一种新型微创手术机器人系统用微创手术工具的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种新型微创手术机器人系统用微创手术工具，包括自上而下依次连接的手柄、关节Ⅰ、杆Ⅰ、关节Ⅱ、杆Ⅱ、关节Ⅲ、杆Ⅲ、关节Ⅳ、杆Ⅳ、关节Ⅴ、杆Ⅴ、关节Ⅵ、杆Ⅵ、关节Ⅶ、杆Ⅶ、关节Ⅷ、杆Ⅷ、关节Ⅸ、杆Ⅸ、关节Ⅹ及执行器，关节Ⅰ与关节Ⅹ联动，实现手柄与执行器同向俯仰动作及同步开合动作，关节Ⅱ与关节Ⅸ联动，实现手柄与执行器的同向横滚运动，关节Ⅲ与关节Ⅷ联动，实现手柄与执行器的同向偏转运动，关节Ⅳ与关节Ⅶ联动，实现手柄与执行器的镜向X向移动，关节Ⅴ与关节Ⅵ联动，实现手柄与执行器的镜向Y向移动。本发明灵活性高，操作能力强，实现微创手术的多种操作，提高微创手术机器人的手术操作能力，提高手术效果。
【专利说明】
一种新型微创手术机器人系统用微创手术工具
[0001 ] 技术领域:
本发明属于微创手术机器人技术领域，具体涉及一种新型微创手术机器人系统用微创手术工具。
[0002]【背景技术】:
微创手术机器人系统可以协助医生完成更精细的手术动作，减少手术时由于疲劳或手部震颤造成的损伤。同时手术损伤小、愈合快为患者带来更理想的手术结果。目前，美国的达芬奇微创手术机器人系统已在临床广泛应用。小型化和低成本微创手术机器人系统是未来的发展趋势，同时触觉力反馈在微创外科手术中发挥着极其重要的作用。手术机器人系统的小型化可以节省操作空间，安装运行方便，但是也为手术机器人系统机械臂小型化提出了更高要求。
[0003]微创手术机器人系统一般包括控制台、微创手术机器人与微创手术工具。医生通过控制台实现对微创手术机器人的控制，微创手术机器人通过采用具有远端运动中心的结构(Remote Center of Mot1n简称RCM)，微创手术工具是具体实施手术操作的各类微创手术器械，如手术剪、手术钳、手术夹、镊子等。微创手术机器人是通过微创手术工具对患者进行微创手术操作，微创手术工具是微创手术机器人系统的具体操作机构，因此，微创手术工具的灵活性决定微创手术机器人系统的操作能力，灵活性越高，操作能力越强，手术效果越好，微创手术机器人能够执行的手术越多越全面。
[0004]
【发明内容】
:
综上所述，为了克服现有技术问题的不足，本发明提供了一种新型微创手术机器人系统用微创手术工具，它能够实现微创手术工具的手柄与执行器(手术剪、手术钳、手术夹、镊子等手术器械)的同向俯仰运动、同向偏转运动、同向横滚运动、镜向X向移动、镜向Y向移动和同步开合运动，灵活性高，操作能力强，能够实现微创手术的多种操作，从而有效的提高微创手术机器人系统的手术操作能力，提高手术效果。
[0005]为解决上述技术问题，本发明的技术方案是这样实现的:
一种新型微创手术机器人系统用微创手术工具，其中:包括自上而下依次连接的手柄、关节1、杆1、关节π、杆π、关节m、杆m、关节IV、杆IV、关节V、杆V、关节V1、杆V1、关节W、杆w、关节V1、杆V1、关节IX、杆IX、关节X及执行器，杆1、杆π、杆m、杆IV、杆V、杆V1、杆W、杆砸、杆K均为空心杆，所述的关节I与关节X结构相同，且关节I与关节X联动，实现手柄与执行器的同向俯仰动作及执行器的开合动作，所述的关节Π与关节IX联动，实现手柄与执行器的同向横滚运动，关节m与关节VI联动，实现手柄与执行器的同向偏转，关节IV与关节w联动，实现手柄与执行器的镜向X向移动，关节V与关节VI联动，实现手柄与执行器的镜向Y向移动。
