一种地下自行车库在线运行姿态监控系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种地下自行车库在线运行姿态监控系统，其特征在于：包括中心输送单元及姿态监控单元，该中心输送单元由平行的旋转导轨、同步带式升降机构、轴支撑式旋转机构及输送台构成，在旋转导轨上设置所述同步带升降机构，所述输送台由同步带升降机构驱动沿旋转导轨进行升降，旋转导轨底部设置轴支撑式旋转机构，旋转导轨及输送台由轴支撑式旋转机构驱动进行水平旋转，输送台上设置有高效抓推机构；姿态监控单元为安装于输送台中心位置的九轴姿态检测装置，九轴姿态检测装置的信号输出端连接至CPU。本实用新型结构设计科学合理，可实现输送台的运行姿态监控，具有安全性好、运行平稳高效的优点。
【专利说明】
一种地下自行车库在线运行姿态监控系统
技术领域
[0001 ]本实用新型属于自行车存车库，特别涉及一种地下自行车库在线运行姿态监控系统。
【背景技术】
[0002]中国是自行车大国，自行车在中国的普及及使用率非常高。对于自行车的存储停放，目前大多采用地上自行车库的形式。较为简易的地上自行车停车库大多为车棚，其自行车停放数量较少，单个自行车占用面积大，停放杂乱无章，且容易丢失。还有一些立体式自行车存储装置，其可实现自行车的多层停放，但是其仍需占用大量的地面空间，影响市容美观。
[0003]中国专利201210171767.1中公开了一种地下自行车库，包括圆柱体侧壁、位于侧壁内的机械转台及自行车存放架，其中，机械转台包括机械手臂、旋转装置及升降装置。机械手臂、旋转装置及升降装置可实现自行车的取放、旋转及升降，从而实现将自行车放置于圆柱体侧壁内安装的支撑架上。该地下自行车库可以实现自行车的立体式多层存储，大幅增加存车数量，且不占用地面空间。
[0004]自行车库中的输送台需要完成升降及旋转动作，因此，对其运行姿态的监控是保证整个车库输送系统平稳运行的关键。目前，仅仅通过升降装置及旋转装置对其升降及旋转动作进行控制，但是，缺乏其运行姿态的反馈，无法对输送台在突发振动造成R轴偏斜，或者Y轴升降速度不稳等情况的反馈，影响系统整体运行的稳定性。
【发明内容】
[0005]本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构合理、安全性好、运行平稳高效，并可实现运行姿态监控的地下自行车库在线运行姿态监控系统。
[0006]本实用新型解决其技术问题是通过以下技术方案实现的:
[0007]—种地下自行车库在线运行姿态监控系统，其特征在于:包括中心输送单元及姿态监控单元，该中心输送单元由平行的旋转导轨、同步带式升降机构、轴支撑式旋转机构及输送台构成，在旋转导轨上设置所述同步带升降机构，所述输送台由同步带升降机构驱动沿旋转导轨进行升降，旋转导轨底部设置轴支撑式旋转机构，旋转导轨及输送台由轴支撑式旋转机构驱动进行水平旋转，输送台上设置有高效抓推机构;姿态监控单元为安装于输送台中间底面上的九轴姿态检测装置，九轴姿态检测装置的信号输出端连接至CPU。
[0008]而且，所述的输送台包括横架、底架、水平导轨、推拉伺服电机、抓手机构、水平同步带传动机构，底架为水平的长形架体，底架下部十字形固装横架，在底架上的长度方向固装水平导轨，底架沿长度方向的中间位置设置有车轮导槽，在该水平导轨上滑动安装抓手机构，该底架的一端安装有推拉伺服电机，该底架上安装与抓手机构连接的水平同步带传动机构，该推拉伺服电机通过水平同步带传动机构带动抓手机构水平滑动;在横架的横向两端固装有升降滑座，在两个升降滑座的两端部还固装有同步带固定座，所述旋转导轨上的同步带与该同步带固定座固定。
[0009]而且，所述的九轴姿态检测装置嵌装于所述底架上表面所制的安装槽内。
