专利名称：系留式电动无人直升机及其系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种系留式飞行器，尤其涉及一种系留式电动无人 直升才几及其系统。
背景技术：
系留式飞行器技术古来即有，中国自汉代之前即发明了风筝， 三国时蜀国军队以人员^荅乘系留升空的"孔明灯"对敌实施侦察， 是这一技术在历史上第一次有记录的军事应用。"一战"期间，德 国海军曾利用系留式气球作为潜艇的远程辅助通信设备。目前，意
大利海军自90年代后期装备的"哨兵"无人直升机(系留/自由飞)、 美国本世纪初研发的"区域导弹防御系统"预警分系统所采用的系 留式无人飞艇等，都是这一技术概念在当代的运用和发展。
由于无人直升机上需装设无线控制指令接收装置、大量的姿态 传感器和信号发送装置、复杂的机械电器伺服机构以及蓄电并瓦、燃 油等能源，因而直升机的净载荷比较大，滞空时间比较短，通常在 几小时，而且维修保养也很不方便。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种滞空时间长的系留式电动无 人直升机及其系统(或简称系留无人机)。
为达此目的，本发明一方面提高了一种系留式电动无人直升
机，其至少包括机体，中部形成气流整流涵道，且所述气流整流 涵道中设有支架；电机，设在所述支架上，所述电机的一端输出轴 通过第一联接器与第一组桨叶相连；其中，所述电机通过电缆连接 至地面的电力供给装置。
优选地，上述^几体包括呈环形的主体部分和位于所述主体部 分底部的若干起降橇，所述主体部分的中部形成整流涵道，所述主 体部分的内部形成搭载任务模块的腔室。
优选i也，上述支架包括动力抢和将所述动力仓固定在才几体上的 一组流线型片状撑杆，所述电^L固定在所述动力仓中。
优选地，上述主体部分的剖面为具有圆角的直角梯形。
优选地，上述电机的另一端输出轴还通过逆向传动器、第二联 接器与第二组桨叶相连，从而其转动方向与所述第一组桨叶的转动 方向相反。
优选地，所述第一组桨叶和所述第二组桨叶都置于所述气流整 流涵道内。
本发明另一方面提供了一种系留式电动无人直升4几系统，其至 少包括机体，其中才几体包括主体部分，所述主体部分的中部形 成气流整流涵道，且其剖面为近乎于有圆角的中空1/4圓形，才几体 中心处为安装电机的动力舱，一组片状撑杆将动力舱固定在机体上， 在机体的底部设有一组起降撬；升力装置，包括高频电机，固定 在所述动力仓中，所述高频电机的一端输出轴通过带整流罩的联接 器与第一组桨叶相连，其另一端输出轴通过逆向联接器、带整流罩 的联接器与第二组桨叶相连；以及一组系留索，分别与所述;f几体连
接，其中，至少一根系留索中包括动力电缆，所述高频电机通过所 述动力电缆获得电力。
优选地，上述拉力索， 一端通过系留索联才妄器与所述才几体连才妄，
另一端绕接在第一伺服操作装置的步进电机绞盘上；信号拉力索， 至少由拉力索和数据传输线构成， 一端通过系留索联《1妄器与所述才几 体连接，另一端绕接在第二伺服操作装置的步进电机绞盘上；输电 拉力索，至少由拉力索和所述动力电缆构成，所述输电拉力索通过 系留索连接器与所述机体连接，另 一端绕接在第三伺服才喿作装置的 步进电才几绞盘上。
优选地，上述系留式电动无人直升机系统还包括运载车组，所 述运载车组至少包括信息处理车和能源车，所述信息处理车的信息
处理设备通过所述信号4立力索的数据传输线与所述4几体岸义载的信 号采集设备连接，所述能源车通过所述输电拉力索的动力电缆与所 述升力装置的高频电才几连4妾。
