专利名称：可视化外科手术轨迹的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种使外科手术工具的外科手术路径可视化的方法，该方法包括接收解剖信息和几何信息，该解剖信息有关于在将要接受外科手术的部位内的至少一个解剖结构的位置，该几何信息描述该外科手术路径。本发明进一步涉及一种用于执行这种方法的系统和计算机程序产品。
背景技术：
从美国专利申请US2007/0049861A1已知一种用于对身体部位的微创介入的进入路径进行自动化规划的系统。身体部位的三维图像数据被处理并且被该介入所危及到的骨骼和成分(elements)被分割成段。该图像数据被显示并且用户在该图像中标记目标位置。 随后，该系统自动确定到达该目标位置的一条或者多条进入路径，这些路径不穿过骨骼而且不贯穿任何被该介入所危及到的成分。随后，该一条或者多条路径在监视器上被呈现给用户，并且该用户能够交互式地选择和/或纠正进入路径。如果没有找到适当的路径，可供选择的解决方案(在这些可供选择的解决方案中无法排除对结构的伤害)就被呈现给该用户。被危及的结构被高亮显示，以帮助用户做出明智的决定。因此，该已知的美国专利申请描述了一种提供两种信息(S卩，不贯穿任何重要结构的安全的外科手术路径以及贯穿至少一个重要结构的不安全路径)的规划系统。除了该不安全路径以外，该系统还指示被该不安全路径所危害的结构。该已知系统的一个弊端是它仅能用于在外科手术规划期间决定哪个解剖结构将要被损害。它没有为那些想要在外科手术之前和期间优化外科手术路径的外科医师提供实用的解决方案。发明目的
本发明的目的是提供一种如开篇段落中所描述的使外科手术路径可视化的方法，该方法使得关键解剖结构免受损害更容易。
发明内容
根据本发明的第一方面，这个目的是通过提供一种使外科手术工具的外科手术路径可视化的方法实现的，该方法包括接收解剖和几何信息以及至少一个安全裕度 (margin)，定义关键片段并提供该外科手术路径的图形化片段。该解剖信息描述将要接受外科手术的部位内的至少一个解剖结构的位置。该几何信息描述该外科手术路径。该安全裕度定义该外科手术工具和该解剖结构之间的最小距离。该关键片段被高亮显示在该外科手术路径的图形化表示中。在该关键片段中，到该解剖结构的距离小于该安全裕度。使用根据本发明的方法，该路径的关键信息以可容易地解释的和可容易地获取的方式被提供。在该路径趋于变得靠近重要解剖结构的情况下，它被高亮显示。用户能够容易地看到路径是否包括关键片段。特别是在具有复杂的三维解剖几何形状的情形中，这允许用户非常迅速地评估被选择的或者被提议的轨迹的哪部分具有涉及特定结构的风险。该用户可以随后决定寻找到达目标点的另一路径或者可以接受损害被高亮显示的片段处的组织的风险(并极其谨慎地行动)。关键片段的高亮显示可以例如使用颜色编码或者不同的明暗度或者通过在该关键片段周围绘制圆圈或者其他形状来完成。应当注意的是，根据本发明的方法可以用于规划外科手术轨迹，以及用于在外科手术期间跟随外科手术工具。这给在US2007/0049861中描述的现有技术的系统提供了巨大的优势。如果该现有技术的系统找到不贯穿任何结构但变得非常靠近关键解剖结构的路径，外科医师将不会认识到这点。在外科手术期间，与规划好的外科手术路径的小的偏离可能具有非常巨大的影响。相比之下，根据本发明的系统可以容易地在路径非常靠近关键结构时通知外科医师。在优选的实施例中，本方法进一步包括接收至少一个外科手术工具的限制条件， 该限制条件定义该外科手术路径的受限制的片段，并在该外科手术路径的图形化表示中高亮显示该受限制的片段，在该受限制的片段中，外科手术路径不满足该外科手术工具的限制条件。朝着目标点行进的外科手术工具的可能路径可能不仅仅受到位于路径中的关键解剖结构的限制。该外科手术工具可能例如不适合于急剧弯折，或者不适合于在过短的路径片段上多次弯折。此外，总的路径长度可能是有限的。这种限制条件可能在用图形表示该外科手术路径时被考虑。受限制的片段的高亮显示可以例如使用颜色编码或者不同的明暗度或者通过在受限制的片段周围绘制圆圈或者其他形状来完成。根据本发明的方法优选地还包括步骤接收将要接受外科手术的部位的图像，以及显示该图像和该外科手术路径的图形化表示。