[0006]本发明的技术方案还可以是这样实现的:所述的手柄包括左手柄及右手柄，左手柄及右手柄下端均设置有圆孔I，所述的杆I上端设置有支撑孔I，手柄与杆I通过穿过圆孔I及支撑孔I的轴I连接后，形成关节I，所述的执行器包括左执行器及右执行器，左执行器及右执行器的上端均设置有圆孔K，所述的杆K下端设置有支撑孔K，执行器与杆K通过穿过圆孔IX及支撑孔K的轴VI连接后，形成关节X，轴I的轴线与轴VI的轴线平行设置，左手柄下端与左执行器上端通过交叉的钢丝绳I连接，右手柄下端与右执行器上端通过交叉的钢丝绳Π连接。
[0007]本发明的技术方案还可以是这样实现的:所述的杆I下部与杆Π上部套接，且杆I与杆Π相对转动，杆I下部与杆Π上部套接后形成关节Π，杆I下端设置有锥齿圈I，杆Π下端与杆m上端通过轴π铰接，铰接后成为关节m，轴π上设置有锥齿轮I，锥齿圈I与锥齿轮I相互啮合，所述的杆K上部与杆VI下部套接，且杆K与杆VI相对转动，杆K上部与杆VI下部套接后形成关节砸，杆IX上端设置有锥齿圈Π，杆VI上端与杆w下端通过轴w铰接，铰接后成为关节砸，轴w上设置有锥齿轮Π，锥齿圈Π与锥齿轮Π相互啮合，轴Π的轴线与轴w的轴线平行设置，且轴Π的轴线与轴I的轴线垂直设置，锥齿轮Π与锥齿轮I通过交叉的钢丝绳m连接。
[0008]本发明的技术方案还可以是这样实现的:所述的轴Π上周向固定连接有轴Π驱动轮，所述的轴W上周向固定连接有轴W驱动轮，轴Π驱动轮与轴W驱动轮通过钢丝绳IV连接。
[0009]本发明的技术方案还可以是这样实现的:所述的杆m下端与杆IV上端通过轴m铰接，铰接后形成关节IV，所述的轴m上周向固定连接有轴m驱动轮，所述的杆w上端与杆VI下端通过轴VI铰接，铰接后形成关节w，所述的轴VI上周向固定连接有轴VI驱动轮，轴m驱动轮与轴VI驱动轮通过交叉的钢丝绳V连接，轴m的轴线与轴VI的轴线平行设置，轴m的轴线与轴π的轴线平行设置。
[0010]本发明的技术方案还可以是这样实现的:所述的杆IV下端与杆V上端通过轴IV铰接，铰接后形成关节V，轴IV上周向固定连接有轴IV驱动轮，所述的杆VI上端与杆V下端通过轴V铰接，铰接后形成关节VI，轴V上周向固定连接有轴V驱动轮，轴IV驱动轮与轴V驱动轮通过交叉的钢丝绳VI连接，轴V的轴线与轴IV的轴线平行设置，轴IV的轴线与轴I的轴线平行设置。
[0011]本发明的技术方案还可以是这样实现的:所述的执行器为手术剪或为手术钳或为手术夹或为镊子。
[0012]本发明的技术方案还可以是这样实现的:所述的轴π与轴π驱动轮、轴m与轴m驱动轮、轴IV与轴IV驱动轮、轴V与轴V驱动轮、轴VI与轴VI驱动轮、轴W与轴W驱动轮分别通过键连接。
[0013]本发明的有益效果为:
1、本发明能够实现手术剪、手术钳、手术夹、镊子等手术器械的同向俯仰运动、同向偏转运动、同向横滚运动、、镜向X向移动、镜向Y向移动和同步开合运动，灵活性高，操作能力强，能够实现微创手术的多种操作，从而有效的提高微创手术机器人系统的手术操作能力，提尚手术效果。
[0014]2、本发明左手柄下端与左执行器上端通过交叉的钢丝绳I连接，右手柄下端与右执行器上端通过交叉的钢丝绳Π连接，左手柄与右手柄相对运动，分别通过钢丝绳I及钢丝绳Π带动左执行器与右执行器做相对运动，从而实现左执行器与右执行器的向内夹持动作，可完成手术操作中的剪切、夹持、钳合等动作，左手柄与右手柄同向运动，分别通过钢丝绳I及钢丝绳Π带动左执行器与右执行器做同向运动，从而实现左执行器与右执行器的同向俯仰动作，能够实现手术操作中对执行器的换向。
[0015]3、本发明锥齿轮Π与锥齿轮I通过交叉的钢丝绳m连接，锥齿轮I与锥齿圈I相互啮合，锥齿轮π与锥齿圈Π相互啮合，锥齿圈I固定在杆I内底部，锥齿圈Π固定在杆IX内顶部，通过旋转杆I，带动锥齿圈I转动，锥齿圈I带动锥齿轮I转动，锥齿轮I通过钢丝绳m带动锥齿轮π联动，锥齿轮Π带动锥齿圈Π转动，从而带动杆K转动，从而带动杆IX下端连接的轴Vi及执行器的转动，实现手柄与执行器的同向横滚运动动作。