本发明还提供了一种系留式电动无人直升机系统，其包括机 体，形成气流整流涵道，且所述气流整流涵道中设有支架；电才几， i殳在所述支架上，所述电才几的一端输出轴与一组桨叶相连； 一组伺 服操作装置，各所述伺服操作装置包括由伺服电机控制的绞盘；一 組姿态传感器，各所述姿态传感器包括设在所述绞盘的转轴一端的 系留索拉力传感器；以及一组系留索，各所述系留索的一端与所述 才几体连4妄，另一端绕在相应的所述绞盘上，其中，所述电4几通过输 电电缆连接至地面的电力供给装置。
优选地，上述伺服操作装置还包括绞盘制动器，所述绞盘制动 器在系留索放出至预定长度时对绞盘实施制动。
本发明还提供了一种系留式电动无人直升机系统，其包括机 体，所述才几体上分布有一组气流整流涵道，且每个所述气流整流涵 道中i殳有支架； 一组电才几，分别设在所述支架中，所述电才几的输出 轴通过一联接器与一组桨叶相连，所述桨叶位于所述气流整流涵道 内；以及至少一系留索， 一端连4妄于才几体，另一端系于地面装置， 其中，所述电机通过系留索中的电缆连接至地面的电力供给装置。
优选地，上述地面设备包括伺服操作装置，所述祠服操作装置 包括由祠服电积^控制的绞盘，所述系留索绕接在所述绞盘上。
本发明还提供了一种系留式电动无人直升机，其包括机体和所 述机体的升力装置，其中，所述升力装置包括电机和由所述电机带 动旋转的桨叶，所述电4几通过电动直升^L的系留索中的动力电缆获 得电力。
与现有自由飞无人飞行器相比，系留无人机的发明效果体现在 以下六个方面
一、 通过调节系留索，可在10—500米高度范围内^T青确定高定位。
二、 大幅提升有效载荷(任务载荷)量，延长滞空时间。
由于电动直升机A上不需装设常规的无线控制指令接收装置、 大量的姿态传感仪和信号发送装置、复杂的机械电器伺服机构以及 蓄电瓶、燃油等能源，故上述重量均可转为有效载荷，且因电才几能 源系地面提供，在能源装置油料得到保证或直接联接市电的情况 下，系留无人才几留空时间可大长于自由飞无人飞行器。
三、 能对较大幅员地域实施定点全程实时监视。
从概念上讲，本系留无人机相当一根可竖达数十至数百米高的
"天线"，或相当一颗"超低空，，同步轨道卫星。当定位高度为500 米时，其无线通信的半径距离约80千米(覆盖面积约20,000平方 千米)；机载光学仪器直视可见的半径距离不小于30-50Km (可i见 幅员约7,800平方千米)，目标识别的半径距离4妄近30Km。
四、 通过加挂不同任务模块，便捷地进行功能转换。
基于系留无人机具有较大载荷量的特点，将针对不同用户的需 求配套设计侦察监视、目标识别、遥感遥测、通信转信和区域定位 等任务模块，在使用过程中可随时依任务需求现地更换模块。
五、 勤务性好，便于使用和保养维护。
系留无人^L的升力载荷分系统的动力部分主要是一部电^L，维 修保养便捷；地面信息处理和操控设备的维护主要是各种计算机软 件，可通过改写、重装和更新升级的方法进行维护。
六、 机动性好，设备展开迅速、简便。
系留无人机整个系统体积小、重量轻，全套i殳备可由两辆普通 越野车载运，包括信息处理设备、起吊设备、发电设备等。系统对 场地无特殊要求，最大展开面积不超过100 x 100米，开i殳/4欽收时 间小于30分4中。
应该指出，以上i^明和以下详细i^明都是例示性的，旨在对所 要求的本发明提供进一 步的说明。
除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的 目的、特征和优点，下面将参照附图，只于本发明的其它的目的、特 征和效果作进一步详细的i兌明。
构成本说明书的 一部分、用于进一步理解本发明的附图示出了
优选实施例并与说明一起用来说明本发明的原理。附图中