这使得用户能够具有对由图像提供的所有解剖细节的清楚的概览，而且能够同时评估该外科手术路径的重要方面。高亮显示路径片段而不是解剖结构(像在US2007/0049861A1中那样)具有额外的优势关键的解剖结构的重要细节没有模糊不清的。该解剖信息可以从外部来源接收，但优选地使用图像识别技术从图像中导出。该外科手术路径的图形化表示可以与将要接受外科手术的部位的图像对齐并且被显示在将要接受外科手术的部位的图像上或者可以被单独显示。例如，该外科手术路径的图形化表示包括条块，该条块的两个端部代表该外科手术路径上的第一点和第二点，在端部之间的该条块上的位置代表在该第一点和该第二点之间的外科手术路径上的相应位置。外科手术路径的这种一维表示可能不给出该外科手术工具的几何路线的清楚的概览， 但是却在该外科手术工具朝着目标点移动时，提供关于将要预期到什么风险和其他问题的重要信息。在优选的实施例中，这种条块表示伴随有将要接受外科手术的部位的二维图像。 沿着该路径的外科手术工具的当前的或者假想的位置可以被指示在该条块上和/或在该二维图像上。在该工具的位置被改变时，其他的二维图像可以被显示，以使用户能够跟随该外科手术工具。本发明的这些和其他方面根据此后被描述的实施例是清楚明白的，而且将参考此后所描述的实施例被阐明。
在附图中
图1示意性地示出根据本发明的使外科手术路径可视化的系统， 图2示出根据本发明的方法的流程图，图3示出外科手术路径的示范性可视化， 图4示出具有被高亮显示的关键片段的示范性外科手术路径， 图5示出具有被高亮显示的受限制片段的示范性外科手术路径， 图6示出被叠加在MRI图像上的示范性外科手术路径， 图7示出关键路径的可视化的实例， 图8示出安全路径的可视化的实例，
图9示出在外科手术工具位于安全位置的情况下，被可视化成紧挨着MRI图像的条块的示范性外科手术路径，
图10示出在外科手术工具位于关键位置的情况下，被可视化成紧挨着MRI图像的条块的示范性外科手术路径，以及
图11示意性地示出图10的部分的特写。
具体实施例方式下面，将通过涉及使用电生理探针的神经外科手术的示范性实施例描述本发明。 然而，本发明不限于用于神经电生理系统。其他外科手术介入也可以受益于本发明，在这些介入中，关于沿着(被规划好的和/或被引领的)外科手术轨迹的解剖信息的知识有助于临床的和/或诊断的目的。本发明可以例如适用于由光针引导的介入。图1示意性地示出根据本发明的使外科手术路径可视化的系统10。该系统10包括处理器11，用于接收和处理所有输入数据并把外科手术路径的图形化表示作为输出数据提供给显示器13。输入数据、过程参数和输出数据可以被存储在存储器12上。该处理器 11、显示器13和存储器12可以共同作为一台计算机的一部分，或者可以是单独的零部件或者单独零部件的部件。该处理器11的输入数据可以来自不同的来源。图像来源14 (诸如MRI或者CT扫描仪)可以提供将要接受外科手术的部位的解剖图像。从被接收的图像中，该处理器11可以导出关于相应部位内的解剖结构的位置的解剖信息。作为另一种选择，图像或者解剖信息从单独的输入来源提供给该处理器11。该处理器还使用描述该外科手术路径的几何信息。这种几何信息可以由用户经由用户接口 16提供或者可以被从单独的路径设计系统15中接收。该用户接口 16可以例如进一步被用于配置该系统10的若干过程参数或者用于选择显示选项，这些显示选项用于显示该外科手术路径的图形化表示。该用户接口 16可以包括各种各样的已知的用户接口元件(诸如键盘、 指向装置、触摸板、触摸屏或者语音识别系统)。该外科手术路径可以由计算机使用路径设计算法计算或者由外科医师或者其他人设计。该路径还可以是计算机算法和用户修改的组合的结果。定义介于该外科手术工具和关键解剖结构之间的期望的最小距离的安全裕度可以与描述相应解剖结构的解剖信息一起被提供。安全裕度还可以被预先存储到存储器12。 不同的解剖结构和不同类型的解剖结构可能需要不同的安全裕度。安全裕度可以由用户例如经由用户接口 16定义和/或修改。除了安全裕度之外，该处理器11还可以把使用外科手术工具的指导方针和/或限制条件用作可视化过程的输入。要被处理器11执行的方法被图2的流程图示意性地表示。