[0010]而且，所述的九轴姿态检测装置为MPU92509D0F九轴姿态检测装置。
[0011 ]本实用新型的优点和有益效果为:
[0012]1、本实用新型的地下自行车库在线运行姿态监控系统，包括中心输送单元及姿态监控系统构成，中心输送单元由平行的旋转导轨、同步带式升降机构、轴支撑式旋转机构及输送台构成，可完成自行车的抓取、升降、旋转及推送，实现将自行车对位放入自行车存放架上，地下多层的自行车存放架，可存放自行车数量大，节省地面空间；姿态监控单元为安装于输送台中间底面上的九轴姿态检测装置，九轴姿态检测装置的信号输出端连接至CPU，通过九轴姿态检测装置可对输送台Y轴及R轴进行定时中断查询，获取其运行姿态参数。
[0013]2、本实用新型的地下自行车库在线运行姿态监控系统，九轴姿态检测装置为MPU9250 9D0F九轴姿态检测装置，MPU-9250模块包含三轴陀螺仪、三轴加速度、三轴磁场；使用芯片:MPU-9250;供电电源:3-5v(内部低压差稳压)；通信方式:标准IIC/SPI通信协议；芯片内置16bitAD转换器，16位数据输出；陀螺仪范围:±250 500 1000 2000°/s;加速度范围:±2±4±8±16g;磁场范围:±4800uT，可向CPU反馈输送台的运行姿态。
[0014]3、本实用新型的地下自行车库在线运行姿态监控系统，其输送台整体由旋转导轨上的升降同步带带动实现升降，同时采用推拉伺服电机通过水平同步带传动机构带动抓手机构水平滑动，抓手机构可实现自行车车轮的抓取，从而实现对自行车的推送，采用推拉伺服电机与同步带传动结合，保证抓手机构的推拉动作更加迅速、平稳，可减少自行车的取放的时间。
[0015]5、本实用新型结构设计科学合理，可实现输送台的运行姿态监控，具有安全性好、运行平稳高效的优点。
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型的结构不意图；
[0017]图2为图1的A-A向视图；
[0018]图3为图2的B部放大图；
[0019]图4为本实用新型的输送台的结构示意图；
[0020]图5为图4的C部放大图；
[0021 ]图6为本实用新型的控制原理方框图；
[0022]图7为本实用新型的控制流程图。
[0023]附图标记说明
[0024]1-自行车、2-地上支架、3-旋转导轨、4-笼式筒体、5-同步带式升降机构、6-高效抓推机构、7-输送台、8-轴支撑式旋转机构、9-自行车存放架、I O-推拉伺服电机、11-底架、12-水平导轨、13-车轮导槽、14-水平同步带传动机构、15-横架、16-九轴姿态检测装置、17-拉杆、18-包胶轴承、19-升降滑座、20-同步带固定座、21-激光测距传感器、22-反光板。
【具体实施方式】
[0025]下面通过具体实施例对本实用新型作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本实用新型的保护范围。
[0026]—种地下自行车库在线运行姿态监控系统，中心输送单元由平行的旋转导轨3、同步带式升降机构5、轴支撑式旋转机构8及输送台7构成，在旋转导轨上设置同步带升降机构，输送台由同步带升降机构驱动沿旋转导轨进行升降，旋转导轨底部设置轴支撑式旋转机构，旋转导轨及输送台由轴支撑式旋转机构驱动进行水平旋转，输送台上设置有高效抓推机构6。旋转机构顶部与地上支架2轴承连接。地上部分设置将地上支架遮挡的自行车亭，自行车亭设置有自行车I进出口。中心输送单元安装于笼式筒体4内，在笼式筒体内壁设置朝向轴心位置的多层自行车存放架9。
[0027]输送台其包括横架15、底架11、水平导轨12、推拉伺服电机10、抓手机构9、水平同步带传动机构14，底架为水平的长形架体，底架下部十字形固装横架，在底架上的长度方向固装水平导轨，在该水平导轨上滑动安装抓手机构，该底架的一端安装有推拉伺服电机，该底架上安装与抓手机构连接的水平同步带传动机构，该推拉伺服电机通过水平同步带传动机构带动抓手机构水平滑动。底架沿长度方向的中间位置设置有车轮导槽13，车轮导槽的两侧对称设置水平导轨。
