智能落纱机移动定位同步插管装置制造方法
【专利摘要】本发明智能落纱机移动定位同步插管装置涉及一种用于将纱管插到锭子上的插管装置。其目的是为了提供一种能够与直角坐标机器人的动作相同步的智能落纱机移动定位同步插管装置。本发明智能落纱机移动定位同步插管装置包括机架（1）和安装在机架上方的纱管箱（2），还包括搅管机构、拨管机构、自动翻转机构、夹管机构和剪尾纱机构。
【专利说明】智能落纱机移动定位同步插管装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种纺纱装置，特别是涉及一种用于将纱管插到锭子上的插管装置。【背景技术】
[0002]现有的落纱机中的插管装置不能实现与其上的直角坐标机器人的动作相同步，所述直角坐标机器人由三个自由度组成，经三个坐标轴之间的插补运动，实现将绕满纱线的纱管从锭子上拔出并放入到盛放纱管的器具内。
【发明内容】
[0003]本发明要解决的技术问题是提供一种能够与直角坐标机器人的动作相同步的智能落纱机移动定位同步插管装置。
[0004]本发明智能落纱机移动定位同步插管装置，包括机架和安装在机架上方的纱管箱，还包括搅管机构、拨管机构、自动翻转机构、夹管机构和剪尾纱机构；
[0005]所述搅管机构安装在纱管箱的下方，搅管机构包括呈长方形的框架，框架内间隔安装有偏心橡胶轮，所述偏心橡胶轮通过轮轴可转动的安装在框架内，轮轴的一端与第一摆臂固定连接，第一摆臂的另一端与连杆相铰接，所述连杆的一端与第一气缸的活塞杆相铰接，所述第一气缸固定在机架上，所述相邻两个偏心橡胶轮之间的空隙下方均设有一导向槽，所述导向槽固定在框架上，每个导向槽的底端开有一槽口 ；
[0006]所述拨管机构安装在导向槽的下方，拨管机构包括两个支座，所述两个支座安装在机架上，两个支座间可转动的安装有两个轴，其中一个轴的一端与电机相连接，每个轴的两端处都分别设有一同步带轮，位于同一侧的两个同步带轮上套装有一同步带，所述两个同步带的外表面上固定有两个拨叉杆，所述两个拨叉杆间隔均匀布置，每个拨叉杆上均设有拨叉，当拨叉杆转到同步带的上方时，拨叉杆上的拨叉位于导向槽的槽口内；
[0007]所述自动翻转机构设在导向槽的前方，自动翻转机构包括两个旋转气缸，所述两个旋转气缸安装在机架上，两个旋转气缸间固定有一支架，支架上间隔设有导向管，当导向管位于水平位置时，导向管的一端与导向槽一一对应，另一端设有挡片，所述挡片与第二气缸的活塞杆相连，所述第二气缸固定在支架上；
[0008]所述夹管机构位于自动翻转机构的下方，夹管机构包括第一直杆和两个向前侧凸起的弧形靠模，所述靠模的下端安装在机架上，所述每个靠模上设有一滑槽，所述第一直杆的两端分别通过滑块安装在两个靠模的滑槽上，所述每个滑块与第二摆臂的一端相铰接，第二摆臂的另一端与驱动装置相铰接，所述驱动装置安装在机架上，所述第一直杆上固定设有第一夹片，第一直杆上还安装有第三气缸，第三气缸的活塞杆与第二直杆固定连接，第二直杆与第一直杆上下平行布置，所述第二直杆上固定设有与第一夹片数量相同的第二夹片，所述第二夹片的上端安装有感应装置；
[0009]所述剪尾纱机构位于第一直杆的下方，剪尾纱机构包括滑轨杆和滑动直杆，所述滑轨杆固定在第一直杆上，滑轨杆的下端面固定设有第一刀片，滑轨杆的上端面设有滑轨，所述滑动直杆位于滑轨上，滑动直杆的下端面固定设有第二刀片，所述第二刀片与第一刀片前后相贴合，所述滑动直杆的一端与第四气缸的活塞杆相连，所述第四气缸固定在第一直杆上。
[0010]本发明智能落纱机移动定位同步插管装置，其中所述相邻两个偏心橡胶轮之间的间隙为25-30mm，偏心橡胶轮的摆动频率为5次/秒。
[0011]本发明智能落纱机移动定位同步插管装置，其中所述拨叉采用弹性材料制成。
