一种新型吸盘式幕墙清洗机器人的制作方法
【专利摘要】一种新型吸盘式幕墙清洗机器人，属于机械工程控制领域，是由电机，清洁刷，喷头，十字铝合金底板等组成的，其特征在于：电机安装在十字铝合金底板上面，清洁刷安装在十字铝合金底板下面，电机通过联轴器与清洁刷形成机械配合，刮板安装在十字铝合金底板上，X?长铝合金板和X?短铝合金板与X?磁偶式无杆气缸形成配合，Y?长铝合金板和Y?短铝合金板与Y?磁偶式无杆气缸形成配合，喷头安装在X?短铝合金板上，X?双作用气缸安装在X?长铝合金板两端，X?吸盘安装在X?双作用气缸上，Y?双作用气缸安装在Y?长铝合金板两端，Y?吸盘安装在Y?双作用气缸上，楼顶辅助系统放在楼顶，地面控制箱放在地面。该装置可代替蜘蛛人进行高空作业，降低安全隐患。
【专利说明】
一种新型吸盘式幕墙清洗机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种新型吸盘式幕墙清洗机器人，具体地说是应用电机，清洁刷，喷头，X-刮板，Y-刮板，十字铝合金底板，X-长铝合金板，X-短铝合金板，Y-长铝合金板，Y-短铝合金板，X-双作用气缸，Y-双作用气缸，X-吸盘，Y-吸盘等构成的一种新型吸盘式幕墙清洗机器人，属于机械工程控制类。
【背景技术】
[0002]改革开放以来，城市建设的现代化程度越来越高，城市建筑物也越来越趋向于摩天化，这样就需要进行许多的壁面作业。很多高楼的玻璃墙面清洗工作是由蜘蛛人来完成的，这样不仅工作不方便，而且存在安全隐患。为解决以上问题，可以通过机器人代替人来完成这项危险的工作。幕墙清洗机器人通过装载不同的执行机构能实现不同的作用功能，考虑到机器人工作时要吸附在幕墙上，所以简单合理的结构设计可以保证幕墙清洗机器人工作时的安全性，观察到很多幕墙清洗机器人结构复杂，负载过重，安全系数过低，我们就迫切需要一种新型吸盘式幕墙清洗机器人，但目前市场上没有该类新型吸盘式幕墙清洗机器人。
【实用新型内容】
[0003]针对上述的不足，本实用新型提供了一种新型吸盘式幕墙清洗机器人。
[0004]本实用新型是通过以下技术方案实现的:一种新型吸盘式幕墙清洗机器人，是由电机，清洁刷，喷头，X-刮板，Y-刮板，十字铝合金底板，X-长铝合金板，X-短铝合金板，Y-长铝合金板，Y-短铝合金板，X-双作用气缸，Y-双作用气缸，X-吸盘，Y-吸盘，X-磁偶式无杆气缸，Y-磁偶式无杆气缸，楼顶辅助系统，地面控制箱组成的，其特征在于:电机安装在十字铝合金底板上面，清洁刷安装在在十字铝合金底板下面，电机通过联轴器与清洁刷形成机械配合，I个X-刮板安装在十字铝合金底板的X向分枝上，2个Y-刮板安装在十字铝合金底板的Y向分枝上，X-长铝合金板和X-短铝合金板与X-磁偶式无杆气缸形成配合，Y-长铝合金板和Y-短铝合金板与Y-磁偶式无杆气缸形成配合，喷头安装在X-短铝合金板上，X-双作用气缸安装在X-长铝合金板两端，X-吸盘安装在X-双作用气缸上，Y-双作用气缸安装在Y-长铝合金板两端，Y-吸盘安装在Y-双作用气缸上，楼顶辅助系统放在楼顶，地面控制箱放在地面。
[0005]该实用新型的有益之处是:可以代替蜘蛛人高空作业，降低安全隐患;幕墙清洗机器人本身结构设计简单，采用铝合金等轻质高强度金属做骨架，水箱和控制器与机器人分开，减小机器人不必要的负载；自带刮板，可以在清洁刷对幕墙完成洗刷任务后将残留的污垢水渍清理干净;行动灵活，在控制器作用下可以实现X方向和Y方向的交替运动，实现全面清洁。
【附图说明】
[0006]附图1为本实用新型的俯视结构示意图；
[0007]附图2为本实用新型的底面结构示意图；
[0008]附图3为本实用新型的工作结构示意图
[0009]图中，1、电机，2、清洁刷，3、喷头，4、X-刮板，5、Y-刮板，6、十字铝合金底板，7、X-长铝合金板，8、X-短铝合金板，9、Y-长铝合金板，10、Y-短铝合金板，11、X-双作用气缸，12、Y-双作用气缸，13、X_吸盘，14、Y-吸盘，15、X-磁偶式无杆气缸，16、Y-磁偶式无杆气缸，17、楼顶辅助系统，18、地面控制箱。
