流体流量。
10、 根据上述任一权利要求所述的外科手术工具，其特征在于指示手术部位的信息是用于器官的大小或位置的信息，外科手术地部位是 器官的一部分。
11、 一消融系统，它包括根据上述任一权利要求的外科手术工具 和设定用于控制外科手术工具运动的机器人。
12、 根据权利要求11所述的系统，其特征在于所述机器人被设定 成依照前期所确定的一组指令去驱使外科手术工具的运动。
13、 根据权利要求11所述的系统，其特征在于机器人被设定成依 照前期所确定的一组指令去限定外科手术工具的运动。
14、 根据权利要求12或13所述的系统，其特征在于先前确定的 指令在接受到机器人反馈信号后被更新。
15、 根据权利要求11至14任意所述的系统，其特征在于机器人 一皮_没定用于控制外科手术工具在三个互相垂直的轴上运动。
16、 根据权利要求15所述的系统，其特征在于轴提供一个平移和二个转动的角度自由运动。
17、 根据权利要求15或16所述的系统，其特征在于轴在一个预 先确定位置是共焦的。
18、 根据权利要求11至17所述的任一系统，其特征在于系统还 包括被设定于在手术期间去检测手术部位至少一部分的大小、位置和厚 度中至少一个的传感器。
19、 根据权利要求18所述的系统，其特征在于传感器被设定在外 科手术过程中去检测手术部位至少一部分的大小、方位和厚度中至少一个。
20、 根据权利要求18或19所述的系统，其特征在于从传感器中 得到的信息被用于去更新控制着外科手术工具运动的机器人的一组指 令。
21、 根据权利要求18至20任一所述的系统，其特征在于从传感 器中得到的信息被用于去增加或减少传送到手术部位的流体压力。
22、 根据权利要求18至21任一所述的系统，其特征在于传感器 被设定于被插入人体天生的洞口 。
23、 根据权利要求18至22任一所述的系统，其特征在于传感器 是被附属于外科手术工具上。
24、 一种消融系统，它包括在外科手术中用作为消融设备的外科 手术工具和被设定于控制外科手术工具运动的才几器人，其中外科手术工具包括被设置成在手术部位消融一定体积的材料，形成消融容积的消融模 块丰#出；和在手术操作期间合适于传送流体到外科手术部位，以便于至少一部 分消融容积充满着流体的流体输出，流体是与手术部位的至少部分是直 冲妄4妾触的。
全文摘要
在外科手术中用于作为消融设备的外科手术工具，它包括被设置成在手术部位消融一定体积的材料，形成消融容积的消融模块输出；被安排成接受指示手术部位信息的控制模块；和合适于在手术操作期间传送流体到外科手术部位的流体输出，以便于至少消融容积的部分充满着流体和流体是与手术部位的至少部分是直接接触的，为了控制手术部位的位置，其中控制模块是能够操控来控制由流体输出依照接受到的信息所传送的流体的流量。
文档编号A61B18/22GK101491458SQ20091000982
公开日2009年7月29日 申请日期2009年1月23日 优先权日2008年1月25日
发明者帕特里克·阿姆斯特朗·芬利 申请人:普罗苏吉科斯有限公司