[0012]本发明智能落纱机移动定位同步插管装置与现有技术不同之处在于本发明包括搅管机构、拨管机构、自动翻转机构、夹管机构和剪尾纱机构。搅管机构中的偏心橡胶轮在第一气缸的带动下反复做顺时针、逆时针转动，这样纱管箱中的纱管能够顺利地通过相邻两个偏心橡胶轮间的空隙而落入到下面的导向槽中。拨管机构中的拨叉在电机的带动下经过导向槽时，将位于导向槽中的纱管推到自动翻转机构中的导向管中，导向管在旋转气缸的作用下逆时针由水平位置旋转到竖直位置，此时位于导向管底端的挡片在第二气缸的作用下向后运动，于是纱管就从导向管中落下。由于第二夹片的上端安装有感应装置，当纱管落下时会将信号传递给第三气缸，第三气缸收到信号后会带动第二直杆上的第二夹片向第一夹片运动，于是第一、二夹片就会将落下的纱管夹住。在直角坐标机器人向后运动的过程中，在驱动装置的带动下，第一直杆会带动第一、二夹片沿着靠模向下运动，直至将纱管插在锭子上。由于靠模是向前凸起的弧形结构，这样当第一、二夹片夹着纱管向下完成曲线插管的过程中，其合理地避开了细纱机，从而能够顺利地完成插管工作，进而能够在智能落纱机匀速前进不停机的状态下实现同步多根插管作业，即在直角坐标机器人拔出绕满纱线的纱管的同时，本发明将空纱管插在锭子上，结构简单、自动化程度高。在完成插管的同时，剪尾纱机构将拔出的满纱管上的纱线割断。
[0013]下面结合附图对本发明作进一步说明。
【专利附图】
【附图说明】
[0014]图1为本发明智能落纱机移动定位同步插管装置去掉剪尾纱机构后的立体图；
[0015]图2为本发明中搅动机构与拨管机构的立体图；
[0016]图3为本发明中拨管机构的立体图；
[0017]图4为本发明中自动翻转机构的立体图；
[0018]图5为本发明中自动翻转机构的主视图；
[0019]图6为本发明中夹管机构的立体图；
[0020]图7为本发明中夹管机构的俯视图；
[0021]图8为本发明中夹管机构的后视图；
[0022]图9为本发明中夹管机构的右视图；
[0023]图10为本发明中剪尾纱机构的主视图。
【具体实施方式】
[0024]如图1所示，本发明智能落纱机移动定位同步插管装置包括机架I和安装在机架I上方的纱管箱2，还包括搅管机构、拨管机构、自动翻转机构、夹管机构和剪尾纱机构(图1中未示出)。[0025]如图2所示，所述搅管机构安装在纱管箱2的下方，搅管机构包括呈长方形的框架3，框架3内间隔安装有多个偏心橡胶轮4，所述每个偏心橡胶轮4都分别通过轮轴28可转动的安装在框架3内，所述相邻两个偏心橡胶轮之间的间隙为25-30mm，偏心橡胶轮的摆动频率为5次/秒。轮轴28的一端与第一摆臂29固定连接，第一摆臂29的另一端与连杆30相铰接，所述连杆30的一端与第一气缸5的活塞杆相铰接，所述第一气缸5固定在机架I上。所述相邻两个偏心橡胶轮4之间的空隙下方均设有一导向槽6，所述导向槽6固定在框架3上，每个导向槽6的底端开有一槽口。结合图3所示，所述拨管机构安装在导向槽6的下方，拨管机构包括两个支座7，所述两个支座7安装在机架I上，两个支座7间可转动的安装有两个轴8，其中一个轴8的一端与电机9相连接，每个轴8的两端处都分别设有一同步带轮10,位于同一侧的两个同步带轮10上套装有一同步带11，所述两个同步带11的外表面上固定有两个拨叉杆12，所述两个拨叉杆12间隔均匀布置，每个拨叉杆12上均设有多个拨叉13，当拨叉杆12转到同步带11的上方时，拨叉杆12上的每个拨叉13都分别位于一个导向槽6的槽口内。所述拨叉13采用弹性材料制成，这样能够防止在纱管堵住的情况下，继续运动的拨叉13对机器带来的损坏。
