一种立体车库梳齿伸缩式纵向自主搬运器的制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种立体车库梳齿伸缩式纵向自动搬运器。它包括底部框架、梳齿伸缩框架、自动对中调正机构、凸轮抬升机构、行走机构和导向机构，梳齿伸缩框架、自动对中调正机构、抬升机构、行走机构和导向机构均设置在底部框架上，自动对中调正机构位于梳齿伸缩框架内部，联合抬升机构完成汽车抬升动作，行走机构完成汽车位置转移动作。本发明能够实现车辆的平稳搬运，减少车辆损坏，提高搬运效率，运行安全。
【专利说明】
一种立体车库梳齿伸缩式纵向自主搬运器
技术领域
[0001 ]本发明涉及一种立体车库梳齿伸缩式纵向自主搬运器，是一种自动化控制的无人操作的梳齿式车库汽车搬运器，属于智能化立体车库技术领域。
【背景技术】
[0002]近年来，随着国民经济的飞速发展，城市交通拥堵和停车难问题日益显著，成为当今社会中最不和谐之音，所以解决停车难问题成为各级政府亟待解决的问题，其中智能立体车库成为有效改善城市静态交通的必然选择，成为今后停车设备的一个重要发展方向。
[0003]智能立体车停车库因其优点突出，成为一种实用性较强的、方便快捷的停车方式。机械立体停车库可以设计成多层，通过升降驱动系统实现底层以上的载车板的升降，通过搬运器实现汽车在载车板与停车位间的转移，完成汽车存取。搬运器是自动存取车系统中不可缺少的设备。现有的梳齿式汽车搬运器大多为液压驱动固定梳齿存在着故障率高，运行不平稳，安全性低和成本高等问题。
【发明内容】
[0004]本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提出一种立体车库梳齿伸缩式纵向自主搬运器，能够实现车辆的平稳搬运，减少对车辆的损坏，提高搬运效率，具有空间利用率高，设备运行安全系数高，成本低等特点。
[0005]为了解决以上技术问题，本发明的构思是:梳齿伸缩式纵向自主搬运器包括底部框架、梳齿伸缩框架、自动对中调正机构、凸轮抬升机构、行走机构和导向机构，所述梳齿伸缩框架、所述自动对中调正机构、所述凸轮抬升机构、所述行走机构和所述导向机构均设置在所述底部框架上。
[0006]所述底部框架由前后底框架通过铰链铰接成一个整体，用于布置其他机构；
所述梳齿伸缩框架包括前梳齿伸缩框架和后梳齿伸缩框架，分别位于所述底部框架的前后底框架上，其中，
a)所述前梳齿伸缩框架包括前外层框架、前中层框架和前内层梳齿框架，前中层框架和前内层梳齿框架组成双层重叠伸缩框架，且左右对称布置在所述前外层框架中，前中层框架通过V型直角导轮与前内层梳齿框架的一对直角导轨相接触撑起前内层框架，前外层框架通过V型直角导轮与前中层框架的一对直角导轨相接触撑起双层重叠伸缩框架；
b)所述前内层梳齿框架中两对梳齿的布置形成凹陷弧形；
c)所述后梳齿伸缩框架包括后外层框架、后中层框架和后内层梳齿框架，后中层框架和后内层梳齿框架组成双层重叠伸缩框架，且左右对称布置在所述后外层框架中，后中层框架通过V型直角导轮与后内层梳齿框架的一对V型直角导轨相接触撑起后内层框架，后外层框架通过V型直角导轮与后中层框架的一对V型直角导轨相接触撑起双层重叠伸缩框架；
b)所述后内层梳齿框架中十根梳齿均匀布置。
[0007]所述自动对中调正机构包括伸缩减速电机、双层链传动机构和所述内层梳齿框架，所述伸缩减速电机通过双层链传动机构带动所述内层梳齿框架一维运动，其中，
a)所述双层链传动机构由上层链传动和下层链传动组成，上层链传动的从动轴作为下层链传动的主动轴，带动左右两边所述内层梳齿框架同时伸出/收拢运动。
