介入手术机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开一种介入手术机械手，包括控制手术五自由度的第一平移电机、第二平移电机、第三平移电机、第一旋转电机以及第二旋转电机，还包括夹紧导线以及导管的第一锁紧器、第二锁紧器以及第三锁紧器；第一平移电机、第一旋转电机以及第一锁紧器均设置在第一平台上，且第一平移电机以及第一旋转电机均与第一锁紧器相连；第二平移电机以及第二锁紧器均设置在第二平台上，且第二平移电机与第二锁紧器相连；第三平移电机、第二旋转电机以及第三锁紧器均设置在第三平台上，且第三平移电机以及第二旋转电机均与第三锁紧器相连；导线与导管依次经过第一平台、第二平台以及第三平台后被推送到治疗位置。
【专利说明】
介入手术机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及医疗器械与医疗设备的技术领域，尤其涉及一种介入手术机械手。
【背景技术】
[0002]介入手术以创伤小、恢复快、疗效好的特点，成为外科手术的发展趋势。目前妇科肿瘤介入手术主要通过医生在X线影像定位引导下，手工将穿刺导线导管送达治疗位置。介入机械手作为介入手术系统的重要组成部分，可以在手术中为医生提供手术路径、位置和剂量等数据，既提高介入治疗精度，又缩短手术时间、减少穿刺次数，降低手术对病人的损伤和治疗成本，也减少手术医生的X线辐射摄入。因此，介入手术机器手在提高妇科肿瘤介入手术的安全性、准确性的同时，还能够提高手术效率、降低手术成本。
【实用新型内容】
[0003]针对上述技术中存在的不足之处，本实用新型提供一种提高手术治疗精度、缩短手术时间的介入手术机械手。
[0004]为了达到上述目的，本实用新型一种介入手术机械手，包括控制手术五自由度的第一平移电机、第二平移电机、第三平移电机、第一旋转电机以及第二旋转电机，还包括夹紧导线以及导管的第一锁紧器、第二锁紧器以及第三锁紧器;所述第一平移电机、第一旋转电机以及第一锁紧器均设置在第一平台上，且第一平移电机以及第一旋转电机均与第一锁紧器相连;所述第二平移电机以及第二锁紧器均设置在第二平台上，且第二平移电机与第二锁紧器相连;所述第三平移电机、第二旋转电机以及第三锁紧器均设置在第三平台上，且第三平移电机以及第二旋转电机均与第三锁紧器相连;导线与导管依次经过第一平台、第二平台以及第三平台后被推送到治疗位置。
[0005]其中，所述第一锁紧器、第二锁紧器以及第三锁紧器上均开设有便于夹持导线以及导管的夹头以及控制夹头伸缩的电磁铁，第一锁紧器上的电磁铁控制夹头夹持导线及导管，第二锁紧器上的电磁铁控制夹头接收第一锁紧器上传递的导线及导管，第三锁紧器上的电磁铁控制夹头接收第二锁紧器上传递的导线及导管并传递到治疗位置。
[0006]其中，该机械手还包括抓取导线以及导管的拾取锁紧器，所述拾取锁紧器上也设置有夹持导线及导管的夹头以及控制夹头伸缩的电磁铁，所述拾取锁紧器设置在第一锁紧器之前，所述拾取锁紧器上的电磁铁控制夹头抓取备用导线以及导管，并与第一锁紧器上的夹头对接。
[0007]其中，所述第一平移电机、第二平移电机、第三平移电机、第一旋转电机以及第二旋转电机上均开设有驱动电机做功的驱动器，该机械手还包括调控驱动器以及电磁铁的控制器以及计算机，所述控制器分别与各电机上的驱动器以及各锁紧器上的电磁铁相连，并控制各电机以及各电磁铁的运转，所述控制器与计算机之间通过无线网络远程连接。
[0008]其中，所述第一平台、第二平台以及第三平台上均设置有丝杠运动副;所述第一平台上的丝杠运动副与第一平移电机相连，并控制第一锁紧器在水平方向的移动，所述第二平台上的丝杠运动副与第二平移电机相连，并控制第二锁紧器在水平方向的移动，所述第三平台上的丝杠运动副与第三平移电机相连，并控制第三锁紧器在水平方向的移动。
