本发明专利涉及智能家居技术领域，尤其是智能家居清洁的拖地机器人。
背景技术：
目前,智能家居中自动拖地机器人基本都是一体化机器，所有的部件包括储水容器都在一个设备上，储水容器主要是用来喷洒水流滋润地面的作用，拖地过程中设备本身的储水容器一般不具备拖布自动清洗功能，如果拖布脏了，要人工手动拆下来拿到更远的地方清洗，一般家庭拖一次地都要清洗更换几次拖布才能把地拖干净，这样的拖地方式给人造成极大的不方便。另外，目前市场上大多数自动拖地机的拖地轨迹路线规划还不成熟，避障的效果也不理想，造成目前大部分自动拖地机存在拖不干净，拖地效率不高，用时长等问题，总体来说，目前市场上的自动机拖地机实用性不高。
技术实现要素：
为了解决拖地过程中拖布本身清洁不方便的问题，本发明的电动拖地机结构上由各自独立、物理分离的两个子系统组成，其中一子系统是拖地动力系统，主要实现拖地功能，另一子系统是拖布清洁系统，主要实现拖布清洁功能。拖布清洁子系统可以通过两种方式跟随拖地动力子系统行走，第一种方式是通过测距和定位功能自动跟随拖地动力子系统行走，第二种方式是通过接收遥控器发送的跟随指令来跟随拖地动力子系统行走。
拖地动力子系统由拖布模块、拖地电机及嵌入式驱动控制模块、电池及其充放电模块、手柄及遥控器等相关辅助设施组成。拖地时，由人推着手柄进行线路规划，拖地电机及嵌入式驱动控制模块带动拖布模块进行拖地工作。
拖布清洁子系统由储水容器、行走电机及嵌入式驱动控制模块、电池及其充放电模块、测距和定位功能模块、拖布清洁及脱水模块组成，该子系统能通过测距和定位功能自动跟随拖地动力子系统行走，或通过接收遥控器发送的跟随指令来跟随拖地动力子系统行走，使得拖地过程中拖布脏了后可以马上可以方便地清洗，解决拖布清洗不便的痛点。
当需要清洁拖布的时候把待清洁拖布从拖地动力子系统拆卸下来放到跟随在旁边的拖布清洁子系统进行清洁,人工推着手柄参与拖地线路规划可以针对地板及拖布的脏乱情况做出有针对性的选择，有助于解决目前大部分自动拖地机存在的拖不干净，拖地效率不高，用时长等实用性不高的问题。
附图说明
附图1为本发明拖地机的结构原理图。
图中a为拖地动力子系统，b为拖布清洁子系统。
图中部件1.拖布模块，2.拖地电机及嵌入式驱动控制模块，3.电池及其充放电模块，4.手柄及遥控器等相关辅助设施，5.储水容器，6.行走电机及嵌入式驱动控制模块，7.电池及其充放电模块，8.测距和定位功能模块，9.拖布清洁及脱水模块，10.测距定位信号源，81.测距定位接收器1，82.测距定位接收器2，83.测距定位接收器3。
具体实施方式
本发明的电动拖地机由两个物理上独立的子系统构成，分别是拖地动力子系统a和拖布清洁子系统b，拖地动力子系统a主要完成拖地的功能，拖布清洁子系统b主要完成拖地过程中拖布的清洁功能。拖布清洁子系统b可以通过测距和定位功能自动或通过接收遥控指令的方式跟随拖地动力子系统a行走。
拖地动力子系统a和拖布清洁子系统b均由可充电电池供电，电池电量耗完经充电后可继续工作。
拖地时，拖布清洁子系统b的储水容器5装载适量的清洁水，由人推着拖地动力子统a的手柄4进行拖地线路规划，拖布模块1在拖地电机及嵌入式驱动控制模块2的带动下旋转工作，清洁地面。
拖布清洁子系统b可以通过相应的设置用两种方式跟随拖地动力子系统a行走，第一种方式是：拖布清洁子系统b的测距和定位功能模块8能实时测量与拖地动力子统a的距离并定位，行走电机及嵌入式驱动控制模块6根据设定的距离及位置驱动行走电机自动跟随拖地动力子系统a行走。第二种方式是：拖布清洁子系统b的行走电机及嵌入式驱动控制模块6通过接收手柄及遥控器等相关辅助设施4的遥控器发送的跟随指令驱动行走电机来跟随拖地动力子系统a行走。当现场实际情况不需要拖布清洁子系统b的跟随功能时，也可以通过手柄及遥控器等相关辅助设施4的遥控器发送遥控指令，停止拖布清洁子系统b的跟随功能，使拖布清洁子系统b停止不动。
当拖地过程中拖地动力子统a的拖布模块1的拖布脏了需要清洗时，可把拖布拆卸下来放置于拖布清洁子系统b的拖布清洁及脱水模块9进行清洗及脱水。有效地解决了目前大部分自动拖地机存在的拖不干净，拖地效率不高，用时长等实用性不高的问题。