向熨平机或一些其它衣物处理设备供给衣物的方法和装置的制造方法
【专利摘要】衣物(10)从输入机供给到熨平机或一些其它衣物处理设备.雇佣操作人员把衣物(10)供给到输入机。这在时间和人力上成本很高.本发明为利用成像设备来确定衣物(10)的表面轮廓做好准备。根据这些表面轮廓，通过电子图像处理而确定用于自动地抓持衣物(10)的部位或衣物的角部(23，28，31，32)、优选确定该部位或角部(23，28，31，32)的位置，由此可自动且有针对性地牢固抓持衣物(10)的部位或角部(23，28，31，32).根据所述措施，迄今为止在输入机之前的手动操作可以很容易地以可靠且全自动的方式执行。
【专利说明】
向熨平机或一些其它衣物处理设备供给衣物的方法和装置
技术领域
[0001]本发明涉及一种根据权利要求1和7的前序部分所述的用于向熨平机或一些其它衣物处理设备供给衣物的方法。而且，本发明还涉及一种根据权利要求11和13的前序部分所述的用于向熨平机或一些其它衣物处理设备供给衣物的装置。
【背景技术】
[0002]在洗涤和烘干之后，衣物在熨平机中被熨平，即所谓的干洗，在此衣物去除残余水分或者立即在折叠设备中被折叠。衣物必须以展开状态给送至熨平机、折叠设备或者一些其它衣物处理设备。这通过输入机而机械地执行。所述输入机装配有供给传送机，所述供给传送机将放置在其上的展开衣物供给到熨平机或一些其它衣物处理设备。
[0003]衣物被分别地供给至输入机中，例如放置在供给传送机上或悬挂在展开夹具上，所述展开夹具在供给传送机的前方将衣物展开并将衣物放置在供给传送机上。迄今，只能手动地将单个衣物悬挂在输入机的夹具上以及直接将单个衣物放置在供给传送机上。就时间和人力而言，这成本较高。已经尝试自动地执行这些活动。这些尝试由于难以依照可靠的方式以机械投资的合理支出自动地放置以及抓持衣物前边缘的相邻边缘而大部分失败。
【发明内容】
[0004]由此本发明的目的是提供一种能够以简单且可靠的方式将衣物自动地供给至熨平机、折叠机或一些其它衣物处理设备的方法和装置。
[0005]用于实现开篇处所述目的的方法具有权利要求1的特征。因此，规定记录待供给的各个衣物或者一堆衣物中的多个衣物的表面轮廓。基于优选的三维表面轮廓，特别地通过图像分析，可以确定或选择供给至衣物处理设备的各个衣物上的预期或可容易地接近的部位、和/或确定这个部位的位置。因而可以在这个部位处自动地牢固抓持衣物。
[0006]优选的是，规定通过成像处理或成像设备生成多维图像，在适当的情况下为三维图像。通过适当的优选电子图像分析，能够在衣物上确定预期或最容易接近的部位(例如，这个部位的坐标)，然后可以通过适当的提升或抓持装置(例如，夹具、抓持器或抽吸装置)而接近所述部位，然后所述提升或抓持装置在预期部位或已经确定为优选部位的部位处抓持衣物。因而，可以自动地确定用于抓持每个衣物的预期或最有利的部位，随后这个部位还可以通过合适的机构而自动地接近并且被自动地抓持。从而这除去了迄今为止将衣物供给至衣物处理设备所需的手工作业步骤。
[0007]优选通过三维成像机构(例如，通过至少一个3D摄像机或激光扫描仪)而确定每个衣物的表面轮廓，或者还可以确定一堆平放或一堆乱七八糟的多个衣物的表面轮廓。这产生了各个衣物的三维图像。通过图像分析，特别是通过电子和/或计算机构，可以确定搜索部位的坐标、优选为角部的坐标、或者特别有利于抓持衣物的有利部位。通过有针对性地接近由此确定的部位或角部，在可以最方便地抓持衣物和/或预期抓持衣物的位置处，适当的提升或抓持机构可以可靠地抓持衣物。
[0008]如果抓持的是衣物上的任意部位，则可以这样执行，基于代表一种形貌的已确定表面轮廓，特别是三维表面轮廓，抓持具有最大曲率梯度的部位。在这个部位处，可以说，不规则平放或任意定向的衣物的一部分从包含多个衣物的衣物堆中伸出或突出。因而可以通过机械机构在这个部位处可靠且全自动地抓取衣物。
[0009]此外，还优选的是，在这样的角部处抓持衣物，所述角部基于对已确定的优选三维图像表面轮廓的评估而被认定为是抓持器或一些其它抓持机构最容易接近的角部。因此，表面轮廓的确定不仅认定出衣物的至少一个角部，而且还确定衣物的可以被最佳地抓持的角部。