[0008]所述抬升机构包括抬升减速电机、链传动机构、圆周凸轮和支撑臂，所述抬升减速电机通过链传动机构带动圆周凸轮旋转，支撑臂沿着圆周凸轮的斜面运动支撑所述梳齿伸缩框架升降，所述梳齿错位交叉置换车轮，将汽车抬起，置换原理示意图如图1所示。
[0009]所述行走机构包括主动行走机构和从动行走机构，所述主动行走机构布置在所述底部框架的前半部分，在所述铰链附近，由行走减速电机经链传动机构驱动主动车轮轴带动主动车轮旋转，实现所述梳齿伸缩式纵向自主搬运器的一维行走运动，所述从动行走机构有两组，分别对称布置在所述底部框架的前后两端部，三组行走轮的布置和所述铰接共同作用，避免底部框架因行走地面或受力发生损坏性形变。
[0010]所述导向机构包括行走导向机构和升降导向机构，所述行走导向机构共有两组，分别对称布置在所述底部框架的前后两端部，且在所述从动行走机构的外侧，所述升降导向机构共有四组，其中两组对称布置在所述底部框架的前半部分，且在所述前梳齿伸缩框架的前后两侧，两组对称布置在所述底部框架的后半部分，且在所述后梳齿伸缩框架的前后两侧。
[0011]根据本发明进一步提供的梳齿伸缩式纵向自主搬运器，其中所述的待搬运汽车的机械定位由前内层梳齿框架的特殊机构，该特殊机构为所述两对梳齿排列布置成凹陷弧形，保证搬运时的稳定性。
[0012]根据本发明进一步提供的梳齿伸缩式纵向自主搬运器，其中所述内层梳齿框架由所述下层链传动联动，在所述中层框架内部一维伸出/收拢运动，所述中层框架由所述内层梳齿框架带动在所述外部框架内一维伸出/收拢运动。
[0013]本发明的进一步的技术方案是:所述的立体车库梳齿伸缩式纵向自动搬运器，为了适应车库智能化操作，所述电机的动作由PLC智能控制系统控制，以实现各个动作的精确运行。
[0014]所述的立体车库用梳齿伸缩式纵向自动搬运器，为了适应不同型号的汽车、降低停车难度，初始状态梳齿架收缩在搬运器车身内，停车台上可以留给驾驶员足够的停车空间；所述梳齿伸缩框架中内层梳齿框架与中层框架能够实现双层重叠伸出，根据汽车车胎内侧的大小控制伸出距离；同时，还能对车身偏斜的待搬运汽车对中调正，保证汽车车身中心与搬运器中心线位于同一竖直面，从而提高搬运器工作安全性;另外，停车位梳齿架实心布置，保证停车时汽车的安全。
[0015]所述梳齿伸缩框架中双层重叠伸出的梳齿架，双层导向机构均由V型直角导轮和V型直角导轨组成，同时实现导向和承重的作用;此外，两组直角导轨可以实现梳齿架两个方向的限位，即前后和上下的限位，左右限位由待搬运汽车车胎内侧距离完成。
[0016]所述的立体车库梳齿伸缩式纵向自动搬运器，承载汽车升降的所述梳齿伸缩框架的升降运动由圆周凸轮实现，所述底部框架前后各布置有一对圆周凸轮；圆周凸轮侧面有两条旋转上升的轨道，将旋转运动转变成升降运动，固定在所述梳齿伸缩框架上的支撑臂作为从动件，支撑所述梳齿伸缩框架实现升降运动，从而承载汽车升降。
[0017]所述的立体车库梳齿伸缩式纵向自动搬运器，布置在所述底部框架的前后两端、从动行走机构附件的两对行走导向轮，能够自动修正所述搬运器在轨道中运行时的行走方向，保证载车板与车位轨道对接不产生偏移;所述底部框架的前后部分设有四组升降导轨，所述梳齿伸缩框架的前后部分各布置有两对导向轮，保证梳齿伸缩框架在升降运动时能够自动修正方向，不产生偏移。
[0018]所述的立体车库梳齿伸缩式纵向自动搬运器的定位由机械定位和控制定位共同完成;前内层梳齿框架的特殊机构设计一一两对梳齿排列成凹型圆弧，确定汽车在所述搬运器上面时前轮的位置，保证搬运时的稳定性;停车位的机械结构与相应的自动调正中心算法控制算法共同完成汽车停车时的精确定位，自动调正中心算法光电传感器和限位开关约束搬运小车的停车点，从而保证搬运小车与待搬运汽车的相对位置；自动调正中心算法，通过光电传感器获取汽车轮胎位置参数，通过汽车两个前轮的位置参数，获得自动搬运小车位置参数，通过定位中心算法，将汽车中心调正至初始停车位中心位置。
