专利名称：手指运动功能康复机器人的制作方法
技术领域：
本发明手指运动功能康复机器人，涉及一种对运动功能障碍患者进行康复训练的设备， 特别涉及一种对手指运动功能障碍患者的手指关节进行运动功能康复训练的机器人装置。 技术背景手是人体最重要的结构之一，它对人类的功能及外观都显得及其重要。特别是手的运动 能力是人类的日常生活和工作得以顺利进行的基本保障。然而，在生活和劳动中手的关节、 骨骼、肌腱、神经很容易受到损伤， 一般受损治疗都需要对手指长时间的制动，但长时间的 制动会由于关节肌腱淤血形成纤维变性，造成手指关节及肌腱的粘连和肌肉的萎縮。另外， 关节疾病、中风等心血管疾病造成的偏瘫也会导致手指关节肌腱纤维化和肌肉、韧带的痉挛 萎縮。这些情况都会使患者丧失一些运动功能，造成手部运动功能障碍。康复科学表明，早期的运动康复治疗有助于患者康复，通过重复的肢体运动，可建立新 的神经通道，患者可重获已丧失的运动功能。运动康复主要是指通过肢体的主动运动和被动 运动，逐步恢复肢体的运动功能。目前的运动康复治疗是在医院中通过康复治疗师进行的，康复治疗师向患者手指施力， 让患者手指恢复力量和运动范围。然而，目前的运动康复治疗存在很多问题。首先，康复过 程是康复治疗师与病人一对一的，治疗费用昂贵，效率低。其次，康复训练过程持续时间较 长且机械枯燥，患者缺乏康复训练的主动性和积极性，康复训练很难坚持。再次，目前的康 复训练依赖于康复治疗师的经验和主观判断，不能精确控制训练参数并且缺乏康复过程的客 观记录，难以对康复效果的准确评定，不利于治疗方案的改进。随着机器人技术、康复医学的发展，为了改良传统的康复治疗手段和提高康复治疗效果， 康复机器人技术应运而生。康复机器人由于可以进行高精度的重复运动，对训练过程进行实 时监控记录治疗数据，并可以进行医疗测评，因此可以辅助康复治疗师同时对多个患者进行 高效的治疗。另外，将虚拟现实技术引入到康复机器人技术上，可以将枯燥的治疗过程变成 具有图像、声音和力反馈的治疗游戏，使康复训练充满趣味性，提高患者对康复训练的主动 性，从而进一步提高治疗效果。
发明内容
本发明的目的在于提供一种佩戴式的手指运动功能康复机器人，能够满足除去拇指以外 其他手指四个自由度的要求，并且可以实现患者被动和主动等康复模式，将虚拟现实技术加 入到康复系统中，增加康复训练的趣味性，提高患者对康复训练的主动性。本发明一种手指运动功能康复机器人，其技术方案为所述的机器人是由执行部分和驱 动部分组成。其中，执行部分可以分为远端关节模块(1自由度)、近端关节模块(l自由度) 和掌骨关节模块(2自由度)三大部分；驱动部分则分成四个独立的驱动模块实现对执行部分 的三个模块共四个自由度的单独双向驱动,实现手指的弯曲和伸直，外展和内收的动作。由 于整个系统通过钢丝绳实现远距离、变距离传动，因此在康复过程中人手可以在一定范围内 任意移动。为了防止执行部分和驱动部分之间的钢丝绳松弛，两部分通过硬度较大的钢丝绳 外套连接，钢丝绳穿过钢丝绳外套实现传动。本发明一种手指运动功能康复机器人，其特征在于该机器人由执行部分和驱动部分两大部分组成，上述两部分通过钢丝绳外套5a、 5b、 5c、 5d连接；其中，执行部分分为掌骨关节模块2、近端关节模块3和远端关节模块4三部分；驱动 部分则分成四个独立的驱动模块la、 lb、 lc、 ld实现对执行部分的驱动；所述掌骨关节模块2主要由近节指骨基座201、掌骨基座202、旋转基座208、前滑块 203、后滑块204、 205、扇形轮206、水平轮209、滑轮207、钢丝绳6a01、 6a02、 6b01、 6b02、钢丝绳外套固定块210、 