专利名称：自控式轮履自动转换爬楼机的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种能够平地行走与爬楼梯功能于一体的自动化装置。平地行走 与爬楼梯可以自动转换，爬楼梯角度35度，设有上梯平台缓冲器和下梯缓冲器。
背景技术：
目前，单用于爬楼梯的装置有星型轮式和履带式等几种形式，平地行走的装置有 四轮和三轮等几种，但是还未检索到平地行走与爬楼梯结合在一起的机械装置，这给需求 者带来了极大的不便。当把轮和履两种功能结合在一起时，可以充分的发挥两者的长处，具 有平地行走和爬楼梯双重功能。
发明内容本实用新型的目的是为了克服平地行走不能爬楼梯，爬楼梯又不能平地行走的不 足，提供一种自控式轮履自动转换爬楼机，根据需要能够自由转换，实现零转弯半径，使用 安全可靠。本实用新型提供的技术方案是包括前轮、后驱动车轮、轮轴、车轮电机、履带、履 带主动齿轮、从动齿轮、负重椅和车架，其特征是设置轮履转换机构即在车架上设置前、后轮轴架，前车轮、后驱动车轮分别组装 在前、后轮轴架的两侧轮轴上，两后驱动车轮的轮轴上分别装有车轮电机；前、后轮轴架中 部分别设置连为一整体的升降驱动轴，升降驱动轴与两侧轮轴为偏心结构；在前、后轮轴架 的两侧分别固定推柄，在两侧的前后推柄之间铰接连杆；在后轮轴架的升降驱动轴上固定 一摇柄，在车架上固接支臂，电力推杆组件的电力推杆铰接摇柄，电力推杆组件的推杆座铰 接支臂；设置转向机构在车架上设置从动转向轮升降机构框架，电力推杆座铰接在框架 上，转向从动轮支承臂铰接电力推杆总成的电力推杆，从动轮支承臂的中部通过销轴连接 在从动转向轮升降机构框架上，支承臂的端部连接从动转向轮；设置上楼梯和下楼梯缓冲机构在车架的前后部分别组装直流电机，前、后部直流 电机两侧伸出的输出轴上分别固定连接下楼梯缓冲臂、上楼梯平台缓冲臂；负重椅的下部后端通过卡槽卡在后轮轴架的升降驱动轴上，形成活动连接；在负 重椅的后背与车架之间组装电力推杆。本发明的优点是既能平地行走又能爬楼梯，根据需要能够自由转换。能原地360 度转动，实现零转弯半径。设置上楼梯平台缓冲器、下楼梯缓冲器，使用安全可靠，能实现自 动控制。
图1是本实用新型整车具体结构示意图图2是本实用新型从动转向轮升降机构具体结构的示意图[0012]图3是本实用新型轮履切换装置具体结构的示意图图4是后轮轴架部分结构示意图。图5是本实用新型履动系具体结构的示意图附图中的零部件序号后驱动车轮1，后轮轴架2，后升降驱动轴2. 1，前升降驱动 轴2. 2，履带3，从动齿轮4，平台缓冲臂5，车把6，右手控制开关7，左手控制开关8，负重椅 9，前轮轴架10，下楼梯缓冲臂11，直流电机12，履带驱动减速机13，履带主动轮14，前轮 15，控制电路16，履带轨道17，连杆18，活动卡槽19，车架20，支臂21，推杆座22，电力推杆 23，摇柄25，框架沈，销轴27，电力推杆座观，销轴四，销轴30，从动轮支承臂31，万向轮架 32，从动转向轮33，销轴34，销轴35，推柄36_1，推柄36_2，车轮电机37，轮轴38，轨道架39， 推杆座40，电力推杆41，履带动力电机42，履带从动轮轴43。
具体实施方式
见图1-5，本发明具体结构如下在车架上面组装带车把6的负重椅9，负重椅9的 下部通过活动卡槽19卡装在后轮轴架的后升降驱动轴2-1上，在负重椅9后面的履带从动 轮轴43上组装电力推杆座40，电力推杆41铰接负重椅9的靠背部分。用来调整负重椅9 的后仰角度。在车上设置轮履转换机构即在车架上设置前、后轮轴架10、2，前车轮15、后驱动 车轮1分别组装在前、后轮轴架的两侧轮轴38上，两后驱动车轮1的轮轴38上分别装有车 轮电机37，车轮电机37采用现有技术；前、后轮轴架10、2中部分别设置连为一整体的升降 驱动轴2-2、2-1，升降驱动轴2-1、2-2与两侧轮轴38为偏心结构(为两个轴线)；在前、后轮 轴架10、2的两侧分别固定推柄36-2、36-1，在两侧的前后推柄之间铰接连杆18 ；前、后轮轴 架10、2、两侧推柄36-1、36-2，两连杆18构成一个四连杆机构。升降驱动轴2_1上固定一 摇柄25，在车架20上固接支臂21，电力推杆组件的电力推杆23通过销轴35铰接摇柄25， 电力推杆组件的推杆座22通过销轴34铰接支臂21，电力拉杆采用现有产品。当电力推杆23得电伸出时，推动摇柄25顺时针旋转，后轴架2跟随旋转，带动四 连杆机构顺时针运动，四个轮子下降着地(履带悬空)。