[0019]进一步的，所述的立体车库梳齿伸缩式纵向自动搬运器，所述搬运器的行走、前后内层梳齿框架的伸出/收拢运动和梳齿伸缩框架的升降运动均采用减速电机经链传动机构驱动，由电缆统一供电，保证所述搬运器工作的连续性和安全性，设计制造简单可靠，同时降低制造成本。
[0020]本发明与现有技术相比较，具有显而易见的突出实质性特质和显著优点:待搬运汽车适用范围大，具有车身自动调正功能，对车辆自身的损伤较小，工作稳定、运行平稳、搬运效率尚、设备运彳丁安全系数尚，空间利用率尚和制造成本低等。
【附图说明】
[0021 ]附图1是汽车通过梳齿错位交叉置换原理示意图。
[0022]附图2是较佳实施方式立体车库纵向自动搬运器初始状态俯视示意图。
[0023]附图3是较佳实施方式立体车库纵向自动搬运器初始状态正视示意图。
[0024]附图4是较佳实施方式立体车库纵向自动搬运器初始状态右视示意图。
[0025]附图5是较佳实施方式立体车库纵向自动搬运器梳齿伸出状态俯视示意图。
[0026]附图6是较佳实施方式立体车库纵向自动搬运器梳齿伸出未抬升右视示意图。
[0027]附图7是较佳实施方式立体车库纵向自动搬运器梳齿伸出并抬升正视示意图。
[0028]附图8是较佳实施方式立体车库纵向自动搬运器梳齿伸出并抬升右视示意图。
[0029]附图9是双层链传动机构的立体结构示意图。
[0030]附图10是前梳齿框架的局部视图。
[0031]附图11是前内层梳齿框架的示意图。
[0032]图中:1.底部框架Π.梳齿伸缩框架m.自动对中调正机构IV.凸轮抬升机构 V.行走机构V1.导向机构11.铰链12.汽车车轮21.前梳齿伸缩框架22.后梳齿伸缩框架
211.前外层框架212.前中层框架213.前内层梳齿框架214.V型直角导轮215.V型直角导轨216.前部梳齿217.凹陷弧形221.后外层框架222.后中层框架223.后内层梳齿框架
224.后部梳齿31.伸缩减速电机32.双层链传动机构321.上层链传动322.下层链传动 41.抬升减速电机42.链传动机构43.圆周凸轮44.支撑臂51.主动行走机构52.从动行走机构511.行走减速电机512.链传动机构513.主动车轮轴514.主动车轮61.行走导向机构62.升降导向机构。
【具体实施方式】
[0033]本发明的优选实例结合附图详述如下:
实施例一:参见图2，本立体车库梳齿伸缩式纵向自主搬运器，包括底部框架(I)、梳齿伸缩框架(π )、自动对中调正机构(m)、凸轮抬升机构(IV)、行走机构(V)和导向机构(VI)，其特征在于:梳齿伸缩框架(π)、自动对中调正机构(m)、抬升机构(IV)、行走机构(V)和导向机构(VI)均设置在底部框架(I)上。
[0034]实施例二:本实施例与实施例一基本相同，特别之处如下:参见图2?图11，所述梳齿伸缩式纵向自主搬运器，其特征在于:所述底部框架(I)由前后底框架通过铰链(11)铰接成一个整体。
[0035]所述梳齿伸缩式纵向自主搬运器，其特征在于:所述梳齿伸缩框架(Π)包括前梳齿伸缩框架(21)和后梳齿伸缩框架(22)，分别位于所述底部框架(I)的前后底框架上，其中，