图1示意性地示出了根据本发明优选实施例的系留式电动无人 直升L的剖L图2示意性地示出了 根据本发明的系留式电动无人直升才几的逆 向传动装置；
图3示意性地示出了根据本发明系留式电动无人直升机系统的 系留和伺服操作分系统的剖视图4示意性地示出了图3所示系留和伺服操作分系统的拉力传 感器的剖视图5示意性地示出了系留式电动无人直升/L系统的系留索；
图6示意性地示出了才艮据本发明优选实施例的系留式电动无人 直升才几系统；以及
图7示意性地示出了电动无人直升机的位置校准。
具体实施例方式
以下结合图1至图7对本发明的系留式电动无人直升才几和系留 式电动无人直升机系统作详细描述。在各附图中，附图标记都是从 Ol开始排序，虽然相同部件的附图标记在各附图中各不相同，然而 在同一附图所表示出的一优选实施例中，相同的部件使用了相同的 附图才示i己。
本发明系留式电动无人直升机是 一 种在滞空方式和悬停姿态 的控制方式上有别于目前各种无人才几、无人直升才几的新型航空器。
根据本发明优选实施例的系留无人机全系统由浮空载荷分系 统、系留与伺服操作分系统和地面控制分系统以及一组载运车组 成。
浮空载荷分系统即系留式电动无人直升4几整体呈圆环状，可选
地，夕卜沿直径0 .9—1.2m，内沿直径0.65—0.9m，高0.4—0.6m,由
载运车组之中的设备载运车运载。
系留与伺服操作分系统包括3根由输电线或数据线与轻质金 属4立线l支合的系留索，3部可调4空电动绞盘，其外形与常见钢索和纟交 盘大体相同，可分别安装在设备载运车、信息处理车和能源车后保险 杠上。
地面控制分系统(未示出)由外购之笔记本电脑、磁盘阵列机、 通信器材等组成，集装在1 一2个外形尺寸约0.6 x 0.4 x 0.4m的高 强度聚合材料包装箱内，包装箱由载运车组之中的信息处理车运
载o
具体地，如图6所示，系留式电动无人直升才几系统按功能和结 构可分为电动直升机l、系留索2、伺服操作装置3、姿态传感器4、 位置校验装置5、能源装置6、信息处理设备7、通信设备8、任务 执行模块9和载运车组10、 11、 12。
系统展开成工作状态时，电动直升机1搭载任务执行模9块升 至空中，通过系留索2与地面载运车组各车上安装的伺服操作装置 3相连，并在系留索的作用下呈定位悬停状态；祠力M喿作装置上的 姿态传感器4随时将电动直升机空间姿态的变化数据送至载运车组
之中的信息处理车10,经该车配备的信息处理设备处理后，发出信
号指令使伺服操作装置产生相应动作，操纵电动直升机保持、恢复 在原定位置。系统各耗电单元所需电力由能源装置提供，机栽任务 执行模块通过系留索上的数据线接受地面指令进行工作。
下面针对各部件及其优选配置进行详细描述。
一、电动直升才几，其优选实施例如图l所示，机体l剖面近乎
于有圆角的中空1/4圓形，兼备气流整流涵道和设备载抢两用；枳j 体外壁开有若干光学设备出射窗口 ，各窗口覆盖透明有机玻璃起密 封和保形之效，机体内部有安装搭载任务模块的支座3。
机体中心处为安装高频电机的动力舱4，一组流线型片状撑杆5 将动力舱固定在机体上，动力艙内安装有一台同轴双向输出动力的 高频电才凡6，以及用于将输出动力变向的逆向传动器7。
电机两端输出轴8、 9通过带整流罩10、 11的联接器12、 13 与一对浆叶14、 15相连，工作中双浆反向转动以消除扭矩。
机体下方安装一组起降撬16、 17、 18， 3个起降撬成1 2 0度 分布安装。起降撬各装有系留索联接器19、 20、 21,其中起降撬上 加装动力电缆接口 22和激光发射器安装架23，起降撬上加装数据 传输线接口 24。
电动直升机是搭载任务执行才莫块的空中平台，其升空高度和载 荷量决定全系统的基本能力。
