专利名称：绳驱动腰部康复机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种康复机器人，特别涉及一种模块化的绳驱动腰部康复机器人。
背景技术：
由于脑瘫或其它意外事故导致的肢体运动障碍的病人人数较多，因此，丰富康复 训练手段，提高康复训练效率具有很大的迫切性和必要性。传统的康复治疗依赖于治疗师的经验及徒手操作技术，训练效率低下，工作量大， 人力成本高，并且，由于训练过程中，缺乏评价训练参数和康复效果关系的客观数据，因而， 难以对训练方法进行合理的优化。康复训练机器人的产生有效地解决了以上问题，通过机器带动肢体做成千上万的 重复性的运动，不仅将治疗师从繁重的体力劳动中解脱出来，康复治疗手段的量化有效地 保证了康复治疗的质量。目前，国内外对康复训练机器人的研究主要有瑞士联邦工业大学和瑞士 Balgrist大学联合研制的步行康复训练机器人系统L0K0MAT，该机器人具有两条步态矫正 外骨骼机械腿，每一条外骨骼腿有髋、膝关节两个自由度，分别由带滚珠丝杠的独立驱动机 构实现；美国Delaware大学机械工程学院和医学院联合研制的具有重力平衡系统的下肢 外骨骼步态矫形器，通过减轻或消除腿部重力对步行的影响；哈尔滨工业大学张立勋等设 计了一种模拟正常人的步态规律的康复机器人，该机器人能实现对康复病人下肢肌肉及行 走功能的训练；清华大学王人成等设计了一种具有反向驱动能力的减重步行康复训练机器 人；浙江大学杨灿军等设计一种多体位外骨骼下肢康复训练机器人，该机器人可满足康复 病人坐姿、站立和平躺三种训练状态；燕山大学赵铁石等设计了一种生物融合式足关节康 复机器人，以人足仿生研究为基础，把人的膝下肢体作为运动分支融合到机构系统中，实现 各种复杂的康复训练。分析上述康复机器人，主要针对的是下肢的康复训练。而实际上，许多下肢瘫痪病 人，其致病原因主要为腰部以及脊柱的损伤。为此，本发明将提出一种针对腰部康复训练需 要的机器人。
发明内容
本发明针对现有技术的不足，提供一种绳驱动腰部康复机器人，其针对康复训练 过程中如何协调控制康复病人的骨盆运动轨迹问题，通过一套重力平衡单元和多根牵引 绳的协调动作，再现了康复病人在站立情况下的正常人骨盆运动轨迹，达到了腰部的有效 康复训练。该机器人各部分功能实现了参数化与模块后，可根据康复病人的病情及个体差 异、进行构型改变、康复训练幅度与强度的调整。同时，考虑到近些年来发展迅速的绳驱动 技术具有结构简单，惯性小，质量轻，安全性好、模块化程度高等优点，为此，本发明将以绳 作为驱动，提出一种构型可变的，动力外置的模块化腰部康复机器人。为实现以上的技术目的，本发明将采取以下的技术方案一种绳驱动腰部康复机器人，包括机架、用于承接康复病人的重力平衡单元、用于驱动 牵引绳的绳索绕放单元、用于实现康复病人腰部康复训练的绳索驱动康复运动单元以及自 动控制绳索绕放单元动作的控制单元，其中所述重力平衡单元，包括承重背心以及扶手， 所述承重背心置于机架内，且承重背心悬挂连接在机架的机顶下方，所述扶手安装在机架 上；所述绳索绕放单元，包括驱动模块、绕线模块、排线模块以及张紧模块，所述驱动模块的 输出轴与绕线模块的绕线轴同轴连接，所述排线模块与绕线模块联动连接，所述驱动模块、 绕线模块、排线模块以及张紧模块分别安装在机架上；所述绳索驱动康复运动单元，包括绕 在康复病人腰部的康复腰带、牵引绳以及引导滑轮，所述牵引绳一端绕制在绕线模块的绕 线轴上，另一端顺序穿过排线模块、张紧模块以及引导滑轮后与康复腰带连接，另外，所述 康复腰带水平地置于机架内，且康复腰带上至少连接有六条牵引绳，每一条牵引绳对应地 配置有一个绳索绕放单元；所述控制单元，通过控制各绳索绕放单元的驱动模块来控制相 应牵引绳的绳长变化，以符合正常人步行时的骨盆运动规律。