[0010]本方法的进一步设计或改进的优选选项替代性地或另外还确定了从装置的紧固机构悬垂的衣物的表面轮廓，而且基于这个表面轮廓，例如通过另一紧固机构而有针对性地在另一自由角部处抓持衣物。这因此导致自动地抓持两个部位，而且如果需要的话是在衣物的两个角部处。
[0011]还可以设想的是，借助于利用角部而悬挂在紧固机构上的衣物的已记录表面轮廓，定位与这个角部相邻的相邻角部并且有针对性地抓持所述相邻角部。这使得能够容易地在边缘的相邻角部处自动地抓持衣物，所述边缘优选是引导前边缘，衣物利用所述引导前边缘而被供给至衣物处理设备。
[0012]本方法的一个优选设计使得基于衣物的已确定表面轮廓或形貌，能够认定出所述衣物的摺边的方位。由此能够确定狭窄的边缘带位于衣物的哪侧上，所述狭窄的边缘带在形成衣物摺边期间被折叠。在根据评估已确定的表面轮廓所得知的摺边位置的基础上，能够按照这样的定向而把衣物供给至衣物处理设备(特别是把衣物放置在供给传送机上)，使得摺边有目的地面朝上或朝下放置，由此摺边具有预期的位置或定向。在手动地供给衣物处理设备或输入机的过程中，摺边的这种定向是由手工操作者执行的。这会导致错误的给送输入。由于本发明人的自动化方法，不再发生这类错误的给送输入。
[0013]在权利要求7的特征中提供了用于实现开篇处所述目的的另一方法，由此所述另一方法也可以是对前述方法的优选且进一步的改进。相应地，规定在抓持衣物的一个角部的情况下，通过角部悬挂的衣物的最低点被抓持，然后衣物随着这些角部的分开而被拉伸，特别是仅仅轻微地拉伸。这导致衣物的其余角部被构造成使得它们位于可以被抓持和/或适于获取图像的位置中。然后也可以在以这种方式形成的角部处自动地抓持衣物，之后在目标角部(优选前边缘的相邻角部)处抓持衣物。
[0014]有利的是将方法设计成使得在斜对角的角部处被抓持的衣物被拉伸。然后这形成与每个被抓持角部相邻的两个自由角部。这使得能够容易地自动确定衣物的相邻角部，并且随后有针对性地机械地抓持所述相邻角部。
[0015]本方法的由有利的进一步改进提供的另一可能性规定在表面轮廓已确定时优选通过成像处理而自动地确定自由角部的位置，在优选斜对角的角部处拉伸衣物的过程中形成所述自由角部。如此，在拉伸动作中形成的自由角部的位置可以根据对已记录的衣物图像的评估而计算出来，如果可能的话所述图像也可以是三维图像，从而提供通过拉伸衣物所形成的自由角部的空间位置，特别是所述自由角部的坐标。由此还可以确定与衣物的特定被抓持角部相邻的自由角部中的哪一角部界定衣物的短边或长边。然后可以自动地抓持衣物，使得衣物将被传输至下面的衣物处理设备，例如位于熨平机的上游处的输入设备的供给传送机。
[0016]用于实现开篇处所述目的的装置具有权利要求11的特征。所述装置在传输系统的传输路径中设置图像生成设备，所述传输系统用于将单个衣物供给到衣物处理设备，特别是供给到其上游处的熨平机或输入机。因此能够在传输系统的前方和/或传输系统的传输路径中记录衣物的至少一个表面轮廓，于是可以牢固地抓持衣物。由此能够抓持衣物上的任意部位，还能够抓持特殊部位，例如角部。
[0017]作为替代或此外，图像生成设备可以沿着传输系统的路径设置在不同的位置处，所述传输系统用于引导传输系统的不同可移动夹具或其它类型的抓持机构有针对性地朝向衣物上的特定部位(特别是角部)移动并且抓持所述部位。由此能够自动且可靠地执行这样的处理，例如重新悬挂衣物、改变夹具、抓持衣物的特定部位或角部和/或重新定向衣物。
[0018]单个或多个图像生成设备优选位于传输系统的不同点位处。这些图像生成设备可以是同样的图像生成设备，例如每个图像生成设备产生三维图像。但是，还可以设想的是，根据接下来的任务的目的而不同地构造每个图像生成设备。例如，可以设置在一些示例下生成三维图像以及在其它示例下生成二维图像的图像生成设备，尤其是摄像机。还可以设想的是，位于传送区段的特定点位处的图像生成设备产生仅仅一部分衣物的表面轮廓，即仅仅这样的部分，所述部分的位置、方位和/或构造必须被记录以便于按照适当的方式操作所述部分，特别是抓持所述部分。