[0026]如图4所示，并结合图5所示，所述自动翻转机构设在导向槽6的前方，自动翻转机构包括两个旋转气缸14，所述旋转气缸14为现有技术，其原理为:气缸内的活塞上固定设有齿条，所述齿条与一齿轮相啮合，所述齿轮固定套装在一旋转轴上，所述旋转轴通过轴承安装在气缸缸体上，旋转轴的一端伸出在气缸缸体外，这样气缸内的活塞的直线运动就转变为旋转轴的转动。所述两个旋转气缸14安装在机架I上，两个旋转气缸14间固定有一支架15，即支架15的两端分别与两个旋转气缸14的旋转轴固定连接。支架15上间隔设有多个位于同一平面内的且相互平行的导向管16，当导向管16位于水平位置时，导向管16的一端与导向槽6—一对应，导向管16的另一端设有一呈条形的挡片17，所述挡片17上设有与导向管16数量相同的凸片，所述挡片17与第二气缸18的活塞杆相连，所述第二气缸18固定在支架15上。在旋转气缸14的作用下，导向管16能够从水平位置转到竖直位置，此时挡片17上的每个凸片都分别位于一个导向管16的下端以便阻止空纱管落下。在第二气缸18的作用下，挡片17上的凸片能够作远离导向管16的运动直至凸片离开导向管16下端，这样位于导向管16内的空纱管就能够顺利地从导向管16中脱离。
[0027]如图6所示，并结合图7、8、9所示，所述夹管机构位于自动翻转机构的下方，夹管机构包括第一直杆19和两个向前侧凸起的弧形靠模20，所示靠模20表面要保证较高的加工精度，圆弧过渡处倒钝，即将圆弧过渡处打磨光滑。过渡处圆角半径大于滚轮的半径，以便辊子上下运动过程中不被卡住。所述靠模20的下端安装在机架I上，所述每个靠模20上设有一滑槽，所述第一直杆19的两端分别通过滑块21安装在两个靠模20的滑槽上，所述每个滑块21与第二摆臂22的一端相铰接，第二摆臂22的另一端与驱动装置23相铰接，所述驱动装置23安装在机架I上，该驱动装置23为无杆气缸。所述第一直杆19上固定设有多个第一夹片24,第一直杆19上还安装有第三气缸25,第三气缸25的活塞杆与第二直杆26固定连接,第二直杆26与第一直杆19上下平行布置,所述第二直杆26上固定设有与第一夹片24数量相同的第二夹片27，第一、二夹片24、27间隔排列，所述第二夹片27的上端安装有感应装置。由于靠模20是向前凸起的弧形结构，这样当第一、二夹片24、27夹着纱管向下完成曲线插管的过程中，其合理地避开了细纱机，从而能够顺利地将纱管插在锭子31上。
[0028]如图10所示，所述剪尾纱机构位于第一直杆19的下方，剪尾纱机构包括滑轨杆33和滑动直杆32，所述滑轨杆33固定在第一直杆19上，滑轨杆33的下端面固定设有多个第一刀片34，滑轨杆33的上端面设有滑轨，所述滑动直杆32位于滑轨上，滑动直杆32的下端面固定设有与第一刀片34数量相同的第二刀片35，每个第二刀片35都分别与一个第一刀片34前后相贴合,所述滑动直杆32的一端与第四气缸36的活塞杆相连,所述第四气缸36固定在第一直杆19上。
[0029]所述剪尾纱机构用来将直角坐标机器人拔出的满纱管上的纱线割断，剪尾纱机构的安装位置要高于直角坐标机器人的最高位置，避免与直角坐标机器人在运动过程中产生干涉。剪尾纱机构的工作过程:在第四气缸36的带动下，滑动直杆32能够在滑轨杆33的滑轨上来回滑动，从而滑动直杆32下方的第二刀片35也就会相对第一刀片34来回滑动，由于第二刀片35与第一刀片34前后相贴合，所以第一、二刀片34、35能将进入其间的纱线割断。
[0030]以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。
【权利要求】
