专利名称：一种仿真蟒蛇机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及娱乐用机器人，更具体地说，涉及一种仿真的蟒蛇机器人。
背景技术：
旅游发展已经历了三个时代第一代以自然资源作为依托；第二代以都市娱乐为特征；第三代是各种模拟、微缩类型的主题公园。目前已经进入了第四代，因为它占地面积最大、科技含量最高、技术最先进、影像最逼真、景点最多、内容最丰富。在当今的流行第四代主题公园中，采用了大量的娱乐机器人来营造各种气氛，带给游客新奇，刺激，难忘的游乐体验，提高主题公园的品质和知名度， 以吸引更多的游客去参观游乐。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，根据现有第四代主题公园的场景需要，提供具有高度仿真的蟒蛇机器人，营造蟒蛇攻击人的现场氛围，使游客体验到逃生历险经历。本发明解决其技术问题所采用的技术方案是构造一种仿真蟒蛇机器人，蟒蛇机器人的骨架本体由若干段骨架单元组成，每段间通过铰接的方式连接在一起，并用连杆将各骨架单元的连接相互关联，从而使各骨架单元能实现有规律的弯曲，蟒蛇身体骨架弯曲的动力是通过安装在移动平台上的旋转轴支撑点之间相互间距变化来实现蟒蛇身体骨架的弯曲和伸直。本发明提供了一种仿真蟒蛇机器人，包括骨架本体以及支撑所述骨架本体的移动平台；所述骨架本体包括多个铰接连接的骨架单元，且所述骨架单元之间通过连杆关联； 所述移动平台通过至少两个间距可变的推拉旋转机构，分别与所述骨架本体的相间隔的两个骨架单元连接。在本发明优选实施例所述的仿真蟒蛇机器人中，所述骨架本体包括分别由位于前部、中部和后部的骨架单元构成的头部骨架、颈部骨架和躯体骨架；且所述移动平台设有分别与所述头部骨架和颈部骨架的骨架单元连接的两个所述推拉旋转机构。在本发明优选实施例所述的仿真蟒蛇机器人中，所述移动平台内侧设有导轨，所述推拉旋转机构包括安装在所述导轨上的移动小车，以及安装在所述移动平台内用于推拉所述移动小车的推拉执行器；且所述移动小车上设有与所述骨架单元下端固定的旋转轴。在本发明优选实施例所述的仿真蟒蛇机器人中，所述移动小车设有在所述移动支架的导轨内滚动的4个滚轮和8个导向滚轮。在本发明优选实施例所述的仿真蟒蛇机器人中，所述仿真蟒蛇机器人还包括固定设置在所述移动平台后部上方的旋转轴，所述旋转轴与所述躯体骨架的一个骨架单元下端固定。在本发明优选实施例所述的仿真蟒蛇机器人中，所述躯体骨架的骨架单元包括两根平行设置的杆状件以及固定在所述杆状件两端的连接部，相邻骨架单元的连接部之间通过销轴铰接，且至少一个所述连接部的两侧设有用于安装所述连杆的轴接部；所述连杆穿过骨架单元的平行设置的两根杆状件之间，且两端分别与相邻骨架单元上位于相反侧的轴接部连接。在本发明优选实施例所述的仿真蟒蛇机器人中，所述颈部骨架的骨架单元包括四根平行设置的杆状件以及固定在所述杆状件两端的连接部，相邻骨架单元的连接部之间通过销轴铰接，且连接部上设有用于安装连杆的凸耳，且所述连杆倾斜穿过骨架单元与相邻骨架单元上位于相反侧的凸耳连接。在本发明优选实施例所述的仿真蟒蛇机器人中，所述颈部骨架的至少一个骨架单元上设有与前部相邻的骨架单元连接的推拉执行器。在本发明优选实施例所述的仿真蟒蛇机器人中，所述头部骨架的骨架单元包括位于前部的嘴部支架和连接在所述嘴部支架和颈部支架之间的连接支架；所述连接支架上设有与所述嘴部支架连接实现张合的推拉执行器。在本发明优选实施例所述的仿真蟒蛇机器人中，所述仿真蟒蛇机器人还包括用于控制各个所述推拉执行器的控制元件。