[0019]用于实现开篇处所述目的的另一装置具有权利要求13的特征，所述装置也可以是对前述装置的优选且进一步的改进。相应地，传输系统配置有至少一对辊，以用于在它们之间通过衣物的至少一部分，其中，所述一对辊子的辊子可以围绕平行的直立旋转轴线旋转。旋转轴线优选可以竖直地运转，但是也可以与竖直方向呈轻微倾斜角度地旋转。辊子形成间隙，致使可以将拉动经过间隙的衣物的特殊部位(特别是角部)机械地定位在平行的辊子之间。两个相邻辊子的平行旋转轴线的竖直或近似竖直的定向有助于寻找角部，并且有助于接受移动经过传输系统的辊子的衣物的一部分。衣物的这个部分(通常为后部分)因而不可避免地连同衣物的最外侧角部而进入到辊子之间，衣物的所述部分因而能够被可靠地检测。这在传输系统的夹具同时抓持多个衣物时也适用。则仅仅衣物的后侧角部位于该对直立的辊子之间。
[0020]所述装置的优选且进一步的改进规定该对辊子的旋转轴线可以在保持它们平行对齐的同时同步地枢转。优选地，所述一对辊子的旋转轴线可以从直立(即，竖直或近似竖直)的排列枢转到水平或近似水平的排列(以及后退)。因此，衣物的一部分可以可靠地穿过所述一对辊子的初始直立辊子之间，并且随着所述一对辊子的枢转，角部对齐以易于抓持。
[0021]所述装置的一个有利布置方案规定所述一对辊子的辊子优选可以被驱动以沿着相反的方向旋转，尤其是并且特别地以相同的旋转速度旋转。通过停止驱动器，衣物的已找到的角部可以用类似夹具的方式而被临时抓持，直到所述已找到的角部被夹具或包括例如抽吸设备的一些其它保持机构接收为止。
【附图说明】
[0022]在附图的基础上，下文更详细地描述本发明的优选示例性实施例:
[0023]图1示出了衣物正被供给到衣物处理设备的示意性图示，
[0024]图2示出了本发明的类似于图1的第二实施例的示意性图示，以及
[0025]图3示出了本发明的类似于图1和2的第三实施例的示意性图示。
【具体实施方式】
[0026]各图示意性地示出了用于向衣物处理设备自动地供给衣物的不同方法。为了下列描述，假设衣物处理设备(未示出)是向熨平机供给优选展开的衣物的输入机。但是，本发明不限于此。
[0027]未展开并且任意地定向(例如呈乱七八槽的形式)的单个已洗涤且至少部分地干燥的衣物10或一堆已洗涤且至少部分地干燥的衣物10通过示意性地示出的传送机11或其它传送机构而传送到接收位置12。衣物10在各种情况下从这个接收位置12以全自动而不伴随手动辅助的方式供给到输入机(未示出)，优选至少部分展开前边缘13地放置在输入机的供给传送机上，或者传送到输入机的夹具(特别是展开夹具)上。
[0028]图1所示的是以任意定向定位在处于接收位置12的传送机11上的单个衣物10。在接收位置12处，通过至少一个所示的摄像机14而产生不规则地定向的衣物10的图像。所述图像优选是三维图像。表面轮廓的这个图像呈现了衣物10的至少一部分形貌。图1中，在接收位置12的区域中仅仅示意性地示出了单个摄像机14。这个摄像机可以是3D摄像机或激光扫描仪。但是还可以设想的是，在接收位置12中设置多个摄像机14，所述多个摄像机在接收位置12中围绕衣物10有利地分布在不同位置处。
[0029]接收位置12配置有抓持设备15，在所示的示例性实施例中所述抓持设备具有导轨16，所述导轨向上倾斜并且具有两个可以沿着导轨以线性方式向上移动的夹具17。在接收位置12处，夹具17交替地抓持衣物10。当一个夹具17在接收位置12处接收衣物10时，另一夹具17可以将先前已抓持的衣物10传送到另一传送机，所述另一传送机位于导轨16的相对且更高的端部区域中。但是，还可以设想的是，抓持设备15仅仅具有单个夹具或具有其它类型的抓持机构，例如抽吸设备。抓持设备15也可以由长行程的圆筒形成。在这种情况下，抓持机构15仅具有单个夹具17。
[0030]抓持设备15之后跟随有传输设备18。此处所示的传输设备18具有直的导轨19，在所示的示例性实施例中所述导轨近似水平地延伸。多个优选相同的夹具20可以在导轨19上以直线方式行进。抓持设备15的导轨16的上部区域和导轨19的指向导轨16的端部区域以紧凑的布置方案定位在传输点21处，从而使得由夹具17保持的衣物1可以在导轨16的上端部区域处由位于传输设备18的导轨19的指向抓持设备15的端部区域中的夹具20所接收。