216、限位螺钉211、 212和限位块213构成;所述近端关节模块3主要由后滑块304、 305、前滑块301、扇形轮302、滑轮303、钢 丝绳6c01、 6c02、钢丝绳外套固定块309、限位螺钉306、 307和限位块308构成;所述远端关节模块4主要由中节指骨基座407、远节指骨基座401、前滑块401、后滑 块405、 406、扇形轮404、滑轮403、钢丝绳6d01、 6d02、钢丝绳外套固定块416、限位螺 钉412、 413和限位块414构成；所述驱动部分的四个模块是相同的;其中，驱动模块Ala主要由电机la01、固定架la03、 la04、减速机构、张紧装置lal2、驱动主轴la10、主动轮la09、钢丝绳6a01、 6a02和钢 丝绳外套固定块lall组成；在掌骨关节模块2中，近节指骨基座201和掌骨基座202分别固定在手指的近节指骨和 掌骨上；旋转基座208连接在掌骨基座202上，可以进行绕轴承转动；水平轮209固联在旋 转基座208上；钢丝绳外套固定块210连接在掌骨基座202上；钢丝绳6a01和钢丝绳(6a02) 的一端固定在水平轮209上；后滑块203连接在旋转基座208上，构成一个移动副；钢丝绳 外套固定块216连接在后滑块204、 205上；前滑块203连接在近节指骨基座201上，构成另一个移动副；同时，前滑块203固联在扇形轮206上；扇形轮206安装在后滑块204、 205 上，构成一个转动副；钢丝绳6b01和钢丝绳6b02的一端固定在扇形轮206上；在近端关节模块3中，前滑块301固联在扇形轮302上；扇形轮302安装在后滑块304、 305上，构成一个转动副；钢丝绳6c01和钢丝绳6c02的一端固定在扇形轮302上；后滑块 304、 305连接在掌骨关节模块2中的近节指骨基座201上，构成一个移动副；钢丝绳外套 固定块309连接在后滑块304、 305上；在远端关节模块4中，中节指骨基座407和远节指骨基座401通过粘扣分别固定在手 指的中节指骨和远节指骨上；前滑块402连接在远节指骨基座401上，构成一个移动副；前 滑块402固联在扇形轮404上；扇形轮404安装在后滑块405、 406上，构成一个转动副； 钢丝绳外套固定块416连接在后滑块405、 406上；钢丝绳6d01和钢丝绳6d02的一端固定 在扇形轮404上；中节指骨基座407连接在近端关节模块3中的前滑块301上，形成一个移 动副；在驱动模块Ala中，电机la01固定在固定架la03上；减速机构连接在电机la01和驱 动主轴上lalO;减速机构中的两根钢丝绳通过张紧装置lal2张紧；主动轮la09连接在驱 动主轴上lalO;钢丝绳6a01和钢丝绳6a02的一端连接在主动轮la09上；钢丝绳外套固定 块lall连接在后滑块la04上。其中，所述的每个驱动模块的结构相同且相对独立。 其中，所述的扇形轮上加工有多个通孔，用来安装相应的限位螺钉。 其中，所述的限位螺钉可连接在扇形轮上的不同通孔上，以改变扇形轮最大转角。 其中，所述的后滑块205、 305、 406上加工有方孔，用来安装相应的限位块。 其中，所述的驱动模块Ala中的张紧装置由张紧螺母lal201、螺钉lal202和螺母lal203 组成。本发明的手指运动功能康复机器人的优点在于(1)与现有的手部康复设备相比，可以 对手指的每个关节进行单独双向驱动；(2)具有机械限位，能够调节各个手指关节的最大转 动范围以满足患者处在不同康复阶段时对不同运动范围的需求，并能适应不同运动能力的患 者；(3)在一定范围内适应不同尺寸的人手佩戴，并且手部可以在一定范围内任意移动。