实施本发明的仿真蟒蛇机器人，具有以下有益效果本发明提供了一种娱乐用蟒蛇机器人装置，该装置采用移动平台来支撑骨架本体，蟒蛇身体骨架由若干段组成，每段骨架通过铰接连接，并通过连杆机构将各段骨架串联，运动时各段骨架通过连杆机构实现有规律的弯曲运动，从而实现蟒蛇身体弯曲，伸直姿态变化；骨架本体通过与移动平台的两个小车上的旋转轴连接固定，移动平台小车在导轨内的前后移动通过小车上的旋转轴带动蟒蛇身体骨架弯曲和伸直，蟒蛇颈部推拉执行器推动颈部骨架摆动，使蟒蛇颈部与蟒蛇身体骨架弯曲协调变化，并保证蟒蛇头部一直向前，当移动平台小车移动到最前端，蟒蛇身体处于最大伸直状态，蟒蛇张开嘴，做出攻击人的动作姿态，制造游客处于被蟒蛇攻击的情景， 使游客体验逼真的逃生经历。
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中图1为本发明优选实施例中仿真蟒蛇机器人的整体结构示意图；图2为本发明优选实施例中仿真蟒蛇机器人的骨架本体结构示意图；图3为本发明优选实施例中仿真蟒蛇机器人的移动平台结构示意图；图4为本发明优选实施例中仿真蟒蛇机器人的颈部骨架的示意图；图5为本发明优选实施例中仿真蟒蛇机器人的头部骨架结构示意图。
具体实施例方式为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。请参阅图1，为本发明优选实施例中仿真蟒蛇机器人的整体结构示意图。如图1所示，该实施例提供的仿真蟒蛇机器人包括位于上方的骨架本体100以及位于下方的用于支撑所述骨架本体100的移动平台200。骨架本体100包括多个通过例如销轴8铰接连接的骨架单元，例如骨架单元9，且所述骨架单元之间通过连杆7关联。也就是说，蟒蛇身体骨架由若干段组成，每段骨架单元通过销轴铰接连接，并通过连杆将各段骨架单元相关联，运动时各段骨架单元通过连杆机构实现有规律的弯曲运动，从而实现蟒蛇身体弯曲，伸直姿态变化。如图1所示，优选地，骨架本体可以包括分别由位于前部、中部和后部的骨架单元构成的头部骨架、颈部骨架和躯体骨架，在骨架本体外部可以包裹上形态逼真的装饰，从而形成蟒蛇的身体形态。移动平台200可以通过至少两个间距可变的推拉旋转机构，分别与所述骨架本体的相间隔的两个骨架单元连接。优选地，移动平台200设有分别与所述头部骨架和颈部骨架的骨架单元连接的两个推拉旋转机构。下面对图1所示的实施例的仿真蟒蛇机器人的身体骨架弯曲变化方式进行描述。将蟒蛇身体骨架本体中相间隔的骨架单元5和骨架单元6 分别连接固定到第一移动小车11和第二移动小车12的上端旋转轴上，从而分别控制头部骨架和颈部骨架的位置。优选将骨架单元10固定到旋转轴15上，其中旋转轴15的位置不变，从而使得仿真蟒蛇机器人的躯体骨架的尾端位置保持不变。第一推拉执行器13和第二推拉执行器14分别推动第一移动小车11和第二移动小车12前后移动，由于第一推拉执行器13和第二推拉执行器14的行程不同，第一移动小车11、第二移动小车12和旋转轴15之间的间距会发生变化，这个变化会促使蟒蛇机器人的身体骨架弯曲状态产生变化。请参阅图2，为本发明优选实施例中仿真蟒蛇机器人的骨架本体结构示意图。如图 2所示，仿真蟒蛇机器人的骨架本体由若干段骨架单元组成，每段骨架单元之间(如骨架单元21与骨架单元四之间)通过销轴23铰接连接，用连杆25将各段，如骨架单元21与骨架单元四连接相互关联，使蟒蛇身体骨架能有规律的弯曲运动。图2示出的为躯体骨架的结构，躯体骨架的每个骨架单元包括两根平行设置的杆状件，以及固定在所述杆状件两端的连接部，相邻骨架单元，如骨架单元21与骨架单元四的连接部之间通过销轴23铰接，且每个骨架单元的至少一个连接部的两侧设有用于安装所述连杆的凸耳。例如，连杆25 —端固定在骨架单元四内侧的凸耳上，另一端穿过骨架单元21的两根杆状件之间，并固定在骨架单元21的外侧的凸耳上，因此连杆25在平行于杆状件的平面内可以转动，从而带动骨架发生扭动。