[0009]其中，所述第一平台以及第三平台上均设置有皮带轮;所述第一平台上的皮带轮与第一旋转电机相连，并控制第一锁紧器旋转，所述第三平台上的皮带轮与第三旋转电机相连，并控制第三锁紧器旋转。
[0010]本实用新型的有益效果是:
[0011]与现有技术相比，本实用新型的介入手术机械手，通过在传送导线与导管的三个平台上设置第一平移电机、第二平移电机、第三平移电机、第一旋转电机、第二旋转电机、第一锁紧器、第二锁紧器以及第三锁紧器，实现了机械手在推送导线以及导管过程中五个自由度上的调节，通过机械手操作替代医生完成部分介入手术工作任务，提高了介入治疗精度，缩短了手术时间、降低了治疗成本，减少了手术医生的辐射摄入量。
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型介入手术机械手的动作示意图；
[0013]图2为本实用新型介入手术机械手的控制原理图。
[0014]主要元件符号说明如下:
[0015]1、第一平台2、第二平台
[0016]3、第三平台
[0017]Ml、第一平移电机 M2、第二平移电机
[0018]M3、第三平移电机 M4、第一旋转电机
[0019]M5、第二旋转电机
[0020]J0、拾取锁紧器Jl、第一锁紧器
[0021]J2、第二锁紧器J3、第三锁紧器。
【具体实施方式】
[0022]为了更清楚地表述本实用新型，下面结合附图对本实用新型作进一步地描述。
[0023]参阅图1-2，本实用新型一种介入手术机械手，包括控制手术五自由度的第一平移电机Ml、第二平移电机M2、第三平移电机M3、第一旋转电机M4以及第二旋转电机M5，还包括夹紧导线以及导管的第一锁紧器J1、第二锁紧器J2以及第三锁紧器J3;所述第一平移电机M1、第一旋转电机M4以及第一锁紧器Jl均设置在第一平台I上，且第一平移电机Ml以及第一旋转电机M4均与第一锁紧器Jl相连;第二平移电机M2以及第二锁紧器J2均设置在第二平台
2上，且第二平移电机M2与第二锁紧器J2相连;第三平移电机M3、第二旋转电机M5以及第三锁紧器J3均设置在第三平台3上，且第三平移电机M3以及第二旋转电机M5均与第三锁紧器J3相连;导线与导管依次经过第一平台1、第二平台2以及第三平台3后被推送到治疗位置。
[0024]相较于现有技术，本实用新型的介入手术机械手，通过在传送导线与导管的三个平台上设置第一平移电机M1、第二平移电机M2、第三平移电机M3、第一旋转电机M4、第二旋转电机M5、第一锁紧器J1、第二锁紧器J2以及第三锁紧器J3，实现了机械手在推送导线以及导管过程中五个自由度上的调节，通过机械手操作替代医生完成部分介入手术工作任务，提高了介入治疗精度，缩短了手术时间、降低了治疗成本，减少了手术医生的辐射摄入量。
[0025]在本实施例中，第一锁紧器J1、第二锁紧器J2以及第三锁紧器J3上均开设有便于夹持导线以及导管的夹头以及控制夹头伸缩的电磁铁，第一锁紧器Jl上的电磁铁控制夹头夹持导线及导管，第二锁紧器J2上的电磁铁控制夹头接收第一锁紧器Jl上传递的导线及导管，第三锁紧器J3上的电磁铁控制夹头接收第二锁紧器J2上传递的导线及导管并传递到治疗位置。
[0026]在本实施例中，该机械手还包括抓取导线以及导管的拾取锁紧器J0，拾取锁紧器JO上也设置有夹持导线及导管的夹头以及控制夹头伸缩的电磁铁，拾取锁紧器JO设置在第一锁紧器Jl之前，拾取锁紧器JO上的电磁铁控制夹头抓取备用导线以及导管，并与第一锁紧器Jl上的夹头对接。
[0027]在本实施例中，第一平移电机Ml、第二平移电机M2、第三平移电机M3、第一旋转电机M4以及第二旋转电机M5上均开设有驱动电机做功的驱动器，该机械手还包括调控驱动器以及电磁铁的控制器以及计算机，控制器分别与各电机上的驱动器以及各锁紧器上的电磁铁相连，并控制各电机以及各电磁铁的运转，控制器与计算机之间通过无线网络远程连接。