图l是本发明手指运动功能康复机器人的整体系统图； 图2(a)(b)是该康复机器人实现人手的弯曲和伸直； 图3是驱动模块的爆炸图；图4是驱动模块的减速轮及其张紧装置的结构图;
图5(a)(b)是驱动模块的主动轮的结构图6(a)(b)是掌骨关节模块的结构图和爆炸图7是水平轮的结构图8(a)(b)是扇形轮的机构图9(a)(b)是近端关节模块的结构图和爆炸图10是远端关节模块的结构图和爆炸图。
图中1.驱动部分la.驱动模块Ala01.电机
la02.编码器la03.固定架la04.固定架la0401.沉头孔
la05.螺线轮la06.减速轮la0601.通孔la0602.通孔
la0603.螺纹孔la0604.通孔la0605.螺纹孔la0606.通孔
la0607.螺纹孔la07.减速机构钢丝绳la08.减速机构钢丝绳la09.主动轮
la0901.通孔la0902.通孔la0903.螺纹孔la0904.螺纹孔
la0905.螺纹孔la0906.线槽la0907.线槽la10.驱动主轴
lall.钢丝绳外套固定块lal101.螺纹孔lal102.通孔
lal2.张紧装置lal201.张紧螺母lal202.螺钉lal203.螺母
lal204.通孔lb.驱动模块Blc.驱动模块Cld.驱动模块D
2.掌骨关节模块201,近节指骨基座202.掌骨基座20201.轴承
20202.通孔203.前滑块20301.滑槽204.后滑块
20401.滑槽205.后滑块20501.滑槽20502.方孔
206.扇形轮20601.通孔20602.通孔20603.线槽
20604.线槽20605.轴孔20606.螺纹孔207.滑轮
208.旋转基座209.水平轮20901.通孔20902.通孔
20903.线槽20904.线槽210.钢丝绳外套固定块211.限位螺钉
212.限位螺钉213.限位块214.轴215.铜柱
216.钢丝绳外套固定块217.轴套218.小滑轮219.铜销
220.小滑轮221.粘扣连接片222.粘扣连接片
3.近端关节模块301.前滑块30101.滑槽302.扇形轮303.滑轮30501.滑槽
309.钢丝绳外套固定块
304.后滑块306.限位螺钉
30401.滑槽307.限位螺钉
305.后滑块308.限位块
4.远端关节模块403.滑轮406.后滑块b409.小滑轮413.限位螺钉
401.远节指骨基座404.扇形轮40601.滑槽410.小滑轮414.限位块
40101.滑槽405.后滑块a407.中节指骨基座411.粘扣连接片415.粘扣连接片
402.前滑块
40501.滑槽
408.铜销
412.限位螺钉
416.钢丝绳外套固定块
5b 钢丝绳外套5a02.钢丝绳外套5c02.钢丝绳外套6a02.钢丝绳6c02.钢丝绳
5c钢丝绳外套5b01.钢丝绳外套5d01.钢丝绳外套6b01.钢丝绳6d01.钢丝绳
5d 钢丝绳外套5b02.钢丝绳外套5d02,钢丝绳外套6b02.钢丝绳6d02.钢丝绳
5a 钢丝绳外套5a01.钢丝绳外套5c01.钢丝绳外套6a01.钢丝绳6c01.钢丝绳具体实施方式
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下面将结合附图对发明进行进一步的详细说明。