所述机架由框架以及安装在框架上下两端面的连接板组成，所述绳索绕放单元安 装在连接板上；所述康复腰带均布有四个绳连接位点，所述牵引绳为六条，该六条牵引绳分 成两组，其中一组含有四条牵引绳，该四条牵引绳通过引导导轮后直接与康复腰带连接的 连接段皆分别与康复腰带位于同一水平面，同时该四条牵引绳分别与康复腰带的四个绳连 接位点对应连接，余下一组含有两条牵引绳，该两条牵引绳通过引导导轮后直接与康复腰 带连接的连接段皆分别倾斜地置于康复腰带上方，同时该两条牵引绳分别与康复腰带的一 组相对设置的绳连接位点相连接。所述机架由框架以及安装在框架上下两端面的连接板组成，所述绳索绕放单元安 装在连接板上；所述康复腰带均布有四个绳连接位点，所述牵引绳为八条，该八条牵引绳分 成两组，每一组皆分别含有四条牵引绳，同时每一组的四条牵引绳皆分别与康复腰带的四 个绳连接位点对应连接，其中一组的每一条牵引绳通过引导导轮后直接与康复腰带连接的 连接段皆分别与康复腰带位于同一水平面，而余下一组的每一条牵引绳通过引导导轮后直 接与康复腰带连接的连接段皆分别与康复腰带倾斜设置，倾斜设置的四条牵引绳中，其中 相对设置的两条牵引绳倾斜地置于康复腰带上方，而相对设置的另两条牵引绳则倾斜地置 于康复腰带下方。所述驱动模块包括电机底座以及固定地安装在电机底座上的驱动电机，所述电机 底座固定连接在机架上；所述绕线模块包括绕线轴以及绕线底座，所述排线模块包括导向 轴、丝杠、丝杠螺母、滑槽、导向轮以及滑轮架，所述绕线轴、丝杠以及导向轴的两端皆分别 支撑于绕线底座，且绕线轴、丝杠以及导向轴相互平行，所述丝杆螺母固定地安装在滑轮架 上，且丝杠的杠体与丝杆螺母配合连接，而导向轴的轴体则穿过滑轮架放置，所述导向轮以 及滑槽分别与滑轮架固定连接，且滑槽上开设牵引绳通道；所述驱动电机的输出轴与绕线 轴同轴连接，且驱动电机的输出轴通过同步传动机构与丝杆连接；所述张紧模块包括弹性 张紧底座以及通过轮轴支撑在弹性张紧底座上的张紧轮，所述弹性张紧底座包括底板以及 连接于底板上的两相对设置的支撑板，所述底板固定地安装在机架上，两支撑板相对地开 设一组腰形孔，所述轮轴的两端穿过前述两腰形孔放置，且轮轴的两端分别与底板之间连 接弹簧。所述同步传动机构为齿轮传动副或者同步齿形带传动副。
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所述承重背心通过弹性被动保护索悬挂连接在机架的顶部，所述弹性被动保护索 一端与承重背心连接，另一端则绕过导向滑轮后与扶手连接，所述弹性被动保护索包括被 动保护绳索以及与被动保护绳索连接的弹性连接件。所述弹性被动保护索由两被动保护绳索以及连接在两被动保护绳索之间的弹性 连接件组成，所述扶手上设置被动绳索张紧部，其中一条被动保护绳索与承重背心连接，另 一条被动保护绳索则与扶手上的绳索连接孔连接。所述被动绳索张紧部为螺纹连接副。所述承重背心包括锁紧带以及与锁紧带连接的吊带，所述锁紧带的两端通过连接 件连接，所述吊带上安装有保护索连接扣以及调节扣。所述连接件为纽扣连接件、褡裢连接件或者拉链。根据以上的技术方案，可以实现以下的有益效果
1、本发明将各部分功能实现模块化，成本低，易于推广应用；本发明采用控制单元自动 控制各绳索绕放单元的驱动模块来控制相应牵引绳的绳长变化，以符合正常人步行时的骨 盆运动规律，能因人、因病进行训练参数的调节与构型的改变，达到最佳康复训练效果。2、本发明将驱动模块的输出轴与绕线模块的绕线轴同轴连接，所述排线模块与绕 线模块联动连接，使得绕在绕线轴上的牵引绳通过排线模块排线时，能够始终与绕线轴垂 直，有效地通过控制牵引绳绳长变化来符合正常人步行时的骨盆运动规律，实现康复病人 的腰部康复。