在数据接收步骤21中， 该处理器11接收所有被用于使用本发明的方法使外科手术路径可视化的输入数据20。该输入数据20包括描述该外科手术路径的几何信息。应当注意的是这种几何信息可以被从由处理器11本身执行的单独的路径设计过程中接收。该输入数据20进一步包括至少一个安全裕度。安全裕度可以例如与解剖信息一起被提供或者由用户经由用户接口 16设置。 作为另一种选择，该安全裕度已被存储在存储器12上并被从其中接收。例如，该存储器12 可以存储一系列用于不同类型的解剖结构的标准安全裕度。该安全裕度可以进一步依赖于其他参数(诸如外科手术的对象的年龄、性别和体重)。该输入数据20还包括关于将要接受外科手术的部位内至少一个解剖结构的位置的解剖信息。该解剖信息可以作为一系列结构和定义它们的位置的相应几何坐标而被接收。作为另一种选择，该解剖信息以将要接受外科手术的部位的图像的形式被接收。在可选择的识别步骤22中，图像识别技术可以用于在已接收的图像中寻找解剖结构以及用于产生所需的解剖信息。在路径分段步骤23中，比较描述外科手术路径的几何信息和解剖信息，并且计算该路径和至少一个解剖结构之间的距离。将计算的距离与安全裕度比较。如果对于外科手术路径的一个或者多个片段，到附近的解剖结构的距离被证明是小于安全裕度的，那么该片段就被标记成关键片段。多个安全裕度可以用于指示不同的安全级别。例如，lmm、2mm和 3mm的安全裕度可以分别用于指示轨迹是否“不可接受地靠近”、“过于靠近”或者“靠近”。可选择地，该路径分段步骤23还考虑关于外科手术工具的使用的指导方针和限制条件。例如，有可能无法在过小的空间内急剧弯折或者太多次弯折。如果描述该外科手术路径的几何信息又表明指导方针或者限制条件被违反，那么该外科手术路径的违例部分就被标记为受限制的片段。在可视化步骤M中，外科手术路径的图形化表示被产生。该图形化表示可以是一维的、二维的或者三维的。该图形化表示可以被显示在显示屏上、被打印在纸上或者被提供作为适于由外部显示器或者打印装置显示或者打印的输出数据。在外科手术路径的该被产生的图形化表示中，关键片段被高亮显示。可选择地，受限制的片段也被高亮显示。关键片段和受限制的片段优选地以不同的方式被高亮显示，以使用户能够容易看到安全裕度或者工具的限制条件是否被违反。关键的和/或受限制的片段的高亮显示可以用许多种不同的方式完成。例如，被高亮显示的片段可以具有与外科手术路径的其它部分不同的颜色或者明暗度。作为另一种选择，该路径可以被显示得更宽或者该特殊片段可以被圆圈或者其他形状包围。不同的片段可以被以不同的方式高亮显示。例如，颜色编码可以用于表现何种结构(例如血管、神经) 受到威胁或者何种限制条件被违反。如果在一个位置处，两个或者更多个安全裕度和/或工具的限制条件被违反，那么两种高亮显示方法就可以被组合。例如，该片段的一半可以获得一种颜色而另一半获得另一种颜色。当然，对该片段的着色和用特定的形状包围它也可以被组合。作为另一种选择，可以决定仅使最重要的违例可视化。更重要的违例可以例如是违反将会在被损害时导致大的健康风险的解剖结构的安全裕度。更重要的违例还可以是使其无法跟随该路径的工具的限制条件。限制条件的重要性也可能依赖于安全裕度或者工具的限制条件被违反到何种程度。当高亮显示片段时，不同的颜色强度可以用于指示安全裕度或者工具的限制条件被违反到何种程度。如果例如该外科手术路径对于没有任何问题的片段是绿色的，那么具有更小的问题(例如靠近血管)的片段可能变得有点红，而具有更大的问题(例如刺穿血管) 的片段可能完全是红的。相当靠近重要结构的轨迹可以与非常靠近的轨迹相比具有另一颜色。图3以二维的形式示出外科手术路径31的示范性可视化。与该外科手术路径31 一起，靠近该路径31的一些解剖结构32被显示。整个路径31被仅使用一种颜色可视化， 因为没有安全裕度被违反。可选择地，安全裕度也能够被可视化。如果每个解剖结构32都具有它自己的安全裕度，那么安全裕度优选地被绘制于该解剖结构32的周围。如果全部解剖结构32都具有相同的安全裕度，那么也有可能在该路径31周围绘制该安全裕度。通过把安全裕度加到图片，就非常清楚该路径31在哪里可能靠近该安全裕度。