1.一种智能落纱机移动定位同步插管装置，包括机架(I)和安装在机架(I)上方的纱管箱(2)，其特征在于:还包括搅管机构、拨管机构、自动翻转机构、夹管机构和剪尾纱机构； 所述搅管机构安装在纱管箱(2)的下方，搅管机构包括呈长方形的框架(3)，框架(3)内间隔安装有偏心橡胶轮(4)，所述偏心橡胶轮(4)通过轮轴(28 )可转动的安装在框架(3 )内，轮轴(28)的一端与第一摆臂(29)固定连接，第一摆臂(29)的另一端与连杆(30)相铰接，所述连杆(30)的一端与第一气缸(5)的活塞杆相铰接，所述第一气缸(5)固定在机架(I)上，所述相邻两个偏心橡胶轮(4)之间的空隙下方均设有一导向槽(6)，所述导向槽(6)固定在框架(3)上,每个导向槽(6)的底端开有一槽口 ； 所述拨管机构安装在导向槽(6)的下方，拨管机构包括两个支座(7)，所述两个支座(7 )安装在机架(I)上，两个支座(7 )间可转动的安装有两个轴(8 )，其中一个轴(8 )的一端与电机(9)相连接，每个轴(8)的两端处都分别设有一同步带轮(10)，位于同一侧的两个同步带轮(10)上套装有一同步带(11)，所述两个同步带(11)的外表面上固定有两个拨叉杆(12)，所述两个拨叉杆(12)间隔均匀布置，每个拨叉杆(12)上均设有拨叉(13)，当拨叉杆(12)转到同步带(11)的上方时，拨叉杆(12)上的拨叉(13)位于导向槽(6)的槽口内；所述自动翻转机构设在导向槽(6)的前方，自动翻转机构包括两个旋转气缸(14)，所述两个旋转气缸(14)安装在机架上，两个旋转气缸(14)间固定有一支架(15)，支架(15)上间隔设有导向管(16)，当导向管(16)位于水平位置时，导向管(16)的一端与导向槽(6)对应,另一端设有挡片(17),所述挡片(17)与第二气缸(18)的活塞杆相连,所述第二气缸(18)固定在支架(15)上； 所述夹管机构位于自动翻转机构的下方，夹管机构包括第一直杆(19)和两个向前侧凸起的弧形靠模(20 )，所述靠模(20 )的下端安装在机架(I)上，所述每个靠模(20 )上设有一滑槽，所述第一直杆(19)的两端分别通过滑块(21)安装在两个靠模(20)的滑槽上，所述每个滑块(21)与第二摆臂(22)的一端相铰接，第二摆臂(22)的另一端与驱动装置(23)相铰接，所述驱动装置(23)安装在机架(I)上，所述第一直杆(19)上固定设有第一夹片(24)，第一直杆(19)上还安装有第三气缸(25),第三气缸(25)的活塞杆与第二直杆(26)固定连接，第二直杆(26)与第一直杆(19)上下平行布置,所述第二直杆(26)上固定设有与第一夹片(24 )数量相同的第二夹片(27 )，所述第二夹片(27 )的上端安装有感应装置； 所述剪尾纱机构位于第一直杆(19)的下方，剪尾纱机构包括滑轨杆(33)和滑动直杆(32)，所述滑轨杆(33)固定在第一直杆(19)上，滑轨杆(33)的下端面固定设有第一刀片(34)，滑轨杆(33)的上端面设有滑轨，所述滑动直杆(32)位于滑轨上，滑动直杆(32)的下端面固定设有第二刀片(35)，所述第二刀片(35)与第一刀片(34)前后相贴合，所述滑动直杆(32)的一端与第四气缸(36)的活塞杆相连,所述第四气缸(36)固定在第一直杆(19)上。
2.根据权利要求1所述的智能落纱机移动定位同步插管装置，其特征在于:所述相邻两个偏心橡胶轮(4)之间的间隙为25-30mm，偏心橡胶轮(4)的摆动频率为5次/秒。
3.根据权利要求1或2所述的智能落纱机移动定位同步插管装置，其特征在于:所述拨叉(13)采用弹性材料制成。
【文档编号】D01H9/16GK103498223SQ201310446774
【公开日】2014年1月8日 申请日期:2013年9月26日 优先权日:2013年9月26日
【发明者】阮运松, 王腊保, 王传满, 陈山, 裴天勇, 刘进福, 徐林森, 孔令成, 李提伟, 潘兵 申请人:铜陵市松宝机械有限公司