本发明是一种手指运动功能康复机器人，能够对除去拇指以外的其他手指进行运动功能康复训练。图l所示是整个康复机器人的系统图，可分为驱动部分l和执行部分，执行部分可以分为掌骨关节模块2(2自由度)、近端关节模块3(1自由度)和远端关节模块4(1自由度)三大部分；驱动部分则分成四个相同的驱动模块la、 lb、 lc、 ld,实现对执行部分的三个模块共四个自由度的单独双向驱动,实现手指的弯曲和伸直(如图2)，外展和内收的动作。由于整个系统通过钢丝绳实现远距离、变距离传动，因此在康复过程中人手可以在一定范围内任意移动。为了防止执行部分和驱动部分之间的钢丝绳松弛，两部分通过硬度较大的钢丝绳外套连接，钢丝绳穿过钢丝绳外套实现传动。
在康复训练初期，由于患者自主运动能力很弱，本发明带动患者手部实现弯曲和伸直，外展和内收的被动康复训练在进行一段时间的被动康复训练后，患者有了一定的自主运动能力便可对患者进行主动运动康复训练。所谓主动运动康复训练是指患者手指自由运动，本发明进行随动，通过上位机将虚拟环境和本发明连接起来，通过本发明对患者手指进行力反馈，将枯燥的康复训练变成具有自主性和趣味性的康复训练游戏。在本发明的驱动模块1A中，如图3所示，装有编码器la02功率为25W，直流电机la01通过螺钉固定在固定架la03上；减速机构的螺线轮la05固定在电机la01的输出轴上，并通过两根减速机构钢丝绳la07、 la08与减速轮la06连接成减速机构，如图4 (a)所示钢丝绳la07的末端通过减速轮la06的通孔la0601最终通过张紧装置上的通孔lal204并打结固定在张紧装置lal2的张紧螺母lal201上，钢丝绳la08的末端通过减速轮la06的通孔la0601最终通过张紧装置上的通孔lal204并打结固定在张紧装置lal2的张紧螺母lal201上，并在螺纹孔la0603、 la0605上安装螺钉以保证钢丝绳的固定；张紧装置是通过螺母lal203将螺钉lal202固定在减速轮la06的通孔la0602、 la0606上，通过调节张紧螺母lal201与螺钉lal202的旋入量来达到张紧的效果；减速轮la06通过安装在螺纹孔la0607上的顶丝固定在驱动主轴lalO上；驱动主轴lalO则通过两个轴承连接在固定架la03和la04上；主动轮la09通过安装在螺纹孔la0905上的顶丝固定在驱动主轴la10上。如图5所示，主动轮la09上车有两道独立的线槽la0906、 la0907用来分别放置钢丝绳6a02和6a01起到对钢丝绳导向的作用；钢丝绳6a02的末端穿过线槽la0906上的通孔la0901，并通过安装在螺纹孔la0903上的螺钉将钢丝绳6a02固定在通孔la0901上，另一端则按如图3所示从主动轮la09导出；同理，钢丝绳6a01的末端穿过线槽la0907上的通孔la0902，并通过安装在螺纹孔la0904上的螺钉将钢丝绳6a01固定在通孔la0902上，另一端则按如图3所示从主动轮la09导出。钢丝绳外套固定块lall通过螺纹孔lal101和沉头孔la0401固定在固定架la04上，钢丝绳外套5a01和5a02固定在钢丝绳外套固定块lall上的通孔lal102上；为保证钢丝绳从主动轮la09平行导出，通孔lal102的位置与钢丝绳6a01和6a02从主动轮la09的导出位置相对应；钢丝绳6a01和6a02分别通过钢丝绳外套5a01和5a02到达执行部分中的掌骨关节模块2。由于驱动模块都是相同的，其它3个模块不再详述，驱动模块B lb的两根钢丝绳6b01和6b02分别通过钢丝绳外套5b01和5b02到达执行部分中的掌骨关节模块2;驱动模块C lc的两根钢丝绳6c01和6c02分别通过钢丝绳外套5c01和5c02到达执行部分中的近端关节模块3;驱动模块D ld的两根钢丝绳6d01和6d02分别通过钢丝绳外套5d01和5d02到达执行部分中的远端关节模块4。