a)所述前梳齿伸缩框架(21)包括前外层框架(211)、前中层框架(212)和前内层梳齿框架(213)，前中层框架(212)和前内层梳齿框架(213)组成双层重叠伸缩框架，且左右对称布置在所述前外层框架(211)中，如图10所示，前中层框架(212)通过V型直角导轮(214)与前内层梳齿框架(213)的一对V型直角导轨(215)相接触撑起前内层框架(213)，前外层框架(211)通过V型直角导轮(214)与前中层框架(212)的一对V型直角导轨(215)相接触撑起双层重叠伸缩框架；
b)所述前内层梳齿框架(213)中两对前部梳齿(216)的布置形成凹陷弧形(217)，如图11所示；
c)所述后梳齿伸缩框架(22)包括后外层框架(221)、后中层框架(222)和后内层梳齿框架(223)，后中层框架(222)和后内层梳齿框架(223)组成双层重叠伸缩框架，且左右对称布置在所述后外层框架(221)中，后中层框架(222)通过V型直角导轮(214)与后内层梳齿框架(223)的一对V型直角导轨(215)相接触撑起后内层框架(223)，后外层框架(221)通过V型直角导轮(214)与后中层框架(222)的一对V型直角导轨(215)相接触撑起双层重叠伸缩框架；
b)所述后内层梳齿框架(223)中十根梳齿(224)均匀布置。
[0036]所述梳齿伸缩式纵向自主搬运器，其特征在于:所述自动对中调正机构(m)包括伸缩减速电机(31)、双层链传动机构(32)和所述内层梳齿框架(213/223)，所述伸缩减速电机(31)通过双层链传动机构(32)带动所述内层梳齿框架(213/223) —维伸出/收拢运动，其中，
a)所述双层链传动机构(32)由上层链传动(321)和下层链传动(322)组成，如图9所示，上层链传动(321)的从动轴作为下层链传动(322)的主动轴，带动左右两边所述内层梳齿框架(213/223)同时伸出/收拢运动。
[0037]所述梳齿伸缩式纵向自主搬运器，其特征在于:所述抬升机构(IV)包括抬升减速电机(41)、链传动机构(42)、圆周凸轮(43)和支撑臂(44)，所述抬升减速电机(41)通过链传动机构(42)带动圆周凸轮(43)旋转，支撑臂(44)沿着圆周凸轮(43)的斜面运动支撑所述梳齿伸缩框架(Π)升降，所述梳齿(216/224)错位交叉置换汽车车轮(12)，将汽车抬起。
[0038]所述梳齿伸缩式纵向自主搬运器，其特征在于:所述行走机构(V)包括主动行走机构(51)和从动行走机构(52)，所述主动行走机构布置在所述底部框架(I)的前半部分，在所述铰链(I I)附近，由行走减速电机(511)经链传动机构(512)驱动主动车轮轴(513)带动主动车轮(514)旋转，实现所述梳齿伸缩式纵向自主搬运器的一维行走运动，所述从动行走机构(52)有两组，分别对称布置在所述底部框架(I)的前后两端部。
[0039]所述梳齿伸缩式纵向自主搬运器，其特征在于:所述导向机构(VI)包括行走导向机构(61)和升降导向机构(62)，所述行走导向机构(61)共有两组，分别对称布置在所述底部框架(I)的前后两端部，且在所述从动行走机构(52)的外侧，所述升降导向机构(62)共有四组，其中两组对称布置在所述底部框架(I)的前半部分，且在所述前梳齿伸缩框架(21)的前后两侧，两组对称布置在所述底部框架(I)的后半部分，且在所述后梳齿伸缩框架(22)的前后两侧。
[0040]所述梳齿伸缩框架(Π)，其特征在于:待搬运汽车的机械定位由前内层梳齿框架(213)的特殊机构完成，该特殊特征是两对前部梳齿(216)排列成凹型圆弧，保证搬运时的稳定性。
[0041]所述梳齿伸缩框架(Π)，其特征在于:所述中层框架(212/222)和所述内层梳齿框架(213/223)组成的双层重叠伸缩框架在所述外部框架(211/221)内一维伸出/收拢运动，其中所述内层梳齿框架(213/223)在所述中层框架(212/222)内部一维伸出/收拢运动。