[0028]在本实施例中，第一平台1、第二平台2以及第三平台3上均设置有丝杠运动副；第一平台I上的丝杠运动副与第一平移电机Ml相连，并控制第一锁紧器Jl在水平方向的移动，第二平台2上的丝杠运动副与第二平移电机M2相连，并控制第二锁紧器J2在水平方向的移动，第三平台3上的丝杠运动副与第三平移电机M3相连，并控制第三锁紧器J3在水平方向的移动。
[0029]在本实施例中，第一平台I以及第三平台3上均设置有皮带轮;第一平台I上的皮带轮与第一旋转电机M4相连，并控制第一锁紧器Jl旋转，第三平台3上的皮带轮与第三旋转电机相连，并控制第三锁紧器J3旋转。
[0030]计算机设置开始工作后，导线被拾取锁紧器JO拾取，在第一平移电机Ml、第二平移电机M2、第三平移电机M3、第一旋转电机M4、第二旋转电机M5的共同作用下，将导线推送到治疗位置，然后沿着导线推送导管，再拔出导线向导管中传送治疗位置所需药物，最后将导管拔出，结束进程。
[0031]以上公开的仅为本实用新型的几个具体实施例，但是本实用新型并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种介入手术机械手，其特征在于，包括控制手术五自由度的第一平移电机、第二平移电机、第三平移电机、第一旋转电机以及第二旋转电机，还包括夹紧导线以及导管的第一锁紧器、第二锁紧器以及第三锁紧器;所述第一平移电机、第一旋转电机以及第一锁紧器均设置在第一平台上，且第一平移电机以及第一旋转电机均与第一锁紧器相连;所述第二平移电机以及第二锁紧器均设置在第二平台上，且第二平移电机与第二锁紧器相连;所述第三平移电机、第二旋转电机以及第三锁紧器均设置在第三平台上，且第三平移电机以及第二旋转电机均与第三锁紧器相连；导线与导管依次经过第一平台、第二平台以及第三平台后被推送到治疗位置。2.根据权利要求1所述的介入手术机械手，其特征在于，所述第一锁紧器、第二锁紧器以及第三锁紧器上均开设有便于夹持导线以及导管的夹头以及控制夹头伸缩的电磁铁，第一锁紧器上的电磁铁控制夹头夹持导线及导管，第二锁紧器上的电磁铁控制夹头接收第一锁紧器上传递的导线及导管，第三锁紧器上的电磁铁控制夹头接收第二锁紧器上传递的导线及导管并传递到治疗位置。3.根据权利要求2所述的介入手术机械手，其特征在于，该机械手还包括抓取导线以及导管的拾取锁紧器，所述拾取锁紧器上也设置有夹持导线及导管的夹头以及控制夹头伸缩的电磁铁，所述拾取锁紧器设置在第一锁紧器之前，所述拾取锁紧器上的电磁铁控制夹头抓取备用导线以及导管，并与第一锁紧器上的夹头对接。4.根据权利要求3所述的介入手术机械手，其特征在于，所述第一平移电机、第二平移电机、第三平移电机、第一旋转电机以及第二旋转电机上均开设有驱动电机做功的驱动器，该机械手还包括调控驱动器以及电磁铁的控制器以及计算机，所述控制器分别与各电机上的驱动器以及各锁紧器上的电磁铁相连，并控制各电机以及各电磁铁的运转，所述控制器与计算机之间通过无线网络远程连接。5.根据权利要求1所述的介入手术机械手，其特征在于，所述第一平台、第二平台以及第三平台上均设置有丝杠运动副；所述第一平台上的丝杠运动副与第一平移电机相连，并控制第一锁紧器在水平方向的移动，所述第二平台上的丝杠运动副与第二平移电机相连，并控制第二锁紧器在水平方向的移动，所述第三平台上的丝杠运动副与第三平移电机相连，并控制第三锁紧器在水平方向的移动。6.根据权利要求1所述的介入手术机械手，其特征在于，所述第一平台以及第三平台上均设置有皮带轮;所述第一平台上的皮带轮与第一旋转电机相连，并控制第一锁紧器旋转，所述第三平台上的皮带轮与第三旋转电机相连，并控制第三锁紧器旋转。
【文档编号】A61B34/30GK205411318SQ201620137668
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2016年2月24日
【发明人】刘树成, 谢明, 李国强, 姚杰
【申请人】深圳市强华科技发展有限公司