【具体实施方式】
[0010]如图1-3所示，一种新型吸盘式幕墙清洗机器人，是由电机I，清洁刷2，喷头3，χ-刮板4，Y-刮板5，十字铝合金底板6，X-长铝合金板7，X-短铝合金板8，Y-长铝合金板9，Y-短铝合金板10，Χ-双作用气缸11，Υ-双作用气缸12，Χ-吸盘13，Y-吸盘14，Χ-磁偶式无杆气缸15，Y-磁偶式无杆气缸16，楼顶辅助系统17，地面控制箱18组成的，其特征在于:电机I安装在十字铝合金底板6上面，清洁刷2安装在在十字铝合金底板6下面，电机I通过联轴器与清洁刷2形成机械配合，I个X-刮板4安装在十字铝合金底板6的X向分枝上，2个Y-刮板5安装在十字铝合金底板6的Y向分枝上，X-长铝合金板7和X-短铝合金板8与X-磁偶式无杆气缸15形成配合，Y-长铝合金板9和Y-短铝合金板10与Y-磁偶式无杆气缸16形成配合，喷头3安装在X-短铝合金板8上，X-双作用气缸11安装在X-长铝合金板7两端，X-吸盘13安装在X-双作用气缸11上，Y-双作用气缸12安装在Y-长铝合金板9两端，Y-吸盘14安装在Y-双作用气缸12上，楼顶辅助系统17放在楼顶，地面控制箱18放在地面。
[0011]当该装置使用时，机器人主体部分的X-长铝合金板7和Y-长铝合金板9可以在地面控制箱的控制下相互平移，其中任意一个铝合金板可以相对另一个进行平移，准确的来说是由X-磁偶式无杆气缸15和Y-磁偶式无杆气缸16连接着X-短铝合金板8和Y-短铝合金板1进行移动，X-长铝合金板7和Y-长铝合金板9两端配备可独立控制的腿足结构。X-长铝合金板7和Y-长铝合金板9两端的足部结构分别装有X-双作用气缸11和Y-双作用气缸12，气缸杆的伸出和缩进使机器人主体能够上下抬起和降下。工作过程中至少保持着两组吸盘组处于吸附状态。当X向的两组X-吸盘13吸附时，X-磁偶式无杆气缸移动，从而带动十字铝合金板6移动，使得Y向框架能够完成左右移动，同时Y向的两个双作用气缸伸出使得整体抬起，即完成左右两个方向的清洗，上下两个方向的清洗同上。清洗使用的水是通过细长管从楼顶辅助系统引出来的。随着腿部的交替吸附和框架主体的相对运动，机器人实现壁面自由移动功能。框架制结构主要依赖于本体自由度与腿足自由度的结构，各部分结构简单，满足灵活性和机动性的要求。对于本领域的普通技术人员而言，根据本实用新型的教导，在不脱离本实用新型的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种新型吸盘式幕墙清洗机器人，是由电机，清洁刷，喷头，X-刮板，Y-刮板，十字铝合金底板，X-长招合金板，X-短招合金板，Y-长招合金板，Y-短招合金板，X-双作用气缸，Y-双作用气缸，X-吸盘，Y-吸盘，X-磁偶式无杆气缸，Y-磁偶式无杆气缸，楼顶辅助系统，地面控制箱组成的，其特征在于:电机安装在十字铝合金底板上面，清洁刷安装在在十字铝合金底板下面，电机通过联轴器与清洁刷形成机械配合，I个X-刮板安装在十字铝合金底板的X向分枝上，2个Y-刮板安装在十字铝合金底板的Y向分枝上，X-长铝合金板和X-短铝合金板与X-磁偶式无杆气缸形成配合，Y-长铝合金板和Y-短铝合金板与Y-磁偶式无杆气缸形成配合，喷头安装在X-短铝合金板上，X-双作用气缸安装在X-长铝合金板两端，X-吸盘安装在X-双作用气缸上，Y-双作用气缸安装在Y-长铝合金板两端，Y-吸盘安装在Y-双作用气缸上，楼顶辅助系统放在楼顶，地面控制箱放在地面。
【文档编号】A47L11/40GK205458402SQ201620218328
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年3月21日
【发明人】杜明超, 刘艳立, 任维波, 胥曰强, 李昆鹏
【申请人】中国石油大学(华东)