[0042]本实施例的优选工作过程结合附图详述如下:
取车时，所述立体车库梳齿伸缩式纵向搬运器(以下简称搬运器)将待搬运汽车从停车位取出至搬运器上，并返回至原位置，详细动作过程如下，搬运器初始状态俯视图如图2所示、正视图如图3所示、右视图如图4所示，中层框架(212/222)和内层梳齿框架(213/223)收缩在所述搬运器梳齿伸缩框架(Π )内部，梳齿伸缩框架(Π )位于底部框架(I)上，搬运器梳齿(216/224)低于停车位梳齿;首先，所述行走机构(V )动作，行走减速电机(511)转动经链传动机构(512)驱动主动车轮轴(513)带动主动车轮(514)旋转，实现所述梳齿伸缩式纵向自主搬运器的一维行走运动，行至汽车底部到位后，搬运器内层梳齿框架(213/223)在双层链传动机构(32)的带动下沿着V型直角导轨(215)向外运动，然后带动中层框架(212/222)同时运动，直至内层梳齿框架(213/223)碰到汽车轮胎内侧或梳齿伸出至最大距离处，伸缩减速电机(31)停止转动，梳齿伸出运动停止，梳齿伸出至最大位移状态俯视图如图5所示，正视图保持不变如图3所示，右视图如图6所示;然后，抬升机构(IV)开始动作，抬升减速电机(41)旋转，通过链传动机构(42)带动两组圆周凸轮(43)旋转，支撑臂(44)沿着圆周凸轮
[43]的斜面(431)向上运动抬起梳齿伸缩框架(Π)至高于停车位梳齿，所述梳齿(216/224)与停车位梳齿错位交叉，将汽车车轮(12)置换到搬运器梳齿(216/224)上，从而将汽车抬起，此时搬运器俯视图状态保持不变如图5所示，正视图如图7所示、右视图如图8所示;通过两对升降导向机构(62)保证梳齿伸缩框架(Π )升降运动不发生偏移;最后，搬运器反向一维运动返回至堆垛机或搬运台车上，前后分布的两对行走导向机构(61)自动修正行走方向，从而完成车位处取车过程。
[0043]存车时，所述立体车库梳齿伸缩式纵向搬运器将待搬运汽车从搬运器上转移到停车位上，并返回至原位置，详细动作过程如下，汽车停在搬运器上的状态俯视图如图5所示、正视图如图7所示、右视图如图8所示，中层框架(212/222)和内层梳齿框架(213/223)伸出至内层梳齿框架(213/223)碰到汽车车胎内侧，梳齿伸缩框架(Π )被圆周凸轮(43)通过支撑臂(44)抬起离开底部框架(I)，高于停车位梳齿之上;首先，所述行走机构(V)动作，行走减速电机(511)转动经链传动机构(512)驱动主动车轮轴(513)带动主动车轮(514)旋转，实现所述梳齿伸缩式纵向自主搬运器的一维行走运动，行至停车位适当位置后停止，抬升机构(IV)开始动作，抬升减速电机(41)反向旋转，通过链传动机构(42)带动两组圆周凸轮
[43]旋转，支撑臂(44)沿着圆周凸轮(43)的斜面(431)向下运动，梳齿伸缩框架(Π)竖直下降回到底部框架(I)上，所述梳齿(216/224)与停车位梳齿错位交叉，将汽车车轮(12)从搬运器梳齿(216/224)上置换到停车位梳齿上，此时俯视图不变如图5所示，正视图如图7所示，右视图如图6所示;然后，内层梳齿框架(213/223)在双层链传动机构(32)的带动下V型直角导轮旋转，沿着V型直角导轨向内收拢运动，然后带动中层框架(212/222)同时运动，直至内层梳齿框架(213/223)回到收拢极限位置，伸缩减速电机(31)停止转动，搬运器回到初始状态，俯视图如图2所示、正视图如图3所示、右视图如图4所示，从而将汽车转移至停车位，通过两对升降导向机构(62)保证梳齿伸缩框架(Π)升降运动不发生偏移;最后，搬运器反向一维运动返回至堆垛机或搬运台车上，前后分布的两对行走导向机构(61)自动修正行走方向，从而完成车位处存车过程。