图4示出带有被高亮显示的关键片段43，44，45的示范性外科手术路径41。这幅图非常类似于图3。与图3的主要区别在于，该外科手术路径41位于三个解剖结构33，34， 35的安全裕度之内。两个片段43，45过于靠近解剖结构33，35。一个片段44甚至贯穿解剖结构34。过于靠近或者贯穿各个解剖结构33，34，35的路径片段43，44，45通过具有与该外科手术路径41的安全部分不同的颜色而被高亮显示。关键片段43，44，45都具有不同的颜色，这些颜色可以例如代表过于靠近的解剖结构33，34，35的类型或者可以指示与该被高亮显示的片段43，44，45有关联的健康风险的严重程度。如在图4中所示的外科手术路径的可视化为外科医师提供了所预期的问题的非常清楚和直观的概览。图5示出带有被高亮显示的受限制的片段52的示范性外科手术路径51。该片段 52是通过在它周围绘制椭圆形而被高亮显示的。该片段52之所以被高亮显示，是因为外科手术工具的限制条件或者指导方针在该外科手术路径51的那个部分被违反了。在该被高亮显示的片段处，该外科手术路径51形成急剧的弯折。由于不同的原因，这个急剧的弯折可能过于尖锐。例如，它可能引起过多的组织损害，可能存在损害外科手术工具的风险，或者甚至可能无法使该外科手术工具形成这种急剧的弯折。图6示出叠加在脑部的MRI图像60之上的示范性外科手术路径61。该外科手术路径61从进入点延伸到目标点65，在目标点处，例如组织可能被切掉或者移除，药物可能被释放，神经元可能被电刺激或者神经生理学信号可能被获得。该图像60示出脑部的二维切片。所示的该外科手术路径61可以完整地位于这个二维的平面内，或者为了使之能够显示完整的路径61，可以被投影到这个平面上。就像在之前的附图中的外科手术路径的可视化表示31，41，51那样，这幅图可以用于规划外科手术轨迹61和用于在外科手术期间跟随外科手术工具。与图4类似，图6示出三个被高亮显示的路径片段63，这些路径片段63过于靠近(比该安全裕度更靠近)解剖结构64。图7示出关键路径112的可视化的实例。在这个可视化112中，两个关键段113 被高亮显示。在该关键段113处，该路径112非常靠近不应当被损害的重要组织。图8示出安全路径114的可视化的实例。这条路径114没有显示任何被高亮显示的段，因为它没有把高风险强加于关键结构上。图9示出在外科手术工具位于安全位置73的情况下，被可视化成紧挨着MRI图像的条块71的示范性外科手术路径。该条块71是该外科手术路径的一维可视化表示。该条块71呈现了可能与特定的轨迹有关联的问题和风险的简单概览。该条块71可以代表该外科手术路径的一段或者从进入点到目标点的整个路径。当前位置指示器72示出该外科手术工具的相对位置。该图像是二维的图像，包括和示出由在该条块71上的该位置指示器72 所指示的位置73。当该外科手术工具朝着该目标点移动时，其他二维的图像将被示出，以使得在该图像中被指示的位置73总是与在该条块71中被指示的位置72相一致。该外科手术工具的当前位置72，73可以是外科手术期间该工具的真实位置或者在被规划好的外科手术轨迹的仿真或探查期间的假想的位置。本实施例使外科医师能够同时查看靠近该外科手术工具的部位的解剖结构，以及查看沿着该路径的所预期的风险和问题。被显示在图7中的外科手术路径不包括关键的或者受限制的片段。当在外科手术前探查该路径时，外科医师可以把条块71用于快速查找显示在预期有问题的部位内的解剖结构的图像。在外科手术期间，条块71的被高亮显示的片段可以使外科医师意识到在沿着该路径的某位置处的风险，同时示出该外科手术工具的部位的详细图像。图10示出在外科手术工具位于关键位置82的情况下，被可视化成紧挨着MRI图像的条块81的示范性外科手术路径。这幅图与图9非常类似。主要区别在于，在图10中， 该路径包括三个关键的或者受限制的片段83。在条块81处的指示器82位于关键片段83 中。相应的MRI图像示出外科手术工具的当前位置84和关于在那个位置84处被违反的安全裕度的信息。图11示意性地示出图10的MRI图像中的位置指示器84的特写。该位置指示器 84示出指示该外科手术工具的位置的工具指示器91。该工具指示器91可以按比例显示该工具的尺寸，即，在该图像中的该工具指示器精确地与该解剖结构重叠，该解剖结构又与真实的外科手术工具重叠。