[0028]在横架的横向两端固装有升降滑座19，该升降滑座三面包围于对应的竖直的旋转导轨3上，该升降滑座的三面均安装有滚动于旋转导轨表面的包胶轴承/18，底架通过该升降滑座导向运行于旋转导轨之间。在两个升降滑座的两端部还固装有同步带固定座20，旋转导轨上的升降同步带与该同步带固定座固定，底架由升降同步带带动进行升降。底架的两端部与升降滑座的两侧之间对称连接有拉杆17，该拉杆的端部均安装有杆端轴承。
[0029]姿态监控单元为安装于输送台中间底面上的九轴姿态检测装置16，九轴姿态检测装置的信号输出端连接至CPU。九轴姿态检测装置嵌装于底架上表面所制的安装槽内。读取九轴姿态系统所侧得的姿态系统数据，然后判断Y轴与R轴是否在偏差范围内，如果在此范围内系统将返回；如果Y轴和R轴都没有在这个范围内，系统将报警并返回。Y轴偏差范围为10mm，R轴偏差为0.7度。
[0030]在输送台的一侧端部固装有激光测距传感器21，在每一自行车存放架的端部安装一反光板22，激光测距传感器的信号输出端连接至控制系统。在输送台的一侧端部固装有激光测距传感器，在每一自行车存放架的端部安装一反光板，激光测距传感器的信号输出端连接至控制系统。旋转驱动电机连接安装有旋转编码器，旋转编码器与控制系统连接。可实现输送台旋转角度的闭环控制。通过反光板增大光线反射效果，提高激光仪检测精确性。激光测距传感器采用ZLDS100型激光测距传感器。
[0031]尽管为说明目的公开了本实用新型的实施例和附图，但是本领域的技术人员可以理解:在不脱离本实用新型及所附权利要求的精神和范围内，各种替换、变化和修改都是可能的，因此，本实用新型的范围不局限于实施例和附图所公开的内容。
【主权项】
1.一种地下自行车库在线运行姿态监控系统，其特征在于:包括中心输送单元及姿态监控单元，该中心输送单元由平行的旋转导轨、同步带式升降机构、轴支撑式旋转机构及输送台构成，在旋转导轨上设置所述同步带升降机构，所述输送台由同步带升降机构驱动沿旋转导轨进行升降，旋转导轨底部设置轴支撑式旋转机构，旋转导轨及输送台由轴支撑式旋转机构驱动进行水平旋转，输送台上设置有高效抓推机构;姿态监控单元为安装于输送台中心位置的九轴姿态检测装置，九轴姿态检测装置的信号输出端连接至CPU。2.根据权利要求1所述的一种地下自行车库在线运行姿态监控系统，其特征在于:所述的输送台包括横架、底架、水平导轨、推拉伺服电机、抓手机构、水平同步带传动机构，底架为水平的长形架体，底架下部十字形固装横架，在底架上的长度方向固装水平导轨，底架沿长度方向的中间位置设置有车轮导槽，在该水平导轨上滑动安装抓手机构，该底架的一端安装有推拉伺服电机，该底架上安装与抓手机构连接的水平同步带传动机构，该推拉伺服电机通过水平同步带传动机构带动抓手机构水平滑动；在横架的横向两端固装有升降滑座，在两个升降滑座的两端部还固装有同步带固定座，所述旋转导轨上的同步带与该同步带固定座固定。3.根据权利要求2所述的一种地下自行车库在线运行姿态监控系统，其特征在于:所述的九轴姿态检测装置嵌装于所述底架上表面所制的安装槽内。4.根据权利要求1或3所述的一种地下自行车库在线运行姿态监控系统，其特征在于:所述的九轴姿态检测装置为MPU92509D0F九轴姿态检测装置。
【文档编号】E04H6/42GK205531518SQ201620365203
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年4月26日
【发明人】丁宏毅, 方强, 袁名伟
【申请人】天津远卓科技发展有限公司