图1 绳驱动腰部康复机器人整体装配图中标号名称机架1、重力平衡单元2、绳索绕放单元3、绳索驱动康复运动单元4、控 制单元5、框架1-1、连接板1-2
图2 上(下)连接板与绳索绕放单元的装配图； 图3 重力平衡单元的的结构示意图中标号名称被动保护绳索21、弹性连接件22、导向滑轮23、被动绳索张紧部M、承 重背心25、扶手沈
图4 承重背心的结构示意图中标号名称调节纽扣25-1、纽扣孔25-2、锁紧带25-3、吊带25-4、保护索连接扣 25-5、调节扣25-6
图5 扶手的结构示意图中标号名称被动绳索张紧部对、绳索连接孔对-1、扶手沈、螺栓孔沈-1 图6 绳索绕放单元的结构示意图中标号名称驱动模块31、绕线模块32、排线模块33、张紧模块34 图7 绳索绕放单元的结构示意图中标号名称驱动电机31-1、电机底座31-2、联轴器31-3、绕线轴32-1、绕线底座 32-2、轴承32-3、端盖32-4、同步传动机构32_5、导向轴33_1、滑槽33_2、丝杠螺母33_3、导 向轮33-4、滑轮架33-5、丝杠33-6、导向轮23、牵引绳41、张紧模块34 图8:张紧模块的结构示意图；图中标号名称支撑板34-1、张紧轮34-2、轮轴34 — 3、弹簧34_4 图9 绳索驱动康复运动单元的结构示意图； 图中标号名称牵引绳41、康复腰带42、引导滑轮43 图10 康复腰带的结构示意图； 图中标号名称绳索连接孔42-1。图11 正常人步行运动时骨盆中心运动轨迹。
具体实施例方式附图非限制性地公开了本发明所涉及优选实施例的结构示意图，以下将结合附图 详细地说明本发明的技术方案。如图1所示，本发明所述的绳驱动腰部康复机器人，包括机架1、用于承接康复病 人的重力平衡单元2、用于驱动牵引绳的绳索绕放单元3、用于实现康复病人腰部康复训练 的绳索驱动康复运动单元4以及自动控制绳索绕放单元3动作的控制单元5，其中
所述机架1，如图1所示，由若干型材构成的框架1-1以及分别连接在框架1-1顶部和 框架1-1底部的两连接板1-2组装而成。如图2所示，所述连接板1-2上分布安装孔，以用 于安装绳索绕放单元3，绳索绕放单元3通过螺纹紧固件，如螺栓紧固连接在连接板1-2上。 另外，所述框架1-1型材要求带有滑槽，以利于各引导滑轮的位置调整及固定。所述重力平衡单元2，如图3所示，包括承重背心25以及扶手沈，所述承重背心25 置于机架1内，且承重背心25悬挂连接在机架1的机顶下方，所述扶手沈安装在机架1上； 所述承重背心25通过弹性被动保护索悬挂连接在机架1的顶部，所述弹性被动保护索一端 与承重背心25连接，另一端则绕过导向滑轮23后与扶手沈连接，所述弹性被动保护索包 括被动保护绳索21以及与被动保护绳索21连接的弹性连接件22，弹性连接件22由能实现 轴向伸缩的弹性体或者弹性材料组成。所述弹性被动保护索由两被动保护绳索21以及连 接在两被动保护绳索21之间的弹性连接件22组成，如图5所示，所述扶手沈上分别设置 能实现反向运动自锁的被动绳索张紧部M以及绳索连接孔，所述弹性被动保护索的其中 一条被动保护绳索21与承重背心25连接，另一条被动保护绳索21则与扶手沈上的绳索 连接孔连接。所述被动绳索张紧部M为螺纹连接副，通过旋转该螺纹连接副，实现扶手沈 长度的调节，从而达到控制被动保护绳索21长度以及张力的目的，另外，扶手沈为折叠型 或轴向伸缩形，以适应不同形体康复病人的需求，扶手26固定于机架1的竖直型材上，并可 沿型材垂直升降。