为了改善可见度，用于非常小的工具的工具指示器91可以比现实中的更大。用于大的工具的工具指示器91可以具有被缩小的尺寸，以不使图像太过模糊。 此外，该指示器的形状可以或者可以不反映真实工具的形状。在该工具指示器91周围，示出了安全裕度指示器92。因为解剖结构94位于该安全裕度以内，所以工具现在就位于关键片段83中，该关键片段83也被示于条块81中。违例指示器93可以指示解剖结构84在哪个方向(从该工具看)违反了安全裕度92。在可供选择的实施例中，该安全裕度可以被绘制在该解剖结构周围，而且违例指示器可以指向过于靠近该外科手术工具的解剖结构。应当理解的是，本发明还扩展到计算机程序，特别是在载体上或者载体中的、适于实施本发明的计算机程序。该程序可以是源代码、目标代码、介于源和目标代码之间的代码的形式(诸如被部分地编译的形式)，或者任何其他适于在实施根据本发明的方法中使用的形式。还应当理解的是，这种程序可以具有许多不同的架构设计。例如，实施根据本发明的方法或者系统的功能的程序代码可以被分成一个或者多个子例程。对本领域技术人员而言，许多不同的在这些子例程中分配功能的方法将是显而易见的。子例程可以被共同存储在一个可执行文件中，以形成独立的程序。这种可执行文件可以包括计算机可执行指令，例如处理器指令和/或解释器指令(例如Java解释器指令)。作为另一种选择，一个或者多个或者全部子例程可以被存储于至少一个外部库文件中并被静态地或者动态地(例如在运行时)与主程序链接。该主程序包括到至少一个子例程的至少一个调用。此外，子例程可以包括彼此之间的函数调用。涉及计算机程序产品的实施例包括与至少一个所述方法的每个处理步骤相对应的计算机可执行指令。这些指令可以被分成子例程和/或被存储在可以被静态地或者动态地链接的一个或者多个文件中。另一个涉及计算机程序产品的实施例包括与至少一个所述系统和/或产品的每个装置相对应的计算机可执行指令。这些指令可以被细分成子例程和/或被存储在可以被静态地或者动态地链接的一个或者多个文件中。计算机程序的载体可以是能够执行该程序的任何实体或者装置。例如，该载体可以包括存储介质(诸如ROM，例如CD ROM或者半导体ROM，或者磁性记录介质，例如磁盘或者硬盘)。进一步地，该载体可以是可传送的载体(诸如电的或者光的信号)，该载体可以经由电的或光的线缆或者无线电或者其他手段被传递。当该程序包含在这种信号中时，该载体可以由这种线缆或者其他装置或手段构成。作为另一种选择，该载体可以是被嵌入该程序的集成电路，该集成电路适于执行相关方法，或者适于在相关方法的执行中使用。应当注意的是，上面提及的实施例说明了而不是限制了本发明，而且在不脱离所附权利要求的范围的情况下，本领域技术人员将能够设计许多可供选择的实施例。在这些权利要求中，任何被置于括号中的参考符号不应当被解释为限制该权利要求。动词“包括” 及其词形变化形式的使用不排除未在权利要求中陈述的元件或步骤的存在。在元件之前的冠词“一个”不排除多个这种元件的存在。本发明可以借助于包括若干不同元件的硬件，以及借助于被适当地编程的计算机实现。在列举若干装置的装置权利要求中，若干这些装置可以同一硬件项实现。仅仅是某些措施被列举在彼此不同的从属权利要求中这一事实并不表明这些措施的组合不能被有利地使用。
权利要求
1.一种使外科手术工具的外科手术路径(31，41，51)可视化的方法，该方法包括-接收(21):-关于将要接受外科手术的部位内的至少一个解剖结构(32，33，34，35)的位置的解剖信息(14)，-描述该外科手术路径(31，41，51)的几何信息(15)，以及-定义该外科手术工具和该解剖结构(32，33，34，35)之间的最小距离的至少一个安全裕度，-定义(23)该外科手术路径(31，41，51)的关键片段(43，44，45)，在该关键片段 (43,44,45)中，到该解剖结构(32，33，34，35)的距离小于该安全裕度，以及-提供(24)该外科手术路径(31，41，51)的图形化表示(30，40，50)，其中该关键片段(43，44，45)被高亮显示。