[0016]4、本发明的轴Π驱动轮与轴W驱动轮通过钢丝绳IV连接，偏转杆Π，使轴Π随杆Π转动，从而使轴Π驱动轮转动，通过钢丝绳IV带动轴νπ驱动轮偏转，从而带动轴νπ转动，使杆Vi偏转，从而实现杆Π之上零部件与杆VI之下零部件的偏转，实现手柄与执行器的同向偏转动作。
[0017]5、本发明的轴m驱动轮与轴VI驱动轮通过交叉的钢丝绳V连接，偏转杆m，使轴m随杆m转动，从而使轴m驱动轮转动，通过钢丝绳V带动轴VI驱动轮偏转，从而带动轴VI转动，使杆νπ偏转，从而实现杆m之上零部件与杆νπ之下零部件的偏转，实现手柄与执行器的镜向X向移动。
[0018]6、本发明的轴IV驱动轮与轴V驱动轮通过交叉的钢丝绳VI连接，偏转杆IV，使轴IV随杆IV转动，从而使轴IV驱动轮转动，通过钢丝绳VI带动轴V驱动轮偏转，从而带动轴V转动，使杆VI偏转，从而实现杆IV之上零部件与杆VI之下零部件的偏转，实现手柄与执行器的镜向Y向移动。
[0019]7、本发明结构简单、使用方便、成本低廉、功能强大，灵活性高，操作能力强，能够实现微创手术的多重操作，从而有效的提高微创手术机器人系统的手术操作能力，提高手术效果。即可作为手动微创手术器械，实现医生临床微创手术操作;也可与RCM操作机器人连接，进行微创手术操作，实现远程自动控制;本发明还可以作为微创手术机器人自学习工具，即在医生通过本发明进行微创手术时，RCM操作机器人系统可以检测、保存医生的操作数据，基于所保存数据实现机器人自学习，达到提高机器人自动操作水平的目的。
[0020]【附图说明】:
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明各个零部件拆装示意图；
图3为本发明的动作原理示意图；
图4为本发明的初始状态不意图；
图5为本发明的手柄与执行器同向俯仰动作状态示意图；
图6为本发明的手柄与执行器的同向横滚运动状态示意图；
图7为本发明的手柄与执行器的同向偏转状态示意图；
图8本发明的手柄与执行器的镜向X向移动状态示意图；
图9本发明的手柄与执行器的镜向Y向移动状态示意图。
【具体实施方式】
[0021 ]下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。
[0022]如图1、图2、图3、图4所示，一种新型微创手术机器人系统用微创手术工具，包括自上而下依次连接的手柄1、关节12、杆13、关节Π4、杆Π5、关节ΙΠ6、杆ΙΠ7、关节IV8、杆IV9、关节 ￥10、杆￥11、关节￥112、杆￥113、关节\114、杆\115、关节￥11116、杆￥11117、关节:&18、杆:&19、关节X20及执行器21，杆13、杆Π5、杆ΙΠ7、杆IV9、杆VI1、杆VI13、杆VH15、杆VI17、杆IX19均为空心杆，执行器21为手术剪或为手术钳或为手术夹或为镊子，所述的手柄I包括左手柄22及右手柄23，左手柄22及右手柄23下端均设置有圆孔124，所述的杆13上端设置有支撑孔125，手柄I与杆13通过穿过圆孔124及支撑孔125的轴130连接后，形成关节12，所述的执行器21包括左执行器26及右执行器27，左执行器26及右执行器27的上端均设置有圆孔K28，所述的杆Κ19下端设置有支撑孔1X29，执行器21与杆Κ19通过穿过圆孔Κ28及支撑孔1X29的轴VI32连接后，形成关节Χ20，轴130的轴线与轴VI32的轴线平行设置，左手柄22下端与左执行器26上端通过交叉的钢丝绳133连接，右手柄23下端与右执行器27上端通过交叉的钢丝绳Π 34连接，钢丝绳133与钢丝绳Π 34实现关节12与关节X 20的联动，实现手柄I与执行器21同向俯仰动作及执行器21的开合动作。