请参阅图3，为本发明优选实施例中仿真蟒蛇机器人的移动平台结构示意图。如图3所示，推拉执行机构包括移动小车、推拉执行器和旋转轴。移动平台有两个移动小车， 第一推拉执行器13和第二推拉执行器14分别推动第一移动小车11和第二移动小车12前后移动，每个移动小车分别有4个滚轮31和8个导向滚轮35，推拉执行器推动移动小车前后移动时，滚轮31和导向滚轮35在导轨38内滚动，移动小车做直线运动。旋转轴33和旋转轴39分别固定在第一移动小车11和第二移动小车12上，随移动小车的前后运动，旋转轴33和旋转轴39同时还可以转动。移动平台后端有根位置固定不变，但可以转动的旋转轴15。第一推拉执行器13和第二推拉执行器14分别推动第一移动小车11和第二移动小车12前后移动并且第一移动小车11和第二移动小车12移动行程不一样时，旋转轴15、旋转轴39和旋转轴33的间距会变化，这是促使蟒蛇机器人身体弯曲变化的动力。请参阅图4，为本发明优选实施例中仿真蟒蛇机器人的颈部骨架的示意图。如图 4所示，仿真蟒蛇机器人的颈部骨架由若干段骨架单元组成，每段骨架单元通过销轴铰接连接，并用连杆关联，颈部骨架的骨架单元包括四根平行设置的杆状件，以及固定在所述杆状件两端的连接部。例如，骨架单元82和骨架单元88，采用销轴87将连接部铰接，且骨架单元82和骨架单元81的连接部上都设有用于安装连杆的凸耳，连杆85的一端与骨架单元82 的右侧连接部上外侧的凸耳固定，另一端穿过骨架单元82内部，与骨架单元81的右侧连接部上内侧的凸耳固定，从而在平行于杆状件的平面内转动，使得骨架单元的相对位置发生改变。此外，颈部骨架的至少一个骨架单元上设有与前部相邻的骨架单元连接的推拉执行器。例如骨架单元88上装有推拉执行器5，推拉执行器5推动骨架单元82，骨架单元81、骨架单元82和骨架单元88在连杆85的作用下做有规律的弯曲摆动。请参阅图5，为本发明优选实施例中仿真蟒蛇机器人的头部骨架结构示意图。如图5所示，本实施例提供的仿真蟒蛇机器人的头部骨架的骨架单元包括位于前部的嘴部支架1和连接在所述嘴部支架1和颈部支架之间的连接支架。连接支架内设有滑杆61、连杆 62和滑槽63，且连接支架上设有与所述嘴部支架1连接实现张合的推拉执行器2。例如蟒蛇机器人的头部通过一个推拉执行器2推动滑杆61在滑槽63内滑动带动连杆62使蟒蛇的嘴部骨架1张开。此外，本发明提供的仿真蟒蛇机器人中的推拉执行器也可以采用其他执行元件来实现。并且，可以采用统一的控制装置与各个执行元件连接，蟒蛇机器人的身体弯曲变化的协调是通过控制装置来控制移动平台的执行元件，颈部摆动执行元件和头部张嘴执行元件的动作时间先后，动作速度快慢来实现的。综上所述，本发明涉及一种娱乐用仿真蟒蛇机器人装置，该装置模拟蟒蛇攻击时的身体姿态变化，制造蟒蛇攻击人的恐怖效果。蟒蛇机器人包括两个部分蟒蛇骨架本体和移动平台。蟒蛇骨架本体包括躯体骨架、颈部骨架和头部骨架。蟒蛇的骨架本体由若干段骨架单元组成，每段骨架单元通过绞接连接，并通过连杆机构将各段骨架串联，运动时各段骨架通过连杆机构实现有规律的弯曲运动，从而实现蟒蛇身体弯曲，伸直姿态变化；蟒蛇颈部由若干段骨架单元组成，各段间通过铰接连接，并用连杆将各段相关联，一个推拉执行器推动颈部骨架，其余颈部骨架通过连杆实现摆动。蟒蛇头部通过推拉执行器实现蟒蛇嘴的张合。移动平台包括一个导轨，两个小车，两个推拉执行器。每个推拉执行器分别推动一个小车在轨道内前后移动。蟒蛇骨架本体通过与移动平台的两个小车上的旋转轴连接固定， 移动平台小车在导轨内的前后移动通过小车上的旋转轴带动蟒蛇身体骨架弯曲和伸直，蟒蛇颈部推拉执行器推动颈部骨架摆动，使蟒蛇颈部与蟒蛇身体骨架弯曲协调变化，并保证蟒蛇头部一直向前，当移动平台小车移动到最前端，蟒蛇身体处于最大伸直状态，蟒蛇张开嘴，做出攻击人的动作姿态，制造游客处于被蟒蛇攻击的情景，使游客体验惊心动魄的逃生之旅。本发明是根据特定实施例进行描述的，但本领域的技术人员应明白在不脱离本发明范围时，可进行各种变化和等同替换。此外，为适应本发明技术的特定场合或材料，可对本发明进行诸多修改而不脱离其保护范围。因此，本发明并不限于在此公开的特定实施例， 而包括所有落入到权利要求保护范围的实施例。