[0031]位于导轨16和导轨19的邻近端部区域之间的传送点21也配置至少一个摄像机22。为了更简单地展示，在图1中仅示出了一个摄像机22，但是在不同的位置处可以设置多个优选相同的摄像机22。所述至少一个摄像机22可以在传送点21处产生衣物10的图像，优选是三维图像。这个图像重现了在传送点21的区域中衣物10的至少一部分的表面轮廓或形貌。因此，在各种情况下位于传送点21处的传输设备18的夹具20可以抓持衣物10的任意角部23ο
[0032]传输设备18的导轨19的与抓持设备15相对地定位的端部24(在图1的右侧处示出)位于再定向点25处。在这个再定向点25处，被夹具20抓持角部23的衣物10最初是自由地悬垂的。在再定向点25处从夹具20悬垂的衣物10的表面轮廓或形貌继而被至少一个摄像机22确定，以优选生成三维图像。在所示的示例性实施例中，示出了两个相对且优选相同的摄像机22，所述两个相对且优选相同的摄像机从衣物10的相对两侧记录衣物10的表面轮廓或形貌。
[0033]设置在再定向点25处的是拉伸夹具26，所述拉伸夹具优选能够在线性轨道27上往复移动。例如，为此目的，拉伸夹具26可以附接至高速伺服轴，在最简单的情况下所述高速伺服轴由气缸形成。拉伸夹具26在从夹具20悬垂的衣物10的最低点处抓持角部28。这个较低的角部28位于与被夹具20抓持的顶部角部斜对角的位置处。
[0034]由于拉伸夹具26沿着供给方向29朝向输入机(未示出)移动，而同时夹具20保持固定，因此衣物10被至少稍微或部分地拉伸，因而在斜对角的角部23和28之间形成斜对角折叠部30。在这个过程中，形成衣物10的其余角部31、32，其结果是通过摄像机23记录的图像可以提供对角部31和32的可靠检测或识别，所述图像时应于衣物10的三维表面轮廓。
[0035]在再定向点25处，在衣物10的下方设置有一对夹具，所述一对夹具包括可以朝向彼此移动以及远离彼此移动的夹具33、34。夹具33、34可以通过适当的线性驱动器而朝向彼此移动以及远离彼此移动。夹具33和34移动分开到这样的程度，使得夹具彼此之间具有一距离，所述距离允许所述夹具仍然抓持由夹具26保持的角部28以及抓持在拉伸衣物1的过程中成为自由状态的角部32。所述一对夹具的夹具33、34从而抓持衣物边缘的两个相邻角部28和32，所述边缘可以是前边缘13。
[0036]在所示的示例性实施例中，具有夹具35、36的第二对夹具设置在具有夹具33、34的第一对夹具的上方。夹具35、36也可以朝向彼此一起移动以及远离彼此独立地移动，但是也可以沿着优选直的传送工段37而在供给方向29上一起运动，同时保持彼此之间的距离相同。夹具35、36从夹具33、34拿走衣物10，特别是也在角部28和32处拿走衣物。在展开或部分展开的位置(即，初步展开的位置)中，然后在前边缘13的相对角部28和32处抓持衣物10。衣物10由此从夹具35、36悬垂并且可以沿着传送工段37传输到输入机(未示出)。
[0037]可以设想的是，可以省略包括夹具35、36的所述一对夹具或所述包括夹具33、34的所述一对夹具。在这种情况下，在再定向点处不发生从一对夹具到另一对夹具的传输。取而代之，在角部28和32处被抓持的衣物10通过夹具33、34或35、36而沿着供给方向29直接传输至输入机。
[0038]通过如图1所示的前述装置如下执行根据本发明的方法:
[0039]单个衣物10或一堆多个衣物10被传送机11传输到接收位置12。在该过程中，在接收位置12处多个衣物10立即被分开。即使在仅仅单个衣物10被传输至接收位置12时，这个衣物也是混乱的，特别是起皱的。因此，位于接收位置12处的至少一个摄像机14优选记录衣物10的表面轮廓或形貌的三维图像。这产生了放置在传送机11上的衣物10的结构或形貌的三维图像。在接收位置12处，至少一个衣物10的三维图像优选地通过图像处理而进行电子处理和评估。首先，确定传送机11上的衣物10的哪个部位最易于被抓持。为此目的，优选电子或计算地确定衣物10在接受位置12处具有最大曲率梯度的部位，并且设定这个部位的坐标。相应地，抓持设备15的夹具17有针对性地朝向能够方便地抓持的部位移动，在所述部位处抓持衣物10。