在本发明的掌骨关节模块2中，如图6所示，利用粘扣通过固定在掌骨基座202上的粘扣连接片221将掌骨基座202固定在患者的掌骨上；掌骨基座202上的通孔20202用来连接钢丝绳外套固定块210;钢丝绳外套5a01和5a02的一端连接在驱动模块Ala上，另一端则固定在钢丝绳外套固定块210上；固定在掌骨基座202上的轴承20201用来连接旋转基座208，使其在掌骨基座202上水平转动；水平轮209通过螺钉固定在接旋转基座208上；水平轮209加工有两道独立的线槽20903和20904用来分别引导从驱动模块Ala导出并穿过钢丝绳外套5a01和5a02的两根钢丝绳6a01和6a02;钢丝绳6a01和6a02的末端分别穿过线槽上的通孔20902和20901打结固定在水平轮209上，并通过调整驱动模块Ala中主动轮la09的钢丝绳将钢丝绳张紧。这样，驱动模块Ala便可驱动水平轮209实现手指的外展和内收的动作。
在本发明的掌骨关节模块2中，利用粘扣通过固定在近节指骨基座201上的粘扣连接片222将近节指骨基座201固定在患者的近节指骨上；利用铜销219通过前滑块203上的滑槽20301将近节指骨基座201与前滑块203连接起来，形成一个移动副，并且前滑块203固定在扇形轮206上。扇形轮206通过安装在螺纹孔20607上的顶丝将扇形轮206固定在穿过轴孔20605的轴214上，并通过轴承和轴套217将扇形轮206安装定位在后滑块205和204上，这样扇形轮206和前滑块203相对后滑块204和205转动；利用螺钉将后滑块205和204与铜柱215和钢丝绳外套固定块216连接在一起，成为一整体；并通过两个小滑轮220和滑块205和204上的滑槽20501和20401连接在旋转基座208上，组成另一个移动副。钢丝绳外套5b01和5b02的一端连接在驱动模块Bib上，另一端则固定在钢丝绳外套固定块216上。扇形轮206上加工有两道独立的线槽20603和20604用来分别引导从驱动模块Bib导出两根钢丝绳6b01和6b02;滑轮207用来改变钢丝绳6b01的传动方向以方便结构上的设计；穿过钢丝绳外套5b01和5b02的钢丝绳6a01和6a02的末端分别穿过线槽上的通孔20601和20602打结固定在扇形轮206上，并通过调整驱动模块Bib中主动轮的钢丝绳将钢丝绳张紧，这样，驱动模块Blb便可驱动扇形轮206实现掌骨关节的正反向旋转。加工在扇形轮206上的螺纹孔20606用来安装限位螺钉211和212;限位块213安装在后滑块205上的方孔20502内，扇形轮206上加工有多个螺纹孔20606，通过改变限位螺钉211和212相对安装位置，便能调整扇形轮206的转角范围，进而调节患者关节的运动范围。
本发明中的近端关节模块3和远端关节模块4结构与掌骨关节模块2结构相似，本发明中的近端关节模块3中，如图9所示，前滑块301固定在扇形轮302上；扇形轮302安装在后滑块304和305上；通过前滑块301的滑槽30101和远端关节模块4中的铜销408将前滑块301与中节指骨基座407连接在一起，组成移动副；通过后滑块304、 305的滑槽30401、30501和掌骨关节模块2中的小滑轮218将后滑块304、 305与近节指骨基座201连接起来，组成另一个移动副。钢丝绳外套5c01和5c02的一端连接在驱动模块Clc上，另一端则固定在钢丝绳外套固定块309上；从驱动模块Clc导出的钢丝绳6c01和6c02，穿过钢丝绳外套5c01和5c02固定在扇形轮302上；滑轮303用来改变钢丝绳6c01的传动方向以方便结构上