[0023]杆13下部与杆Π 5上部套接，且杆13与杆Π 5相对转动，杆13下部与杆Π 5上部套接后形成关节Π 4，杆13下端设置有锥齿圈135，杆Π 5下端与杆ΙΠ7上端通过轴Π 36铰接，铰接后成为关节ΙΠ6，轴Π 36上设置有锥齿轮137，锥齿圈135与锥齿轮137相互啮合，所述的杆IX19上部与杆VI17下部套接，且杆1X19与杆VI17相对转动，杆1X19上部与杆VI17下部套接后形成关节砸16，杆1X19上端设置有锥齿圈Π38，杆VI17上端与杆VII15下端通过轴VII39铰接，铰接后成为关节砸16，轴VII39上设置有锥齿轮Π 40，锥齿圈Π 38与锥齿轮Π 40相互啮合，轴Π 36的轴线与轴VII39的轴线平行设置，且轴Π 36的轴线与轴130的轴线垂直设置，锥齿轮Π40与锥齿轮137通过交叉的钢丝绳ΙΠ41连接。钢丝绳ΙΠ41实现关节Π4与关节1X18的联动，实现手柄I与执行器21的同向横滚运动。
[0024]轴Π 36上通过键周向固定连接有轴Π驱动轮42，所述的轴VII39上通过键周向固定连接有轴W驱动轮43，轴Π驱动轮42与轴W驱动轮43通过钢丝绳IV44连接，钢丝绳IV44实现轴Π驱动轮42与轴W驱动轮43的联动，从而实现轴Π 36与轴VII39的联动，最终实现关节ΙΠ 6与关节VI16联动，实现手柄I与执行器21的同向偏转。
[0025]杆ΙΠ7下端与杆IV9上端通过轴ΙΠ45铰接，铰接后形成关节IV8，所述的轴ΙΠ45上通过键周向固定连接有轴m驱动轮46，所述的杆VII15上端与杆VI13下端通过轴VI47铰接，铰接后形成关节W14，所述的轴VI47上通过键周向固定连接有轴VI驱动轮48，轴ΙΠ驱动轮46与轴VI驱动轮48通过交叉的钢丝绳V49连接，轴ΙΠ45的轴线与轴VI47的轴线平行设置，轴ΙΠ45的轴线与轴Π36的轴线平行设置，钢丝绳V49实现关节IV8与关节WH的联动，实现手柄I与执行器21的镜向X向移动。
[0026]杆IV9下端与杆V11上端通过轴IV50铰接，铰接后形成关节V10，轴IV50上通过键周向固定连接有轴IV驱动轮51，所述的杆VI13上端与杆V11下端通过轴V 52铰接，铰接后形成关节VI12，轴V 52上通过键周向固定连接有轴V驱动轮53，轴IV驱动轮51与轴V驱动轮53通过交叉的钢丝绳VI31连接，轴V52的轴线与轴IV50的轴线平行设置，轴IV50的轴线与轴130的轴线平行设置，钢丝绳VI31实现关节VlO与关节VI12的联动，实现手柄I与执行器21的镜向Y向移动。
[0027]杆13、杆 Π5、杆 ΙΠ7、杆 IV9、杆 VI1、杆 VI13、杆 VH15、杆 VI17、杆 1X19 均为空心杆，钢丝绳133、钢丝绳ΙΠ41、钢丝绳133、钢丝绳IV44、钢丝绳V49及钢丝绳VI31均设置在空心杆内。
[0028]如图4所示，以手术剪为例，执行器21为手术剪，当需要进行手术剪操作时，左手柄22与右手柄23相对运动，分别通过钢丝绳133及钢丝绳Π 34带动左执行器26及右执行器27做相对运动，从而实现左执行器26与右执行器27的向内夹持动作，可完成手术操作中的剪切动作。
[0029]如图5所示，当需要手柄I与执行器21做同向俯仰动作时，左手柄22与右手柄23同向运动，左手柄22及右手柄23以轴130为转动轴转动，分别通过钢丝绳133及钢丝绳Π 34带动左执行器26及右刀头27以轴VI32为转轴做同向转动动作，从而实现左执行器26与右执行器27的同向俯仰动作，使执行器21以轴VI32为转轴做180°旋转，从而实现180°范围内，不同角度的剪切手术操作。