[0044]其中，如果待搬运车辆相对于停车位偏斜，梳齿(216/224)向外运动时，不能同时碰到待搬运汽车左右车轮车胎内侧，这时，梳齿(216/224)继续向外伸出运动，通过自动对中调正机构(ΠΙ)调整车身，直至梳齿(216/224)左右两边都碰到车胎内侧停止运动，从而实现对偏斜车辆车身的调正。
[0045]其中，搬运器的底部框架(I)由前后两部分框架通过铰接(11)连接，三组行走轮的布置避免底部框架因运动、受力发破坏性形变，并能缓冲行走过程中的颤动，保证搬运器行走过程中的稳定性。
[0046]其中，前部梳齿架梳齿(216/224)的梳齿设置成凹陷弧形(217)，如图11所示，对转移汽车至停车位上时有定位作用，还避免车辆在搬运器过程中前后摆动，保证搬运过程安全、可靠。
[0047]其中，各运动均通过链传动系统实现，各传动链均有三相交流电机提供动力，精度高、安全性好、控制方便、维修方便，同时降低了搬运器成本低。
[0048]通过上述描述，本发明的立体车库梳齿伸缩式纵向自主搬运器的初始状态如图2、图3和图4所示，内层梳齿框架(213/223)伸出至最大位移时的状态如图5、和图6所示，内层梳齿框架(213/223)伸出和梳齿伸缩框架(Π)抬升的状态如图5、图7和图8所示。结合各图示，表达搬运器动作过程。
[0049]本发明非常适用于机械式立体停车设备中，通过本设备可在停车位长宽高有限的情况下准确地存取车辆。
[0050]最后应该说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细说明，本领域技术人员知悉的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换;而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本权利要求范围当中。
【主权项】
1.一种立体车库梳齿伸缩式纵向自主搬运器，包括底部框架(I)、梳齿伸缩框架(Π )、自动对中调正机构(m)、凸轮抬升机构(IV)、行走机构(V)和导向机构(VI)，其特征在于:梳齿伸缩框架(π)、自动对中调正机构(m)、抬升机构(IV)、行走机构(V)和导向机构(VI)均设置在底部框架(I)上，自动对中调正机构(m)位于梳齿伸缩框架(π)内部，联合抬升机构(IV)完成汽车抬升动作，行走机构(V)完成汽车位置转移动作。2.根据权利要求1所述立体车库梳齿伸缩式纵向自主搬运器，其特征在于:所述底部框架(I)由前后两底框架通过两个铰链(11)铰接成一个整体。3.根据权利要求1所述立体车库梳齿伸缩式纵向自主搬运器，其特征在于:所述梳齿伸缩框架(Π)包括前梳齿伸缩框架(21)和后梳齿伸缩框架(22)，分别位于所述底部框架(I)的前后底框架上，其中， a)所述前梳齿伸缩框架(21)包括前外层框架(211)、前中层框架(212)和前内层梳齿框架(213)，前中层框架(212)和前内层梳齿框架(213)组成双层重叠伸缩框架，且左右对称布置在所述前外层框架(211)中:所述前中层框架(212)通过V型直角导轮(214)与前内层梳齿框架(213)的一对V型直角导轨(215)相接触撑起前内层框架(213)，所述前外层框架(211)通过 