如图4所示，所述承重背心25包括锁紧带以及与锁紧带连接的吊带，所 述锁紧带的两端通过连接件连接，所述吊带上安装有保护索连接扣以及调节扣。通过调整 调节扣，达到调整吊带长度的目的；通过将被动保护绳索21与保护索连接扣连接，以实现 对承重背心25的悬挂连接；所述连接件可以为纽扣连接件、褡裢连接件或者拉链。当为纽 扣连接件时，即该纽扣连接件包括纽扣以及与纽扣配合使用的纽扣孔，将纽扣安装在锁紧 带一端，纽扣孔开设在锁紧带另一端，且对于同一纽扣间隔地配设多个纽扣孔，通过纽扣与 不同的纽扣孔扣接，实现锁紧带围接后直径调节，满足不同康复病人需求。另外，锁紧带采 用弹性材料制作。所述绳索绕放单元3，如图6所示，包括驱动模块31、绕线模块32、排线模块33以 及张紧模块34，所述驱动模块31的输出轴与绕线模块32的绕线轴同轴连接，所述排线模块33与绕线模块32通过同步传动机构联动连接，所述同步传动机构为齿轮传动副或者同 步齿形带传动副。所述驱动模块31、绕线模块32与排线模块33以及张紧模块34分别安装 在机架1上；如图7所示，所述驱动模块31包括电机底座31-2以及固定地安装在电机底座 31-2上的驱动电机31-1，所述电机底座31-2固定连接在机架1上，且驱动电机31_1含有 制动装置，以防止突然断电时牵引绳的混乱；所述绕线模块32包括绕线轴以及绕线底座， 所述排线模块33包括导向轴、丝杠、丝杠螺母、滑槽、导向轮以及滑轮架，所述绕线轴、丝杠 以及导向轴的两端皆分别支撑于绕线底座，且绕线轴、丝杠以及导向轴相互平行，所述丝杆 螺母固定地安装在滑轮架上，且丝杠的杠体与丝杆螺母配合连接，而导向轴的轴体则穿过 滑轮架放置，所述导向轮以及滑槽分别与滑轮架固定连接，且滑槽上开设牵引绳通道；所述 驱动电机31-1的输出轴通过联轴器与绕线轴同轴连接，且驱动电机31-1的输出轴通过同 步传动机构与丝杆连接；如图8所示，所述张紧模块34包括弹性张紧底座以及通过轮轴支 撑在弹性张紧底座上的张紧轮，所述弹性张紧底座包括底板以及连接于底板上的两相对设 置的支撑板，所述底板固定地安装在机架1上，两支撑板相对地开设一组腰形孔，所述轮轴 的两端穿过前述两腰形孔放置，且轮轴的两端分别与底板之间连接弹簧。当牵引绳处于张 紧状态时，弹簧由于牵引绳的拉力而伸长，张紧轮的轮轴带动张紧轮沿腰形孔上移。从而达 到力的平衡；当牵引绳拉力减小乃至为零时，由于弹簧的回复力，促使张紧轮的轮轴带动张 紧轮沿腰形孔下移，达到张紧的目的。所述绳索驱动康复运动单元4，包括绕在康复病人腰部的康复腰带、牵引绳以及引 导滑轮，所述牵引绳一端绕制在绕线模块32的绕线轴上，另一端顺序穿过排线模块33、张 紧模块34以及引导滑轮后与康复腰带连接，另外，所述康复腰带水平地置于机架1内，由于 骨盆运动为6个自由度，在控制过程中考虑到重力可作为1根虚拟的主动绳，故而，骨盆的 运动轨迹的实现至少需6根牵引绳。考虑到重力具有不可控性，图9给出了采用8根牵引绳 的康复运动实现方案，且该八条牵引绳分两组均布在康复腰带上。每一条牵引绳对应地配 置有一个绳索绕放单元3 ；所述控制单元5，通过控制各绳索绕放单元3的驱动模块31来控 制相应牵引绳的绳长变化，以符合图11所示的正常人步行运动时骨盆中心点轨迹。其中，8 根牵引绳与康复腰带42的连接关系如下牵引绳41-1和41-5通过引导滑轮连接在康复腰 带的点42-1上，牵引绳41-2和41-6连接在点42-2上，牵引绳41-3和41-7连接在点42-3 上，牵引绳41-4和41-8连接在点42-4上。