[0030]如图6所示，当需要手柄I与执行器21做同向横滚运动动作时，横向旋转杆13，杆13带动锥齿圈135转动，锥齿圈135啮合锥齿轮137转动，锥齿轮137通过钢丝绳ΙΠ41带动锥齿轮Π 40联动，锥齿轮Π 40啮合锥齿圈Π 38转动，从而带动杆IX19转动，从而带动杆IX19下端连接的轴ΥΠΙ32及执行器21的转动，实现手柄I与执行器21的同向横滚运动动作。
[0031]如图7所示，当需要手柄I与执行器21做同向偏转动作时，偏转杆Π5，使轴Π 36随杆Π 5偏转，从而使轴Π驱动轮42转动，通过钢丝绳IV44带动轴W驱动轮43偏转，从而带动轴\139转动，使杆砸17偏转，从而实现杆Π 5之上零部件与杆VI17之下零部件的偏转，实现手柄I与执行器21的同向偏转动作。
[0032]如图8所示，当需要手柄I与执行器21做镜向X向移动时，偏转杆ΙΠ7，使轴ΙΠ45随杆ΙΠ7转动，从而使轴m驱动轮46转动，通过钢丝绳V49带动轴VI驱动轮48偏转，从而带动轴VI47转动，使杆VII15偏转，从而实现杆ΙΠ7之上零部件与杆VII15之下零部件的偏转，实现手柄I与执行器21的镜向X向移动。
[0033]如图9所示，当需要手柄I与执行器21做镜向Y向移动时，偏转杆IV9，使轴IV50随杆IV9转动，从而使轴IV驱动轮51转动，通过钢丝绳VI31带动轴V驱动轮53偏转，从而带动轴V52转动，使杆VI13偏转，从而实现杆IV9之上零部件与杆VI13之下零部件的偏转，实现手柄I与执行器21的镜向Y向移动。
[0034]要说明的是，以上所述实施例是对本发明技术方案的说明而非限制，所属技术领域普通技术人员的等同替换或者根据现有技术而做的其它修改，只要没超出本发明技术方案的思路和范围，均应包含在本发明所要求的权利范围之内。
【主权项】
1.一种新型微创手术机器人系统用微创手术工具，其特征在于:包括自上而下依次连接的手柄(I)、关节1(2)、杆1(3)、关节11(4)、杆11(5)、关节111(6)、杆111(7)、关节1￥(8)、杆IV(9)、关节 ￥(10)、杆￥(11)、关节￥1(12)、杆￥1(13)、关节\1(14)、杆\1(15)、关节￥111(16)、杆 ΥΠΚ17)、关节 K(18)、杆 K(19)、关节叉(20)及执行器(21)，杆1(3)、杆11(5)、杆111(7)、杆IV(9)、杆￥(11)、杆￥1(13)、杆\1(15)、杆￥111(17)、杆:&(19)均为空心杆，所述的关节1(2)与关节X(20)结构相同，且关节1(2)与关节X(20)联动，实现手柄(I)与执行器(21)同向俯仰动作及执行器(21)的同步开合动作，所述的关节Π (4)与关节K(IS)联动，实现手柄(I)与执行器(21)的同向横滚运动，关节ΙΠ (6 )与关节VI (16 )联动，实现手柄(I)与执行器(21)的同向偏转，关节IV (8)与关节W(14)联动，实现手柄(I)与执行器(21)的镜向X向移动，关节V(1)与关节VK12)联动，实现手柄(I)与执行器(21)的镜向Y向移动。2.根据权利要求1所述的一种新型微创手术机器人系统用微创手术工具，其特征在于:所述的手柄(I)包括左手柄(22)及右手柄(23)，左手柄(22)及右手柄(23)下端均设置有圆孔1(24)，所述的杆1(3)上端设置有支撑孔1(25)，手柄(I)与杆1(3)通过穿过圆孔1(24)及支撑孔1(25)的轴1(30)连接后，形成关节1(2)，所述的执行器(21)包括左执行器(26)及右执行器(27)，左执行器(26)及右执行器(27)的上端均设置有圆孔K(28)，所述的杆K(19)下端设置有支撑孔Κ(29)，执行器(21)与杆Κ(19)通过穿过圆孔Κ(28)及支撑孔Κ(29)的轴ΥΠΚ32)连接后，形成关节Χ(20)，轴1(30)的轴线与轴ΥΠΚ32)的轴线平行设置，左执行器(22)下端与左执行器(26)上端通过交叉的钢丝绳1(33)连接，右执行器(23)下端与右执行器(27)上端通过交叉的钢丝绳Π (34)连接。