V型直角导轮(214)与前中层框架(212)的一对V型直角导轨(215)相接触撑起双层重叠伸缩框架； b)所述前内层梳齿框架(213)中两对前部梳齿(216)的布置形成凹陷弧形(217); c)所述后梳齿伸缩框架(22)包括后外层框架(221)、后中层框架(222)和后内层梳齿框架(223)，后中层框架(222)和后内层梳齿框架(223)组成双层重叠伸缩框架，且左右对称布置在所述后外层框架(221)中，后中层框架(222)通过V型直角导轮(214)与后内层梳齿框架(223)的一对V型直角导轨(215)相接触撑起后内层框架(223)，后外层框架(221)通过V型直角导轮(214)与后中层框架(222)的一对V型直角导轨(215)相接触撑起双层重叠伸缩框架； b)所述后内层梳齿框架(223)中十根后部梳齿(224)均匀布置。4.根据权利要求1所述梳齿伸缩式纵向自主搬运器，其特征在于:所述自动对中调正机构(ΙΠ)包括伸缩减速电机(31)、双层链传动机构(32)和所述内层梳齿框架(213/223 )，伸缩减速电机(31)通过双层链传动机构(32)带动所述内层梳齿框架(213/223) —维伸出/收拢运动，其中， a)所述双层链传动机构(32)由上层链传动(321)和下层链传动(322)组成，上层链传动(321)的从动轴作为下层链传动(322)的主动轴，联动左右两边所述内层梳齿框架(213/223)同时伸出/收拢运动。5.根据权利要求1所述梳齿伸缩式纵向自主搬运器，其特征在于:所述抬升机构(IV)包括抬升减速电机(41)、链传动机构(42)、圆周凸轮(43)和支撑臂(44)，所述抬升减速电机(41)通过链传动机构(42)联动圆周凸轮(43)旋转，支撑臂(44)沿着圆周凸轮(43)的斜面(431)运动支撑所述梳齿伸缩框架(Π )升降，所述梳齿(216/224)错位交叉置换汽车车轮(12)，将汽车抬起。6.根据权利要求1所述梳齿伸缩式纵向自主搬运器，其特征在于:所述行走机构(V)包括主动行走机构(51)和从动行走机构(52)，所述主动行走机构(51)布置在所述底部框架(I)的前半部分，在所述铰链(11)附近，由行走减速电机(511)经链传动机构(512)驱动主动车轮轴(513)带动主动车轮(514)旋转，实现所述梳齿伸缩式纵向自主搬运器的一维行走运动，所述从动行走机构(52)有两组，分别对称布置在所述底部框架(I)的前后两端部。7.根据权利要求1所述立体车库梳齿伸缩式纵向自主搬运器，其特征在于:所述导向机构(VI)包括行走导向机构(61)和升降导向机构(62)，所述行走导向机构(61)共有两组，分别对称布置在所述底部框架(I)的前后两端部，且在所述从动行走机构(52)的外侧，所述升降导向机构(62)共有四组，其中两组对称布置在所述底部框架(I)的前半部分，且在所述前梳齿伸缩框架(21)的前后两侧，两组对称布置在所述底部框架(I)的后半部分，且在所述后梳齿伸缩框架(22)的前后两侧。8.根据权利要求3所述立体车库梳齿伸缩式纵向自主搬运器，其特征在于:待搬运汽车的机械定位由所述前内层梳齿框架(213)的特殊机构完成，该特殊机构为所述两对前部梳齿(216)排列布置成凹陷弧形(217)，保证搬运时的稳定性。9.根据权利要求3所述立体车库梳齿伸缩式纵向自主搬运器，其特征在于:所述内层梳齿框架(213/223)由所述下层链传动(322)联动，在所述中层框架(212/222)内部一维伸出/收拢运动，所述中层框架(212/222)由所述内层梳齿框架(213/223)带动在所述外部框架(211/221)内一维伸出/收拢运动。
【文档编号】E04H6/18GK106013886SQ201610199564
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年4月4日
【发明人】沈林勇, 雷凤侠, 曹洪达, 景银平, 李肖龙
【申请人】上海大学