图2示意性地示出了逆向传动器(或叫做逆向传动装置)的 优选实施例，如图所示，电才几l的一端输出轴通过成单数的一组锥 形齿4仑2、 3、 4所组成的逆向传动器、第二联接器与一组桨叶S相
连，电才几l的另一端则可以通过第二联4妻器直接与另一组桨叶相连， 从而在电机转动时，这两组桨叶的转动方向相反。容易想到，可以 4吏用两个电才几，每一电冲几带动一组桨叶而实3E见两组桨叶相反转动的 效果。
二、 系留索，其主要功能是将电动直升机定位在空间设定点上， 同时还兼有数据传输线、动力电缆的附着体和操作控制线的作用。
其优选实施例如图5所示，它以国产线制导反坦克导弹的信号 缆为基础改进设计。分别为拉力索2、拉力索与数据传输线绞合为 一股的信号拉力索1,拉力索与动力电缆绞合为一股的输电拉力索 3。
拉力索2—端通过系留索联接器11与电动直升机4固定，另 一端绕接在第一伺服操作装置5的步进电机绞盘6上。
信号拉力索l一端通过系留索联接器9与电动直升机4固定， 数据传输线接入数据传输线接口 7，另一端绕接在另一伺服操作装 置的步进电机绞盘(未示出)上。
输电4立力索一端通过系留索联^妄器10与电动直升才几固定，动 力电缆接入动力电缆接口 ，另一端绕接在又一伺服操作装置的步进 电机绞盘(未示出)上。
三、 伺服操作装置，其包括三部由伺服电才几控制系留索^^文的 绞盘。三部绞盘的功能、构造和部<牛《且成可以完全#目同。图3示出 了以步进电机为伺服电机的伺服操作装置，其中，绞盘转轮l的转 轴2安装在绞盘支架3的轴承座4、 5，转轴一端为信号感知端，装 有系留索拉力传感器6，通过数据线将拉力索的拉力变化数据实时 传至信息处理设备；转轴的另一端为动力输入端，经传动齿轮箱7
接受步进电机的动力；传动齿轮箱、步进电4几和系留索拉力传感器 均固定在绞盘支架上；步进电机绞盘优选地装于能源车的后保险杠 上。
当电动直升机受外力影响位置产生漂移时，拉力索、信号拉力 索和输电拉力索上承受的拉力将产生变化，其变化数值被各自接地 端的传感器感测并传至信息处理i殳备后，经计算处理自动生成控制 指令使伺服操作装置的3个步进电机绞盘以不同的变化量收放系留 索，依据"三点确定物体空间位置"的原理将电动直升机重新"拉" 回原点。
四、姿态传感器，再参照图3,姿态传感器包括三个系留索拉 力传感器6。系留索拉力传感器6通过对应的绞盘轴制动器10 (或 者称为绞盘制动器)和/或对应的联接/离合器装设在步进电机绞盘 的转轴信号感知端处。联接/离合器的功能一是将姿态传感器固定
在绞盘支架上，二是起到步进电机驱动绞盘转轮大变量转动时，将 传感器扭力感知触点与绞盘转轴分离的保护作用。绞盘轴制动器的 功能，是当系留索放出至预定长度时，对绞盘实施制动，其制动力 的大小与电动直升机经系留索传递到绞盘轴上的拉力大小保持平 衡，处于一种"虚刹"状态；在外力影响下电动直升机的位置漂移 将打-皮力的平4軒，从而祐:拉力传感器感测。
下面结合图4对系留索拉力传感器的优选实施例进行详细说 明。在本优选实施例中，拉力传感器是与绞盘制动器联为一体的， 圓盘1用键和定位螺4固定在磁铁轴2上，圆盘装有线圏3,电流 乂人电刷5经导电环6进入线圈。
盘形衔铁7通过键沿轴向装在绞盘轴11上，不工作时在顶簧 10的推力作用下和圆盘1离开一个距离，当线圈3通上电流后产生 磁场，盘形衔铁7受磁力吸引^j^擦盘8与圓盘l靠紧，由于磁铁 轴2固定不动，于是圆盘与盘形衔铁产生摩擦并使绞盘轴产生制动 力，这一制动力的大小与电动直升机A通过系留索B传递到绞盘轴 上的大小平llf,处于一种"虚刹"状态。