10的设计。通过调整驱动模块C1C中主动轮的钢丝绳将钢丝绳张紧，这样，驱动模块C1C便可驱动扇形轮302实现近端关节的正反向旋转。限位块308安装在后滑块305上，通过改变限位螺钉306和307的相对安装位置，便能调整扇形轮302的转角范围，进而调节患者关节的运动范围。
本发明的远端关节模块4中，如图10所示，利用粘扣通过固定在中节指骨基座407上的粘扣连接片415将中节指骨基座407固定在患者的中节指骨上；利用粘扣通过固定在远节指骨基座401上的粘扣连接片411将远节指骨基座401固定在患者的远节指骨上。前滑块402通过安装在上面的小滑轮410和远节指骨基座401上的滑槽40101，将前滑块402连接在远节指骨基座401上，组成一个移动副；前滑块402固连在扇形轮404上；扇形轮404安装在后滑块405、 406上；通过后滑块405、 406的滑槽40501、 40601和小滑轮409将后滑块405、 406与中节指骨基座407连接起来，组成另一个移动副。钢丝绳外套5d01和5d02的一端连接在驱动模块Did上，另一端则固定在钢丝绳外套固定块416上；从驱动模块Dld导出的钢丝绳6d01和6d02，穿过钢丝绳外套5d01和5d02固定在扇形轮404上；滑轮403用来改变钢丝绳6d01的传动方向以方便结构上的设计。通过调整驱动模块Did中主动轮的钢丝绳将钢丝绳张紧，这样，驱动模块Did便可驱动扇形轮404实现远端关节的正反向旋转。限位块414安装在后滑块406上，通过改变限位螺钉412和413的相对安装位置，便能调整
扇形轮404的转角范围，进而调节患者关节的运动范围。
驱动模块Blb、驱动模块Clc、驱动模块Dld协调作用，便能实现手指的弯曲和伸直的动作。
权利要求
1、一种手指运动功能康复机器人，其特征在于该机器人由执行部分和驱动部分两大部分组成，上述两部分通过钢丝绳外套(5a、5b、5c、5d)连接；其中，执行部分分为掌骨关节模块(2)、近端关节模块(3)和远端关节模块(4)三部分；驱动部分则分成四个独立的驱动模块(1a、1b、1c、1d)实现对执行部分的驱动；所述掌骨关节模块(2)主要由近节指骨基座(201)、掌骨基座(202)、旋转基座(208)、前滑块(203)、后滑块(204、205)、扇形轮(206)、水平轮(209)、滑轮(207)、钢丝绳(6a01、6a02、6b01、6b02)、钢丝绳外套固定块(210、216)、限位螺钉(211、212)和限位块(213)构成；所述近端关节模块(3)主要由后滑块(304、305)、前滑块(301)、扇形轮(302)、滑轮(303)、钢丝绳(6c01、6c02)、钢丝绳外套固定块(309)、限位螺钉(306、307)和限位块(308)构成；所述远端关节模块(4)主要由中节指骨基座(407)、远节指骨基座(401)、前滑块(401)、后滑块(405、406)、扇形轮(404)、滑轮(403)、钢丝绳(6d01、6d02)、钢丝绳外套固定块(416)、限位螺钉(412、413)和限位块(414)构成；所述驱动部分的四个模块是相同的；其中，驱动模块A(1a)主要由电机(1a01)、固定架(1a03、1a04)、减速机构、张紧装置(1a12)、驱动主轴(1a10)、主动轮(1a09)、钢丝绳(6a01、6a02)和钢丝绳外套固定块(1a11)组成；在掌骨关节模块(2)中，近节指骨基座(201)和掌骨基座(202)分别固定在手指的近节指骨和掌骨上；旋转基座(208)连接在掌骨基座(202)上，可以进行绕轴承转动；水平轮(209)固联在旋转基座(208)上；钢丝绳外套固定块(210)连接在掌骨基座(202)上；钢丝绳(6a01)和钢丝绳(6a02)的一端固定在水平轮(209)上；后滑块(203