3.根据权利要求1所述的一种新型微创手术机器人系统用微创手术工具，其特征在于:所述的杆1(3)下部与杆Π (5)上部套接，且杆1(3)与杆Π (5)相对转动，杆1(3)下部与杆Π(5)上部套接后形成关节Π (4)，杆1(3)下端设置有锥齿圈1(35)，杆Π (5)下端与杆ΠΚ7)上端通过轴Π (36)铰接，铰接后成为关节ΠΚ6)，轴Π (36)上设置有锥齿轮1(37)，锥齿圈I(35)与锥齿轮1(37)相互啮合，所述的杆K(19)上部与杆ΥΠΚ17)下部套接，且杆K(19)与杆ΥΠΚ17)相对转动，杆Κ(19)上部与杆ΥΠΚ17)下部套接后形成关节ΥΠΚ16)，杆Κ(19)上端设置有锥齿圈Π(38)，杆ΥΠΚ17)上端与杆VD(15)下端通过轴VD(39)铰接，铰接后成为关节VI(16)，轴VIK39)上设置有锥齿轮Π (40)，锥齿圈Π (38)与锥齿轮Π (40)相互啮合，轴Π (36)的轴线与轴W(39)的轴线平行设置，且轴Π (36)的轴线与轴1(30)的轴线垂直设置，锥齿轮Π (40)与锥齿轮1(37)通过交叉的钢丝绳ΙΠ(41)连接。4.根据权利要求1所述的一种新型微创手术机器人系统用微创手术工具，其特征在于:所述的轴Π(36)上周向固定连接有轴Π驱动轮(42 )，所述的轴VD(39)上周向固定连接有轴W驱动轮(43)，轴Π驱动轮(42)与轴W驱动轮(43)通过钢丝绳IV(44)连接。5.根据权利要求1所述的一种新型微创手术机器人系统用微创手术工具，其特征在于:所述的杆ΠΚ7)下端与杆IV(9)上端通过轴ΠΚ45)铰接，铰接后形成关节IV(8)，所述的轴ΙΠ(45)上周向固定连接有轴ΙΠ驱动轮(46)，所述的杆VIK 15)上端与杆VK13)下端通过轴VI(47)铰接，铰接后形成关节W(14)，所述的轴VK47)上周向固定连接有轴VI驱动轮(48)，轴ΙΠ驱动轮(46)与轴VI驱动轮(48)通过交叉的钢丝绳V (49)连接，轴ΠΚ45)的轴线与轴VI(47)的轴线平行设置，轴ΠΚ45)的轴线与轴Π (36)的轴线平行设置。6.根据权利要求1所述的一种新型微创手术机器人系统用微创手术工具，其特征在于:所述的杆IV(9)下端与杆￥(11)上端通过轴1￥(50)铰接，铰接后形成关节￥(10)，轴1￥(50)上周向固定连接有轴IV驱动轮(51)，所述的杆VK13)上端与杆V(Il)下端通过轴V(52)铰接，铰接后形成关节VK12)，轴V (52)上周向固定连接有轴V驱动轮(53)，轴IV驱动轮(51)与轴V驱动轮(53)通过交叉的钢丝绳VK31)连接，轴V (52)的轴线与轴IV(50)的轴线平行设置，轴IV(50)的轴线与轴1(30)的轴线平行设置。7.根据权利要求1所述的一种新型微创手术机器人系统用微创手术工具，其特征在于:所述的执行器(21)为手术剪或为手术钳或为手术夹或为镊子。8.根据权利要求1所述的一种新型微创手术机器人系统用微创手术工具，其特征在于:所述的轴Π(36)与轴Π驱动轮(42)、轴ΠΚ45)与轴ΙΠ驱动轮(46)、轴IV(50)与轴IV驱动轮(51)、轴V (52)与轴V驱动轮(53)、轴VK47)与轴VI驱动轮(48)、轴VH(39)与轴W驱动轮(43)分别通过键连接。
【文档编号】A61B17/00GK105902315SQ201610391948
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年6月3日
【发明人】岳龙旺, 冯腾飞
【申请人】河南工业大学