当电力推杆23收回时，拉动摇柄25 逆时针方向旋转，带动四连杆机构逆时针运动，四个轮子上升悬空，而履带着地。见图2，转向机构在车架上设置从动转向轮升降机构框架26，电力推杆总成的后 座观通过轴销27连接在框架沈上。转向从动轮支承臂31通过销轴四连接电力推杆总 成的电力推杆。从动轮支承臂31的中部通过销轴30连接在从动转向轮升降机构框架沈 上。支承臂31的端部通过万向轮架32连接从动转向轮33。这样当电力推杆伸出时，转向从动轮支承臂31使从动转向轮33下降，并支起整车 的前部，使前轮悬空。轮系由四轮变成三轮。以两后轮中部为中心原地转向。当电力推杆 收宿时，从动转向轮33上升，整车前部下降使四轮着地，又从三轮恢复到四轮系统。上楼梯和下楼梯缓冲机构在车架的后端组装直流电机12，后端的直流电机12两 侧伸出的输出轴上分别固定连接上楼梯平台缓冲臂5 ；在车架的前端组装直流电机12，前 端的直流电机12两侧伸出的输出轴上分别固定连接下楼梯缓冲臂11 ；橡胶履带3组装在由履带动力电机42和履带驱动减速机13驱动的履带主动齿轮 14和从动齿轮4上，在车架上组装轨道架39，轨道架39上设置下部履带轨道17，以便履带在其上滑动。为了方便控制，在车把6上组装右手控制开关7和左手控制开关8，它们连接车座 下面的控制电路16，上述的各驱动电机均连接控制电路16。控制电路均采用现有技术。工作原理当需要平地行走时，轮履转换装置把四轮放下来着地(履带悬空)。当需 要爬楼梯时轮履转换装置把四轮升起悬空，履带系统下降着地；在空间场地窄小时，为了减 少转弯半径，转弯机构工作，当从动转向轮33支起时，把四轮中的两前轮升起悬空，轮动系 由四轮变为三轮(两后轮着地)，使装置以后轮轴为中心就地360度转动，实现零转弯半径。 当从动转向轮33收回时，由三轮又变回四轮；从安全角度考虑还设计了上楼梯平台缓冲装 置和下楼梯缓冲装置。平台缓冲臂5是当爬楼梯终了进入平台前防止快速冲落，而设置的 缓冲装置。下楼梯缓冲臂11是由平台下梯时防止快速下降容易造成前翻而设计的缓冲装 置。
权利要求1.一种自控式轮履自动转换爬楼机，包括前轮、后驱动车轮、轮轴、车轮电机、履带、履 带主动齿轮、从动齿轮、负重椅和车架，其特征是设置轮履转换机构即在车架上设置前、后轮轴架，前车轮、后驱动车轮分别组装在前、 后轮轴架的两侧轮轴上，两后驱动车轮的轮轴上分别装有车轮电机；前、后轮轴架中部分别 设置连为一整体的升降驱动轴，升降驱动轴与两侧轮轴为偏心结构；在前、后轮轴架的两 侧分别固定推柄，在两侧的前后推柄之间铰接连杆；在后轮轴架的升降驱动轴上固定一摇 柄，在车架上固接支臂，电力推杆组件的电力推杆铰接摇柄，电力推杆组件的推杆座铰接支 臂；设置转向机构在车架上设置从动转向轮升降机构框架，电力推杆座铰接在框架上，转 向从动轮支承臂铰接电力推杆总成的电力推杆，从动轮支承臂的中部通过销轴连接在从动 转向轮升降机构框架上，支承臂的端部连接从动转向轮。
2.根据权利要求1所述的自控式轮履自动转换爬楼机，其特征是在车架的前后部分 别组装直流电机，前、后部直流电机两侧伸出的输出轴上分别固定连接下楼梯缓冲臂、平台 缓冲臂。
3.根据权利要求1所述的自控式轮履自动转换爬楼机，其特征是负重椅的下部后端 通过卡槽卡在后轮轴架的升降驱动轴上；在负重椅的后背与车架之间组装电力推杆。
专利摘要一种自控式轮履自动转换爬楼机，其特征是设置轮履转换机构前车轮、后驱动车轮分别组装在前、后轮轴架的两侧轮轴上；前、后轮轴架中部分别设置连为一整体的升降驱动轴，升降驱动轴与两侧轮轴为偏心结构；在前、后轮轴架的两侧分别固定推柄，在两侧的前后推柄之间铰接连杆；在后轮轴架的升降驱动轴上固定摇柄，在车架上固接支臂，电力推杆组件的电力推杆铰接摇柄，电力推杆组件的推杆座铰接支臂；设置转向机构在车架上设置从动转向轮升降机构框架，电力推杆座铰接在框架上，转向从动轮支承臂铰接电力推杆总成的电力推杆，从动轮支承臂的中部通过销轴连接在从动转向轮升降机构框架上，支承臂的端部连接从动转向轮。本实用新型的优点是既能平地行走又能爬楼梯，根据需要能够自由转换，实现零转弯半径，使用安全可靠。
文档编号A61G5/06GK201899626SQ201020594390
公开日2011年7月20日 申请日期2010年11月6日 优先权日2010年11月6日
发明者段刚 申请人:段刚