改变线圈的激/磁电流，可以调节所传递扭力大小；反之当绞盘 轴所受力打石皮平衡时，必然〗吏线圏的激》兹电流产生相应变化，该变 化值经微电量转换后，即为拉力传感器感知的电动直升机漂移量。
五、 位置校验装置，其分为地理位置校验装置和系统位置校验 装置。
地理位置4交-睑装置主要是一部GPS/北斗双一莫式卫星定位导航 仪，与其它信息处理i殳备同处配置。
系统位置校-验装置为一台激光准直仪(如图5所示)，激光发 射器71装于电动直升机的起P争撬激光发射器安装架内，其上的工 作电源接口与起降撬上动力电缆接口分出的导线相连。激光接收器 73置于电动直升才几正下方地面，对正激光发射器的光束轴线，通过 工作电源接口以导线联接能源装置，通过数据接口和数据导线将电 动直升机的位置数据传送给信息处理设备。
位置校验装置负责实时比对电动直升机当前位置与预定点的 偏差量，作为校验数据反馈给信息处理设备，供作计算机控制指令 进行调整、修正的重要参数。
六、 能源装置由汽油发电机、配电器、监控仪表电缆收放装置 组成，其中汽油发电机亦可用载运车组中的能源车发动才几替代。
能源装置安装在能源车内，为全系统各用耗单元提供适用电力。
七、 信息处理设备分为硬、软件两部分。
硬件设备包括双CPU、大内存的笔记本计算4几、大容量石兹盘列
阵、局域网网络路由器、断电保护器和彩色激光打印机等，以上设 备机动时收拢于信息处理车运载的高强度聚合材料包装箱内，工作 时在同一车内展开。
除计算机系统操作平台和数据库l欠件外，自4亍开发的l欠件主要
区分为下列5组，其中，(l)通用软件图形、图^f象信息处理软件， 地理信息处理软件。(2)电动直升机操控软件电动直升机姿态信 息采集处理软件，伺服操作装置控制软件。(3)系统能源分配与输 送控制软件。4)计算机系统维护软件系统运行状况监控软件； 系统安全和保密软件。5)对应任务执行模块的专用软件侦察、 监视信息处理软件；遥感、遥测信息处理软件；目标识別信息处理 库欠件；通信、转信信号处理软件；用户定位信息处理4欠件。
八、 通信设备H主要用于与派出才几构进行远程通讯以及信息传 丰lT，通常由派出才几构配给，此不赘述。
九、 任务执行模块的具体设计可以根据需要确定，此处仅对其 体积、重量和基本功能的要求简述如下
各模块在设计上分解为升空和置地两个子才莫块，其中升空子才莫 块的体积控制在0.3—0.4 x 0.3—0.4 x 0.2—0.25m之内，重量不超过 15—20Kg。
侦察、监视模块功能包括目标搜索、发现、跟踪、定位和锁 定等，光学可视距离不小于30—50Km。
遥感、遥测模块功能包括红外热成像遥感、声波遥感、无线 电波遥感等，并能进行目标形体及地域、地,史的幅员等数据测量， 感测3巨离不小于60 —80Km。
目标识别才莫块具有对目标的高解析度分辨率和紋理色彩还原 率，能以影像、图像两种模式将目标信息传至地面进行识别处理， 对lm x lm幅员的目标准确识另ij距离不小于30Km。
通信、转信模块功能视用户具体要求而定。
区域定位模块依据无线电测向原理，采用"极坐标"或"后 方交汇"的方法，为置于1—2个本系统作用范围内的用户提供区 域二维定位信息。
十、载运车组，车型4见情选定，需有净交大的车内空间和高才几动 越野性。本设计中拟以国产北京"勇士"牌高^L动越野车为第一优 选，按任务区分为信息处理车、设备载运车和能源车。三项任务亦 可优化配置于两辆车上，此时需另行设计 一 套伺服操作装置地面固 定装置。
当系留式电动无人直升机系统按两套一组，间隔50—80Km配 置、升空高度i殳定为300—500m时，可获得最佳工作效果。此时系 统有,丈覆盖地幅可达1.5万平方千米左右，在》匕范围内系统除可完 成侦察、监视、通信转信等任务外，还能实现区域定位。