2.一种如权利要求1所述的使外科手术路径(51)可视化的方法，进一步包括-接收(21)至少一个外科手术工具的限制条件，-定义(23)该外科手术路径(51)的受限制的片段(52)，在该受限制的片段(52) 中，该外科手术路径(51)不满足该外科手术工具的限制条件，以及-高亮显示(24)该外科手术路径(51)的图形化表示(50)中受限制的(52)片段。
3.一种如权利要求1所述的使外科手术路径(61，112，114)可视化的方法，该方法进一步包括-接收(21)将要接受外科手术的部位的图像(60)，以及-显示(24)该图像(60)和该外科手术路径(61)的图形化表示。
4.一种如权利要求3所述的使外科手术路径(61，112，114)可视化的方法，进一步包括使用图像识别技术(22)从该图像(60)中导出该解剖信息。
5.一种如权利要求3所述的使外科手术路径(61，112，114)可视化的方法，其中该外科手术路径(61，112，114)的图形化表示与将要接受外科手术的部位的图像(60)对齐并且被显示在将要接受外科手术的部位的图像(60)上。
6.一种如权利要求1所述的使外科手术路径(73，91)可视化的方法，其中该外科手术路径(73，91)的图形化表示包括条块(71，81)，该条块(71，81)的两个端部代表该外科手术路径(73，91)上的第一点和第二点，在端部之间的该条块(71，81)上的位置代表在该第一点和该第二点之间的外科手术路径(73，91)上的相应位置。
7.—种如权利要求6所述的使外科手术路径(73，91)可视化的方法，该第一点是该外科手术路径(73，91)的起始点，该第二点是该外科手术路径(73，91)的目标点。
8.—种如权利要求1所述的使外科手术路径(91)可视化的方法，其中该图形化表示进一步示出该安全裕度(93)。
9.一种如权利要求1所述的使外科手术路径可视化的方法，其中该关键片段(43，44， 45，113，82，83)被使用颜色编码高亮显示，该片段(43，44，45，113，82，83)的颜色代表该解剖结构(32，33，34，；35)。
10.一种如权利要求9所述的使外科手术路径可视化的方法，其中该片段的颜色强度代表该外科手术路径到该安全裕度的紧密度。
11.一种如权利要求1所述的使外科手术路径可视化的方法，进一步包括接收外科手术期间该外科手术工具的当前位置，并且其中该图形化表示进一步示出该当前位置。
12.—种计算机程序产品，该程序用来使得处理器执行权利要求1的方法。
13.一种使外科手术工具的外科手术路径可视化的系统，该系统包括，-输入(12，14，15，16)，用于接收-关于将要接受外科手术的部位内的至少一个解剖结构的位置的解剖信息，-描述该外科手术路径的几何信息，以及-定义该外科手术工具和该解剖结构之间的最小距离的至少一个安全裕度，-处理器(11)，用来定义该外科手术路径的关键片段以及产生该外科手术路径的图形化表示，在该关键片段中，到该解剖结构的距离小于该安全裕度，其中该关键片段被高亮显示-输出(13)，用于提供该图形化表示。
全文摘要
提供了一种使外科手术工具的外科手术路径(31，41，51)可视化的方法和系统。该方法包括接收解剖信息(14)、几何信息(15)和至少一个安全裕度的步骤(21)，该解剖信息有关于在将要接受外科手术的部位内的至少一个解剖结构(32，33，34，35)的位置，该几何信息描述该外科手术路径(31，41，51)，该安全裕度定义该外科手术工具和该解剖结构(32，33，34，35)间的最小距离。该方法进一步包括定义(23)该外科手术路径(31，41，51)的关键片段(43，44，45)，在该关键片段(43，44，45)中，到该解剖结构(32，33，34，35)的距离小于该安全裕度。随后，提供(24)该外科手术路径(31，41，51)的图形化表示(30，40，50)，其中该关键片段(43，44，45)被高亮显示。
文档编号A61B19/00GK102470016SQ201080032003
公开日2012年5月23日 申请日期2010年7月13日 优先权日2009年7月15日
发明者布勒姆 G-J., C. F. 马滕斯 H., 舒尔茨 H., C. 考迪斯 J., G. 克莱博伊克 J., 伯格托尔特 M. 申请人:皇家飞利浦电子股份有限公司