[0040]由至少一个摄像机14所记录的衣物10的三维图像或表面模型沿着三个维度或空间方向延伸，即沿着x、Y和Z方向或轴线。这使得能够抓持任意定位的衣物10所呈现的任何形式。特别地，这使得能够确定衣物10的高点和谷点，从而允许形成有关衣物10的表面轮廓(特别是形貌)的结论。
[0041]所述至少一个摄像机提供了衣物10的形貌或表面轮廓的立体三维图像。这特别地是衣物10由放置在不同观看角度处的多个摄像机14观看时的情况。通过利用设定在不同观看角度处的两个摄像机14或多于两个的摄像机14而对衣物10进行的具体成像，可以生成三维立体图像和/或表面模型，其中，衣物10的表面上的每个点都赋予了三维坐标。这可以通过图像处理或进一步的图像处理(例如通过计算机)来执行。
[0042]如果至少一个摄像机14记录衣物10或者含有多个衣物10的一堆衣物的图像并且图像被分析，则这是足够的。但是还可以设想的是，连续地记录图像或定期记录图像，然后适当地比较这些图像。
[0043]在衣物10、一堆衣物中的多个(优选所有可见衣物10)的形貌或表面轮廓已经通过电子和/或计算的图像分析而被确定之后，能够确定至少一个特别适于抓持或分开衣物10的部位。这个部位优选是其中衣物10具有大曲率或大曲率梯度的区域。例如，所述部位可以是衣物10的折叠部、褶皱部、边缘或角部。这个合适的部位是通过例如利用计算机时衣物10的已记录形貌或已记录表面轮廓进行图像分析而计算出的。这可以如此完成，使得对于两个单独的相邻点而言，这些相邻点的两个切线或切面之间的角度得以确定。如果这个角度是锐角或者如果切线未相交，则可以假定是大的曲率或大的曲率梯度。则这种部位尤其适于抓持和/或分开衣物10。
[0044]通过计算的图像处理自动地确定的衣物1上的优选部位的坐标同样也被计算以及传输给驱动器，优选传输给夹具17的高速伺服轴，从而使得抓持器的夹具17能够精确地移动到衣物10上的计算出的优选部位。如果衣物10上的多个部位被确定为适于抓持，则选择的部位是可以被抓持器14最快地接近的部位，特别是具有最短行进路径的部位。
[0045]在所示的示例性实施例中，从利用至少一个摄像机14记录的图像已经获得的位置显示了衣物10上的任意部位。还可以设想的是，对所记录的图像(特别是三维图像)进行分析，从而识别出衣物1的由抓持设备15的夹具17有针对性地抓持的角部。
[0046]根据所示的示例性实施例，在抓持设备15的夹具17已经在特别适于抓持的任意部位处抓持衣物10之后，衣物通过夹具17沿着导轨16而运动远离接收位置12并且稍微地提升。在导轨16的上端部处，衣物10被至少一个摄像机22记录，优选再次记录为三维图像。由于对在这个图像中重现的衣物1的表面轮廓进行适当的分析，仍然悬挂在夹具17上的衣物10的角部23被从由所述至少一个摄像机22确定的衣物10的表面轮廓或形貌中识别出，而且所述角部被传输设备18的夹具20抓持。抓持设备15的夹具17接着被打开，从而使得衣物10通过角部23而从夹具20处悬垂。
[0047]由于夹具20沿着传输设备18的导轨19行进，从所述夹具20悬垂的衣物10从位于抓持设备15和传输设备18之间的传送点20移动至再定向点25。在所述再定向点处，衣物10的从夹具20悬垂且离夹具最远的点被拉伸夹具26抓持。由于衣物10的最低点是位于角部23的斜对角处的角部28，因此拉伸夹具26必然地抓持衣物10的位于上角部23的斜对角处的角部28 ο由于拉伸夹具26在轨道27上沿着供给方向29移动，所以此时在斜对角的角部23和28之间衣物10被拉伸，优选轻微地拉伸，并且由此角部23和28被拉开。优选地，角部23和28被拉开到的程度使得在角部23和28之间衣物10仅仅被轻微地拉紧，而并不承受任何可感知到的机械负载。当通过拉伸夹具26的运动而将斜对角的角部23和28分开时，在衣物10上的这些角部23和28之间形成斜对角的折叠部30。同时，这导致形成衣物10的其它角部31和32，使得所述其它角部可以由设置在再定向点25处的摄像机22清楚地记录以及拍摄图像。