权利要求
1.一种仿真蟒蛇机器人，其特征在于，包括骨架本体以及支撑所述骨架本体的移动平台；所述骨架本体包括多个铰接连接的骨架单元，且所述骨架单元之间通过连杆关联；所述移动平台通过至少两个间距可变的推拉旋转机构，分别与所述骨架本体的相间隔的两个骨架单元连接。
2.根据权利要求1所述的仿真蟒蛇机器人，其特征在于，所述骨架本体包括分别由位于前部、中部和后部的骨架单元构成的头部骨架、颈部骨架和躯体骨架；且所述移动平台设有分别与所述头部骨架和颈部骨架的骨架单元连接的两个所述推拉旋转机构。
3.根据权利要求2所述的仿真蟒蛇机器人，其特征在于，所述移动平台内侧设有导轨， 所述推拉旋转机构包括安装在所述导轨上的移动小车，以及安装在所述移动平台内用于推拉所述移动小车的推拉执行器；且所述移动小车上设有与所述骨架单元下端固定的旋转轴ο
4.根据权利要求3所述的仿真蟒蛇机器人，其特征在于，所述移动小车设有在所述移动支架的导轨内滚动的4个滚轮和8个导向滚轮。
5.根据权利要求2所述的仿真蟒蛇机器人，其特征在于，所述仿真蟒蛇机器人还包括固定设置在所述移动平台后部上方的旋转轴，所述旋转轴与所述躯体骨架的一个骨架单元下端固定。
6.根据权利要求2所述的仿真蟒蛇机器人，其特征在于，所述躯体骨架的骨架单元包括两根平行设置的杆状件以及固定在所述杆状件两端的连接部，相邻骨架单元的连接部之间通过 销轴铰接，且至少一个所述连接部的两侧设有用于安装所述连杆的凸耳；所述连杆穿过骨架单元的平行设置的两根杆状件之间，且两端分别与相邻骨架单元上位于相反侧的凸耳连接。
7.根据权利要求2所述的仿真蟒蛇机器人，其特征在于，所述颈部骨架的骨架单元包括四根平行设置的杆状件以及固定在所述杆状件两端的连接部，相邻骨架单元的连接部之间通过销轴铰接，且连接部上设有用于安装连杆的凸耳，且所述连杆倾斜穿过骨架单元与相邻骨架单元上位于相反侧的凸耳连接。
8.根据权利要求7所述的仿真蟒蛇机器人，其特征在于，所述颈部骨架的至少一个骨架单元上设有与前部相邻的骨架单元连接的推拉执行器。
9.根据权利要求2所述的仿真蟒蛇机器人，其特征在于，所述头部骨架的骨架单元包括位于前部的嘴部支架和连接在所述嘴部支架和颈部支架之间的连接支架；所述连接支架上设有与所述嘴部支架连接实现张合的推拉执行器。
10.根据权利要求1-9所述的仿真蟒蛇机器人，其特征在于，所述仿真蟒蛇机器人还包括用于控制各个所述推拉执行器的控制元件。
全文摘要
本发明涉及一种仿真蟒蛇机器人，包括骨架本体以及支撑所述骨架本体的移动平台；所述骨架本体包括多个铰接连接的骨架单元，且所述骨架单元之间通过连杆关联；所述移动平台通过至少两个间距可变的推拉旋转机构，分别与所述骨架本体的相间隔的两个骨架单元连接。本发明的装置采用移动平台来支撑骨架本体，蟒蛇身体骨架通过铰接连接，并通过连杆机构将各段骨架串联，骨架本体通过与移动平台的推拉旋转机构连接固定，带动蟒蛇身体骨架弯曲和伸直，营造蟒蛇攻击人的现场氛围，使游客体验到逃生历险经历。
文档编号A63G31/02GK102274638SQ201110142838
公开日2011年12月14日 申请日期2011年5月31日 优先权日2011年5月31日
发明者刘辉, 刘道强, 戎志刚, 李明, 高敬义 申请人:深圳华强文化科技集团股份有限公司