专利名称：一种用于清理导管架水生物的水下机器人机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机械手领域，尤其是涉及一种用于清理导管架水生物的水下机器人机械手。
背景技术：
导管架是海洋石油平台的重要基础，固定在海底为生活平台及作业平台提供支撑，由于导管架为一次性安装，往往要固定在海底长达数十年。海底浮游生物往往以导管架的支撑腿为基础，大量繁殖生长，给采油平台的安全造成了极大的威胁。现有的应付手段是采用潜水员水下作业，潜水员使用特殊的刮铲，逐层清理，由于水生物多为贝壳等硬质生物，需要潜水员消耗大量体能，往往一个潜水员在水下只能作业半个小时左右，工作效率低，且浪费巨大的人力物力成本。
发明内容本实用新型要解决的问题是提供一种水下机器人机械手，尤其适合用于清理导管架水生物。为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:一种用于清理导管架水生物的水下机器人机械手，所述的机械手包括怀抱式装置及传动装置，，所述的怀抱式装置与传动装置固定连接。进一步的，所述的怀抱式装置包括抱板及连接杆，所述的抱板与连接杆固定连接，所述的连接杆与传动装置铰接连接。进一步的，所 述的抱板为圆弧状。进一步的，所述的传动装置包括涡轮、蜗杆和主轴，所述的涡轮和蜗杆配合连接，所述的主轴与蜗杆固定连接，所述主轴与连接杆铰接连接。进一步的，所述的机械手包括两片抱板，所述的两片抱板对称分布在固定板的两侧。更进一步的，所述的连接杆有4个，每两个连接杆与抱板固定连接。本实用新型具有的优点和积极效果是:由于采用上述技术方案，能够更加快捷有效的清除导管架上的海生物，节约人力物力，效率更高；同时具有结构简单，维修方便，部件已更换、加工成本低等优点。
图1是本实用新型的结构示意图图2是本实用新型一个实例中传动结构示意图图中:1、抱板2、连接杆3、主轴4、涡轮5、蜗杆具体实施方式
如图1所示，本实用新型由抱板及连接杆、涡轮、蜗杆和主轴所组成，抱板及连接杆组成了怀抱式装置，涡轮、蜗杆则构成了传动装置。抱板通过连接杆与主轴连接在一起，在本实例中共有四个连接杆分别与抱板的四个角相连接，这样能够有效的带动抱板合拢或放开动作，抱板设计成为圆弧状，以更能切合导管架桩腿的形状，方便清理桩腿上的水生物。四根连接杆与主轴为铰接连接，可以通过主轴的升降来控制连接杆的提起或放下动作，主轴与蜗杆连接，当涡轮转动时，蜗杆随之运动，带动主轴一起运动。在本实例中也可以采用齿轮齿条结构来达到同样的功能。下面结合本实例的工作过程对本实用新型作进一步的阐述:当需要清理导管架上水生物时，驱动装置可以带动涡轮旋转，进而下降蜗杆，蜗杆带动主轴，主轴下降四根连接杆，连接杆由于与主轴为铰接关系，连接杆与抱板之间的角度变大，使两片抱板做相对运动，进而与导管架紧密接触，通过抱板的上下移动，可以达到充分清除导管架上海生物的关系。以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍·归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
权利要求1.一种用于清理导管架水生物的水下机器人机械手，其特征在于:所述的机械手怀抱式装置及传动装置，所述的怀抱式装置与传动装置固定连接。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述的怀抱式装置包括抱板及连接杆，所述的抱板与连接杆固定连接，所述的连接杆与传动装置铰接连接。
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于:所述的抱板为圆弧状。
4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述的传动装置包括涡轮、蜗杆和主轴，所述的涡轮和蜗杆配合连接，所述的主轴与蜗杆固定连接，所述主轴与连接杆铰接连接。
5.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于:所述的机械手包括两片抱板，所述的两片抱板对称分布在固定板的两侧。
6.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于:所述的连接杆有4个，每两个连接杆与抱板固 定连接。
专利摘要本实用新型提供了一种用于清理导管架水生物的水下机器人机械手，其特征在于所述的机械手包括怀抱式装置及传动装置，所述的怀抱式装置与传动装置固定连接。本实用新型的有益效果是能够更加快捷有效的清除导管架上的海生物，节约人力物力，效率更高；同时具有结构简单，维修方便，部件已更换、加工成本低等优点。
文档编号B08B1/00GK203108828SQ20122074275
公开日2013年8月7日 申请日期2012年12月29日 优先权日2012年12月29日
发明者胡岗, 王仕强, 雷龙涛, 马云 申请人:天津港湾水运工程有限公司