)连接在旋转基座(208)上，构成一个移动副；钢丝绳外套固定块(216)连接在后滑块(204、205)上；前滑块(203)连接在近节指骨基座(201)上，构成另一个移动副；同时，前滑块(203)固联在扇形轮(206)上；扇形轮(206)安装在后滑块(204、205)上，构成一个转动副；钢丝绳(6b01)和钢丝绳(6b02)的一端固定在扇形轮(206)上；在近端关节模块(3)中，前滑块(301)固联在扇形轮(302)上；扇形轮(302)安装在后滑块(304、305)上，构成一个转动副；钢丝绳(6c01)和钢丝绳(6c02)的一端固定在扇形轮(302)上；后滑块(304、305)连接在掌骨关节模块(2)中的近节指骨基座(201)上，构成一个移动副；钢丝绳外套固定块(309)连接在后滑块(304、305)上；在远端关节模块(4)中，中节指骨基座(407)和远节指骨基座(401)通过粘扣分别固定在手指的中节指骨和远节指骨上；前滑块(402)连接在远节指骨基座(401)上，构成一个移动副；前滑块(402)固联在扇形轮(404)上；扇形轮(404)安装在后滑块(405、406)上，构成一个转动副；钢丝绳外套固定块(416)连接在后滑块(405、406)上；钢丝绳(6d01)和钢丝绳(6d02)的一端固定在扇形轮(404)上；中节指骨基座(407)连接在近端关节模块(3)中的前滑块(301)上，形成一个移动副；在驱动模块A(1a)中，电机(1a01)固定在固定架(1a03)上；减速机构连接在电机(1a01)和驱动主轴上(1a10)；减速机构中的两根钢丝绳通过张紧装置(1a12)张紧；主动轮(1a09)连接在驱动主轴上(1a10)；钢丝绳(6a01)和钢丝绳(6a02)的一端连接在主动轮(1a09)上；钢丝绳外套固定块(1a11)连接在后滑块(1a04)上。
2、 根据权利要求1所述的手指运动功能康复机器人，其特征在于所述的每个驱动模块的结构相同且相对独立。
3、 根据权利要求1所述的手指运动功能康复机器人，其特征在于所述的扇形轮上加工有多个通孔，用来安装相应的限位螺钉。
4、 根据权利要求3所述的手指运动功能康复机器人，其特征在于所述的限位螺钉连接在扇形轮上的不同通孔上，以改变扇形轮最大转角。
5、 根据权利要求1所述的手指运动功能康复机器人，其特征在于所述的后滑块(205、305、 406)上加工有方孔，用来安装相应的限位块。
6、 根据权利要求1所述的手指运动功能康复机器人，其特征在于所述的驱动模块A(la)中的张紧装置由张紧螺母(lal201)、螺钉(lal202)'和螺母(lal203)组成。
全文摘要
本发明一种手指运动功能康复机器人，该机器人由执行部分和驱动部分两大部分组成，上述两部分通过钢丝绳外套(5a、5b、5c、5d)连接；其中，执行部分分为掌骨关节模块(2)、近端关节模块(3)和远端关节模块(4)三部分；驱动部分则分成四个独立的驱动模块(1a、1b、1c、1d)实现对执行部分的驱动；由于整个系统通过钢丝绳实现远距离、变距离传动，因此在康复过程中人手可以在一定范围内任意移动。本发明的优点(1)可对手指的每个关节进行单独双向驱动；(2)具有机械限位，能调节各个手指关节的最大转动范围以满足患者处在不同康复阶段时对不同运动范围的需求；(3)一定范围内适应不同尺寸的人手佩戴，手部可以在一定范围内任意移动。
文档编号A61H1/02GK101518491SQ200910081170
公开日2009年9月2日 申请日期2009年4月3日 优先权日2009年4月3日
发明者张玉茹, 李继婷, 举 王, 爽 王 申请人:北京航空航天大学