[0048]通过对已拉伸衣物10的由摄像机22所记录的图像、或者如果适用的话仅仅一个摄像机22所记录的图像进行分析，可以计算地确定角部31和32的位置。在如此确定的角部31和32中，角部31或角部32中的最易于抓持的角部被抓持，或者在长方形衣物10的情况下，角部31或32中的连同由拉伸夹具26抓持的角部28—起界定衣物10的预定前边缘13(S卩，横向边缘或纵向边缘)的角部被抓持。
[0049]如图1中的示例性实施例所示，夹具34抓持与角部28相邻的角部32，所述角部32是衣物1的横向边缘的一部分。在这种情况下，衣物1以较短的横向边缘作为引导前边缘13而供给到输入机，并且被放置在输入机的供给传送机上。如果衣物10要以较长的纵向边缘作为引导边缘而供给到输入机，则夹具34抓持衣物10的在展开时形成的另一角部31。
[0050]所述一对夹具的夹具33和34可以有目的地沿着优选直的传送区段38而移动至角部28和32，其中夹具34到在拉伸衣物时形成的或自由的角部32的移动基于对衣物10的三维图像的计算分析而受控，所述衣物的三维图像由位于再定向点25处的至少一个摄像机22记录。
[0051]在所示的示例性实施例中，第二对夹具设置作为位于夹具33和34上方的夹具35和36。夹具35和36在衣物的角部28和32处从夹具33和34接收前边缘13。之后通过衣物的角部32和28而悬挂至夹具35和36的衣物10此时沿着传送区段37并且沿着供给方向29传输到输入机，并且所述衣物优选直接放置在输入机的供给传送机上或通过拉伸夹具而转移至输入机。
[0052]在再定向点25处，在衣物10具有褶边的情况下，所述至少一个摄像机22还确定衣物10的形成摺边的狭窄边缘带位于衣物的哪侧上。特别是在餐布的情况下，衣物10的摺边侧(即，衣物10的折叠的狭窄边缘所在的那侧)必须供给至熨平机，从而使得在熨平机不工作时，措边侧与質平机棍子接触，而不与質平机槽(mangle trough)的質烫表面接触。因为利用所述至少一个摄像机22可以确定摺边位于衣物10的被摄像机22观看到的哪侧上，因此衣物10可以按照用于熨平的正确定向通过将悬挂在夹具33、34或35、36上的角部28和32选择性地供给到输入机而供给到输入机。
[0053]如果在再定向点25处仅仅设置有一对夹具，或者夹具33、34或者夹具35、36，则通过改变夹具35、36或33、34的顺序(例如，沿着传送区段37或38—个夹具超过另一个夹具)，基于由至少一个摄像机22记录的摺边的位置，衣物10也可以被再定向。
[0054]图2示出了一个实质上与前述装置相对应的装置，并且同样地相同的附图标记用来指代装置的相同部件。在图2的装置中，一对辊子39布置在传送点21处。所述一对辊子39具有两个相邻的直立辊子40，其中在图2中仅仅示出了前面的辊子40。这两个相同的辊子40能围绕平行的竖直旋转轴线41旋转。在辊子40之间形成有允许衣物10的至少一部分通过的小间隙。
[0055]在所示的示例性实施例中，两个平行的直立辊子40以这样的方式沿着相反的方向被驱动，从而使得辊子传送穿过相邻辊子之间的间隙的衣物10或仅仅衣物的一部分。还可以设想的是，仅仅驱动两平行辊子40中的一个，其中当衣物10在两个辊子之间传输时第二个辊子40自由地旋转。
[0056]衣物10由于打开位于辊子40上方的夹具17而掉落，由此由于辊子40的直立布置方案，衣物10进入辊子40之间的间隙中并且横向地传输通过所述间隙。一旦衣物10已经几乎完全传输穿过辊子40之间的间隙，而仅剩后尖部或后角部(优选角部28)仍然悬垂在间隙中，这通过适当的检测机构而确定，相应地传输设备18的夹具20被控制成使得其在衣物的后尖部或后角部处抓持衣物10，特别是在衣物的最外侧角部或最外侧尖部仍然位于辊子之间的间隙中时、或者在衣物10的最后侧尖部或最后侧角部刚刚离开辊子40之间的间隙之后。
[0057]可以设想的是，将两个相邻辊子40的旋转轴线41布置成彼此稍微相对倾斜呈角度，从而使得在两个辊子40之间形成向下呈锥形且稍微V状的间隙。
[0058]还可以想到的是，辊子40之间的间隙在底部处利用位于辊子40下方的横梁或利用位于两个平行辊子40前方或后方的横向指向的水平辊子而关闭。