其中康复腰带42可根据康复病人的腰部尺寸 调节大小，如图10所述，连接点在其上均布；其中，绳索41-1、41-2、41-3、41-4与康复腰带 需保持在一个水平面内；其中，控制重力方向运动的牵引绳41-6、41-8可视需要略去。控制系统由嵌入式计算机、运动控制卡、电机驱动器、限位开关等组成。其中，腰部 康复运动幅度、速度等参数可因人而调节，并送嵌入式计算机进行轨迹规划。依据规划结 果，电机驱动各主动绳索协调运动，产生所需的腰部康复运动。使用时，康复病人站于机架1中间，穿上承重背心25和腰带，根据康复病人的身 型调节康复腰带的尺寸和承重背心25的大小；康复病人手动调节被动绳索张紧部MM，通 过调节螺纹副的旋转，使被动保护绳索21处于张紧状态；根据康复病人的位置手动调节引 导滑轮43-1、43-2、43-3、44-4的高度，使其在同一水平面内，从而保证其与康复腰带42在 同一水平面上；控制驱动电机31-1，使各根牵引绳处于张紧状态，测出牵引绳41-5、41-6、 41-7、41-8与上述水平面的夹角，计算出各根绳的初始长度，从而确定初始状态，本发明可
8以采用内置于驱动电机31-1上的角位移传感器将读出各驱动绳索的初始长度即为控制模 块初始输入参数；然后，根据正常人步行时骨盆运动规律，对其进行轨迹规划，通过控制模 块控制绳长变化，对病人进行腰部康复训练。 如图11所示，其公开了正常人步行运动时骨盆中心运动轨迹，在一个步态周期 内，骨盆中心点的运动可以看成为沿X轴(冠状轴)、Y轴(矢状轴)、z轴(垂直轴)以正弦规 律移动的同时绕Z轴(垂直轴)以正弦规律转动。骨盆中心的轨迹函数为
权利要求
1.一种绳驱动腰部康复机器人，其特征在于，包括机架、用于减轻康复病人腰部负荷的 重力平衡单元、用于驱动牵引绳的绳索绕放单元、用于实现康复病人腰部康复训练的绳索 驱动康复运动单元以及自动控制绳索绕放单元动作的控制单元，其中所述重力平衡单元，包括承重背心以及扶手，所述承重背心置于机架内，且承重背心悬 挂连接在机架的机顶下方，所述扶手安装在机架上；所述绳索绕放单元，包括驱动模块、绕线模块、排线模块以及张紧模块，所述驱动模块 的输出轴与绕线模块的绕线轴同轴连接，所述排线模块与绕线模块联动连接，所述驱动模 块、绕线模块、排线模块以及张紧模块分别安装在机架上；所述绳索驱动康复运动单元，包括绕在康复病人腰部的康复腰带、牵引绳以及引导滑 轮，所述牵引绳一端绕制在绕线模块的绕线轴上，另一端顺序穿过排线模块、张紧模块以及 引导滑轮后与康复腰带连接，另外，所述康复腰带水平地置于机架内，且康复腰带上至少连 接有六条牵引绳，每一条牵引绳对应地配置有一个绳索绕放单元；所述控制单元，通过控制各绳索绕放单元的驱动模块来控制相应牵引绳的绳长变化， 以符合正常人步行时的骨盆运动轨迹。
2.根据权利要求1所述绳驱动腰部康复机器人，其特征在于，所述机架由框架以及安 装在框架上下两端面的连接板组成，所述绳索绕放单元安装在连接板上；所述康复腰带均 布有四个绳连接位点，所述牵引绳为六条，该六条牵引绳分成两组，其中一组含有四条牵引 绳，该四条牵引绳通过引导导轮后直接与康复腰带连接的连接段皆分别与康复腰带位于同 一水平面，同时该四条牵引绳分别与康复腰带的四个绳连接位点对应连接，余下一组含有 两条牵引绳，该两条牵引绳通过引导导轮后直接与康复腰带连接的连接段皆分别倾斜地置 于康复腰带上方，同时该两条牵引绳分别与康复腰带的一组相对设置的绳连接位点相连 接。