在本发明的其它实施例中，可以只包括以上所述特^正的一部 分，从而实现J尤选实施例的部分目的或功能。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发 明，对于本领域的^支术人员来说，本发明可以有各种更改、变化和
省略。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、 改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
附图标记说明
图1中
l.机体2.光学i殳备出射窗口3.任务模块支座
4.高频电机动力抢5.流线型片状撑杆6.高步贞电^L
7.逆向传动器8.输出轴9.丰lr出库由
IO.整流罩ll.整流罩12.联接器
13.联接器14.浆叶15.浆叶
16.起降蔬17.起降撬18.起降橇
19.系留索联4妄器20.系留索联接器21.系留索联接器
22.动力电缆接口23.激光发射器安装架24.凄丈才居传丰lr线4妄口
图2中
l.电机2.锥形齿轮3.锥形齿轮
4.锥形齿轮5.桨叶
图3中
1.绞盘转轮2.转轴3,绞盘支架
4.轴承座5.轴承座6.留索拉力传感器
7.传动齿轮箱8.步进电枳j9.联接/离合器
10.绞盘轴制动器
图4中
1.圆盘2.磁铁轴3.线圏
4.定位螺钉5.电刷6.导电环
7.盘形衔铁8.摩擦盘9.固定螺4丁
10.顶簧11.绞盘轴12.轴承/座
13. 磁力线
图5中
1、信号拉力索2、 拉力索
3、 3渝电拉力索 5、伺服操作装置 7、数据传输线接口
9、 系留索联接器 11、系留索联接器
图6中 1.电动直升枳^
4. 姿态传感器
7.信息处理设备
10. ^f言息处J里车 图7中
71.激光发射器
2,系留索 5.位置校验装置 8.通信设备 11.能源车
4、电动直升才几 6、步进电才几绞盘 8、动力电缆4妄口 10、留索联4矣器
3.伺服操作装置 6.能源装置 9.任务执行模块 12.设备载运车
73.激光4妄收器
权利要求
1. 一种系留式电动无人直升机，其特征在于，至少包括机体，中部形成气流整流涵道，且所述气流整流涵道中设有支架；电机，设在所述支架上，所述电机的一端输出轴通过第一联接器与第一组桨叶相连；其中，所述电机通过电缆连接至地面的电力供给装置。
2. 4艮据权利要求1所述的系留式电动无人直升才几，其特征在于， 所述机体包括呈环形的主体部分和位于所述主体部分底部的 若干起降橇，所述主体部分的中部形成整流涵道，所述主体部 分的内部形成搭载l壬务才莫块的腔室。
3. 根据权利要求1或2所述的系留式电动无人直升机，其特征在 于，所述支架包括动力舱和将所述动力仓固定在4几体上的一组 流线型片状撑杆，所迷电机固定在所述动力仓中。
4. 根据权利要求1或2所述的系留式电动无人直升机，其特征在 于，所述主体部分的剖面为具有圓角的直角梯形。
5. 根据权利要求1或2所述的系留式电动无人直升机，其特征在 于，所述电机的另一端输出轴还通过逆向传动器、第二联接器 与第二组桨叶相连，从而其转动方向与所述第一组桨叶的转动 方向相反。
6. 根据权利要求1或2所述的系留式电动无人直升机，其特征在 于，所述第一组桨叶和所述第二组桨叶都置于所述气流整流涵 道内。
7. —种系留式电动无人直升冲几系统，其特征在于，至少包括机体，其中机体包括主体部分，所述主体部分的中部形成气流整 流涵道，且其剖面为近乎于有圆角的中空1/4圆形，机体中心处为安装电机的动力艙,一组片状撑杆将动 力舱固定在机体上，在机体的底部设有 一组起降橇； 升力装置，包括-.高频电才几，固定在所述动力仓中，所述高频电机的一 端输出轴通过带整流罩的联"^妄器与第一组桨叶相连，其另 一端输出轴通过逆向联接器、带整流罩的联接器与第二组 桨叶相连；以及一组系留索，分别与所述才几体连4妾，其中，至少一根系留索中包括动力电缆，所述高频电机 通过所述动力电缆获得电力。