[0059]图3示出了图2中所示装置的改进方案。在这个改进方案中，所述一时相邻的辊子是可枢转的。具体而言，辊子40可以一起围绕它们的旋转轴线41从旋转轴线41为竖直的初始位置枢转到旋转轴线41为近似水平的位置。辊子40围绕水平枢转轴线42枢转，所述水平枢转轴线延伸穿过两个辊子40的旋转轴线41且距辊子40下方一定距离。在所示的示例性实施例中，辊子40可以枢转大约90°。
[0060]在辊子40的向上枢转的初始位置中，旋转轴线41竖直地延伸，但是也可以与竖直方向呈轻微倾斜角度地延伸。在辊子40的这个初始位置中，衣物10从位于辊子40上方的夹具17掉落。衣物10由此进入到竖直或近似竖直地定向的辊子40之间。辊子40随后同样共同地围绕其水平枢转轴线42枢转大约90°，从而使得辊子40到达水平或近似水平的位置。在这个水平位置中，辊子40被沿着相反的方向驱动，直到最后侧的上方(由于辊子40枢转到水平位置而处于上方)尖部或角部23仍然处于辊子40之间，即大部分的衣物10刚刚传输穿过辊子40。如果合适的话，可以停止辊子40的驱动。衣物1的角部23由此有目的地位于辊子40的上方，因为角部32从辊子40之间的间隙近似向上地突出。因而可以利用传输设备18的夹具20在这个角部23处抓持衣物10并取走衣物。在这个过程中，可以从辊子40的间隙中拉出衣物1。还可以设想的是，通过打开辊子40之间的间隙而释放衣物1或通过沿着相反方向驱动辊子而从间隙移出衣物10。这也可以按照这样的方式执行，使得在衣物10的角部23已经被夹具20抓持之后，驱动辊子40沿着相反的方向旋转。
[0061]在已经通过传输设备18而从两个平行辊子40取走衣物10并且由此释放辊子40之后，所述辊子枢转回其初始竖直位置，以接收下一衣物10。
[0062]利用前述一对平行辊子40寻找角部的自动化处理也可以提供在图1至3中示例性地描述和示出的装置的其它任何位置处。还可以设想的是，在衣物区域的除了图1至3所示之外的其它位置处，在两个平行辊子40之间采取自动化处理来寻找角部。
[0063]附图标记
[0064]10 衣物
[0065]11传送机
[0066]12接收位置
[0067]13前边缘
[0068]14摄像机
[0069]15抓持设备
[0070]16导轨
[0071]17夹具
[0072]18传输设备
[0073]19导轨
[0074]20夹具
[0075]21传送点
[0076]22摄像机
[0077]23角部
[0078]24端部
[0079]25再定向点
[0080]26拉伸夹具[0081 ]27轨道
[0082]28角部
[0083]29供给方向
[0084]30斜对角折叠
[0085]31角部
[0086]32角部
[0087]33夹具
[0088]34夹具
[0089]35夹具
[0090]36夹具
[0091]37传送区段
[0092]38传送区段
[0093]39一对辊子
[0094]40辊子
[0095]41旋转轴线
[0096]42枢转轴线。
【主权项】
1.一种向熨平机或一些其它衣物处理设备供给衣物(10)的方法，其中，衣物(10)被抓持，所述衣物(10)在前边缘(13)的两个相邻角部(28，32)处被展开并且利用所述前边缘(13)而放置在供给传送机上，所述供给传送机将衣物(10)传输至熨平机或一些其它衣物处理设备，其特征在于，一个衣物(10)或多个衣物(10)的表面轮廓被记录，根据所述表面轮廓而确定衣物(10)上的预期或易于抓持的部位，然后在所述部位处抓持衣物(10)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过成像处理、优选通过三维成像处理，例如借助于至少一个3D摄像机或激光扫描仪而确定一个衣物(10)或多个衣物(10)的表面轮廓。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，衣物(10)在根据所确定的表面轮廓具有最大曲率梯度的任意部位处被抓持。4.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，衣物(10)在这样的角部(23、28、31、32)处被抓持，基于对已确定的表面轮廓的分析，所述角部(23、28、31、32)最适于抓持和/或最容易接近。