3.根据权利要求1所述绳驱动腰部康复机器人，其特征在于，所述机架由框架以及安 装在框架上下两端面的连接板组成，所述绳索绕放单元安装在连接板上；所述康复腰带均 布有四个绳连接位点，所述牵引绳为八条，该八条牵引绳分成两组，每一组皆分别含有四条 牵引绳，同时每一组的四条牵引绳皆分别与康复腰带的四个绳连接位点对应连接，其中一 组的每一条牵引绳通过引导导轮后直接与康复腰带连接的连接段皆分别与康复腰带位于 同一水平面，而余下一组的每一条牵引绳通过引导导轮后直接与康复腰带连接的连接段皆 分别与康复腰带倾斜设置，倾斜设置的四条牵引绳中，其中相对设置的两条牵引绳倾斜地 置于康复腰带上方，而相对设置的另两条牵引绳则倾斜地置于康复腰带下方。
4.根据权利要求2或3所述绳驱动腰部康复机器人，其特征在于，所述驱动模块包括电 机底座以及固定地安装在电机底座上的驱动电机，所述电机底座固定连接在机架上；所述 绕线模块包括绕线轴以及绕线底座，所述排线模块包括导向轴、丝杠、丝杠螺母、滑槽、导向 轮以及滑轮架，所述绕线轴、丝杠以及导向轴的两端皆分别支撑于绕线底座，且绕线轴、丝 杠以及导向轴相互平行，所述丝杆螺母固定地安装在滑轮架上，且丝杠的杠体与丝杆螺母 配合连接，而导向轴的轴体则穿过滑轮架放置，所述导向轮以及滑槽分别与滑轮架固定连 接，且滑槽上开设牵引绳通道；所述驱动电机的输出轴与绕线轴同轴连接，且驱动电机的输 出轴通过同步传动机构与丝杆连接；所述张紧模块包括弹性张紧底座以及通过轮轴支撑在 弹性张紧底座上的张紧轮，所述弹性张紧底座包括底板以及连接于底板上的两相对设置的支撑板，所述底板固定地安装在机架上，两支撑板相对地开设一组腰形孔，所述轮轴的两端 穿过前述两腰形孔放置，且轮轴的两端分别与底板之间连接弹簧。
5.根据权利要求2或3所述绳驱动腰部康复机器人，其特征在于，所述同步传动机构为 齿轮传动副或者同步齿形带传动副。
6.根据权利要求2或3所述绳驱动腰部康复机器人，其特征在于，所述承重背心通过弹 性被动保护索悬挂连接在机架的顶部，所述弹性被动保护索一端与承重背心连接，另一端 则绕过导向滑轮后与扶手连接，所述弹性被动保护索包括被动保护绳索以及与被动保护绳 索连接的弹性连接件。
7.根据权利要求6所述绳驱动腰部康复机器人，其特征在于，所述弹性被动保护索由 两被动保护绳索以及连接在两被动保护绳索之间的弹性连接件组成，所述扶手上设置被动 绳索张紧部，其中一条被动保护绳索与承重背心连接，另一条被动保护绳索则与扶手上的 绳索连接孔连接。
8.根据权利要求7所述绳驱动腰部康复机器人，其特征在于，所述被动绳索张紧部为 螺纹连接副。
9.根据权利要求1所述绳驱动腰部康复机器人，其特征在于，所述承重背心包括锁紧 带以及与锁紧带连接的吊带，所述锁紧带的两端通过连接件连接，所述吊带上安装有保护 索连接扣以及调节扣。
10.根据权利要求9所述绳驱动腰部康复机器人，其特征在于，所述连接件为纽扣连接 件、褡裢连接件或者拉链。全文摘要
本发明公开一种绳驱动腰部康复机器人，包括机架、重力平衡单元、绳索绕放单元、绳索驱动康复运动单元以及控制单元，绳索驱动康复运动单元包括康复腰带、牵引绳以及引导滑轮，康复腰带至少连接有六条牵引绳，每一条牵引绳对应配置一个绳索绕放单元；控制单元通过控制各绳索绕放单元来控制相应牵引绳绳长变化，带动康复患者腰部依正常人步行时的骨盆运动轨迹运动。因此，本发明针对康复训练中如何协调控制康复病人的骨盆运动轨迹问题，通过一套重力平衡单元和多根牵引绳协调动作，再现康复病人在站立步行情况下的正常人骨盆运动轨迹，达到腰部的有效康复训练。该机器人可根据康复病人的病情及个体差异、进行构型改变、康复训练幅度与强度的调整。
文档编号A61H1/00GK102068363SQ20111002735
公开日2011年5月25日 申请日期2011年1月25日 优先权日2011年1月25日
发明者吴洪涛, 王卫东, 王鹏, 蒋素荣, 陈柏, 陈笋 申请人:南京航空航天大学