8. 根据权利要求7所述的系留式电动无人直升机系统，其特征在 于，所述一組系留索至少包括拉力索， 一端通过系留索联接器与所述机体连接，另一 端绕接在第 一伺服纟喿作装置的步进电机绞盘上；信号拉力索，至少由拉力索和数据传输线构成， 一端通 过系留索联接器与所述机体连接，另 一端绕接在第二伺服操作 装置的步进电才几绞盘上； 输电拉力索，至少由拉力索和所述动力电缆构成，所述 输电拉力索通过系留索连接器与所述机体连接，另一端绕接在 第三伺服操作装置的步进电才几绞盘上。
9. 4艮据4又利要求8所述的系留式电动无人直升才几系统，其特4正在 于，还包括运载车组，所述运栽车组至少包括信息处理车和能 源车，所述信息处理车的信息处理设备通过所述信号拉力索的 数据传输线与所述机体承载的信号采集设备连接，所述能源车 通过所述输电拉力索的动力电缆与所述升力装置的高频电机 连接。
10. —种系留式电动无人直升机系统，其特征在于才几体，形成气流整流涵道，且所述气流整流涵道中i殳有支架；电机，i殳在所述支架上，所述电才几的一端输出轴与一组 桨叶相连；一组伺服操作装置，各所述伺服操作装置包括由伺服电 机控制的绞盘；一组姿态传感器，各所述姿态传感器包括_没在所述绞盘 的转轴一端的系留索拉力传感器；以及一组系留索，各所述系留索的一端与所述机体连接，另 一端绕在相应的所述绞盘上，其中，所述电机通过输电电缆连接至地面的电力供^合装置。
11. 根据权利要求10所述的系留式电动无人直升机系统，其特征在于，还包括绞盘制动器，所述绞盘制动器在系留索放出至预定长度时对绞盘实施制动。
12. —种系留式电动无人直升机系统，其特征在于，包括机体，所述才几体上分布有一组气流整流涵道，且每个所述气流整流涵道中设有支架；一组电机，分别设在所述支架中，所述电4几的專#出轴通过一联接器与一组桨叶相连，所述桨叶位于所迷气流整流涵道内；以及至少一系留索， 一端连连接于机体，另一端系于地面装置，其中，所述电机通过系留索中的电缆连接至地面的电力供给装置。
13. 根据权利要求12所述的系留式电动无人直升机系统，其特征在于，所迷地面设备为伺服操作装置，所述伺服操作装置包括由祠服电机控制的绞盘，所述系留索绕接在所述绞盘上。
14. 一种系留式电动无人直升机，包括机体和所述机体的升力装置，其特征在于，所述升力装置包括电机和由所述电机带动旋转的浆叶，所述电机通过电动直升机的系留索中的动力电缆获得电力。
全文摘要
本发明公开了一种系留式电动无人直升机及其系统，可以长时间滞留于空中，用于侦测等任务，其包括机体，形成气流整流涵道，且所述气流整流涵道中设有支架；电机，设在所述支架上，所述电机的一端输出轴通过第一联接器与一组桨叶相连；一组伺服操作装置，分别包括由伺服电机控制的绞盘；以及至少一系留索，各所述系留索的一端通过对应的系留索联接器与所述机体连接，另一端绕在相应的所述绞盘上，其中，所述电机通过至少一系留索中的输电电缆连接至地面的电力供给装置。本发明的系留无人机还具有可在10-500米高度范围内精确定高定位；机动性好，设备展开迅速、简便；勤务性好，便于使用和保养维护等优点。
文档编号A63H30/00GK101385903SQ20071012181
公开日2009年3月18日 申请日期2007年9月14日 优先权日2007年9月14日
发明者赵奠军 申请人:北京德庐影像技术有限责任公司