专利名称：重心动态可调式足球机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及轮式足球机器人运行重心自动调整技术领域。
背景技术：
足球机器人普遍采用左右双驱动轮、前后各设一从动轮辅助完 成前行、后退或转向运行的车体底盘结构，其双驱动轮对称设置于 足球机器人底盘几何中心的两侧，推动机器人加速、减速或转向运 行。前、后方的从动轮与赛场表面产生摩擦力与驱动轮附着驱动力 方向相反，从而在一定程度上影响了机器人加速、减速或平稳运行。 由于足球机器人自身结构重心不可调，因而在比赛运行中很难获得 理想的运行效果。比赛中，其加速或减速运动中，机器人重心随惯 性动态后移时，后部从动轮着地，对机器人运动状态改变影响小， 这种重心后移对机器人定向运动准确性有利；足球机器人减速运行 中，重心随惯性动态前移，而使其前从动轮着地，其着地摩擦力紊 乱影响了足球机器人平稳的运行状态，足球机器人实际运动方向与 期望值产生了偏差，导致机器人定向运动不准确性，尤其在曲线运 行中产生的偏差更大，这种被操纵的不稳定性是比赛中快速、灵活、 准确要求中最不愿出现的，因而严重影响了比赛成绩。
实用新型内容
本实用新型的发明目的在于提供一种能够在各种运行状态中平 衡协调自身重心位置的重心动态可调式足球机器人。本实用新型提 供的重心动态可调式足球机器人技术方案，其主要技术内容是一 种重心动态可调式足球机器人，其重心动态平衡块位于足球机器人 车体底盘中央，重心动态平衡块两侧对称设置的滑体与足球机器人 车体滑道滑动配合，该车体滑道垂直于驱动轮轮轴设置，于重心动 态平衡块前后中线分别牵挂一平衡弹簧。
本实用新型提供的重心动态可调式足球机器人技术方案，利用
运行中的足球机器人车体惯性调整足球机器人车体水平方向的重心 位置，使得机器人在向前加速运动时，重心总处于对机器人定向运 动准确性有利的位置，即机器人加速向前运动时，重心处于几何中 心的后方，而机器人加速向后运动时，重心处于几何中心的前方， 从而具备前后运动重心协调能力，使得足球机器人的重心位置始终 处于对机器人定向运动准确性有利的位置，以获得希望的运行准确 性和稳定性效果。
图1为本实用新型的重心动态可调式足球机器人的车底盘重心 动态平衡块设置结构图
图2为图1的A-A剖视结构图。
具体实施方式
附图给出了本实用新型重心动态可调式足球机器人一具体实施 结构，在本足球机器人车体底盘1内中央设有一重心动态平衡块2， 该重心动态平衡块2左右两侧对称设置的滑体3与足球机器人车体 的直线滑道4滑动配合，使本重心动态平衡块2能够沿车体滑道4 前后滑动，且该车体滑道4垂直于驱动轮轮轴设置；该重心动态平 衡块2前后中线上分别牵挂一平衡弹簧5。为尽可能的不增加车体 体积及重量，本实施例还提供了一种充分利用足球机器人车体原有 空间的结构构成形式，即主要利用足球机器人电池重量，在重心动 态平衡块2内设置置入电池的空间和连接电极，电池6被置入重心 动态平衡块2，充当一部分配重重量，因而本重心动态平衡块的设 置对足球机器人本身的影响非常小。
权利要求1、一种重心动态可调式足球机器人，其特征在于其重心动态平衡块(2)位于足球机器人车体底盘中央，重心动态平衡块两侧对称设置的滑体(3)与足球机器人车体滑道(4)滑动配合，该车体滑道垂直于驱动轮轮轴设置，于重心动态平衡块前后中线分别牵挂一平衡弹簧(5)。
2、 根据权利要求1所述的重心动态可调式足球机器人，其特 征在于重心动态平衡块(2)内设有置入电池(6)的空间和连接电 极，电池(6)作为一配重重量置入重心动态平衡块内。
专利摘要本实用新型涉及轮式足球机器人技术。为解决足球机器人自身结构重心不可调、导致机器人定向运动不准的技术问题，本实用新型提供一种重心动态可调式足球机器人。其重心动态平衡块位于足球机器人车体底盘中央，重心动态平衡块两侧对称设置的滑体与足球机器人车体滑道滑动配合，该车体滑道垂直于驱动轮轮轴设置，于重心动态平衡块前后中线分别牵挂一平衡弹簧。本技术用悬挂的重心动态平衡块和足球机器人的运行惯性动态调整车体重心位，使得足球机器人定向运动准确性大大提高。
文档编号A63H13/00GK201058238SQ20072001329
公开日2008年5月14日 申请日期2007年7月11日 优先权日2007年7月11日
发明者王忠诚, 福 程, 马英庆 申请人:辽宁机电职业技术学院