5.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，确定在任意位置处悬挂在保持机构上的衣物(10)表面轮廓，以及基于已确定的表面轮廓，有针对性地抓持衣物(10)的角部(23、28、31、32)。6.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，基于已确定的衣物(10)的表面轮廓，确定衣物(10)的摺边的方位，并且基于已确定的摺边方位，衣物(10)与摺边的预期位置对应对齐地被供给到衣物处理设备，特别是熨平机。7.—种向熨平机或一些其它衣物处理设备供给衣物(10)的方法，其中，衣物(10)被抓持，并且所述衣物(10)在前边缘(13)的两个相邻角部(28，32)处展开而且利用作为引导边缘的所述前边缘(13)而被传输至衣物处理设备，特别是如权利要求1-6中的一项或多项所述的方法，其特征在于，在衣物(10)从已抓持角部(23)悬垂的情况下，所述衣物(10)的最低角部(28)被抓持并被拉伸，由此形成衣物的位于能够被抓持的位置处的其它角部(31，32)。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，衣物(10)在斜对角的角部(23,28)处被拉伸和/或展开，并且在由此形成的其余角部(31，32)中，搜索与已抓持角部(23，28)相邻的角部(31，32)。9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，在衣物(10)被抓持在斜对角的角部(23，28)处的情况下，在拉伸或展开过程中形成的角部(31，32)被抓持，并且将被抓持以用于拉伸或展开的角部(23)释放，其中，优选地，在拉伸或展开过程中形成的作为衣物(10)的一部分预期前边缘的角部(31，32)被抓持。10.根据权利要求7-9之一所述的方法，其特征在于，在拉伸或展开衣物(10)的过程中形成的自由角部(31，32)的位置通过确定表面轮廓和/或通过成像方法而确定，优选确定这些角部的坐标。11.一种利用传输系统向熨平机成一些其它衣物处理设备供给衣物(10)的装置，所述传输系统具有用于抓持衣物(10)的各个角部(23，28，31，32)的可移动的夹具(17，20，33，34,35,36),其特征在于，为了产生衣物(10)的表面轮廓，在传输系统的前方和/或传输路径中布置至少一个图像产生设备。12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，在传输系统的多个位置处布置成像设备，优选地，在其中例如衣物(10)的角部(23，28，31，32)被抓持的多个位置处布置成像设备。13.—种向熨平机或一些其它衣物处理设备供给衣物(10)的装置，特别是如权利要求11和/或12所述的利用传输系统向熨平机或一些其它衣物处理设备供给衣物的装置，其特征在于，传输系统配置有至少一对辊子(39)，以用于穿过衣物(10)的至少一部分，而且所述一对辊子(39)的两个辊子(40)能够围绕平行且直立的旋转轴线(41)旋转和/或围绕已经处于或能够处于直立或近似直立位置中的旋转轴线(41)旋转。14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述一对辊子(39)的两个辊子(40)的旋转轴线(41)能够在保持平行对齐的同时进行同步枢转，优选从直立或近似直立的对齐枢转到水平或近似水平的对齐。15.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，所述一对辊子(39)的两个辊子(40)能够被驱动以沿着相反的方向旋转，优选以相同的旋转速度旋转。
【文档编号】G01B11/24GK105839365SQ201511036016
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2015年11月26日
【发明人】J·西勒曼, W·布林格瓦特, E·海因茨
【申请人】赫伯特坎尼吉塞尔有限公司