一种可控机构式搬运机器手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械领域，具体是一种可控机构式搬运机器手。
【背景技术】
[0002]挖掘机是一种常见的工程机械，主要用于各种工程作业中。其中液压挖掘机是目前被广泛使用的一类挖掘机，但是液压式挖掘机存在液压系统制造成本高，易出现漏油等问题。而传统单自由度机械式挖掘机，俗称“电铲”，只能实现简单且不能变化的轨迹输出，因此不能像液压式挖掘机那样在广泛的领域获得应用。
[0003]随着电机技术的发展和控制技术的提高，可控机构为工程机械提供了广阔的发展空间，由控制电机驱动的多自由度可控机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂和可变的运动轨迹输出，同时还具有制造成本低，维护保养简单等优点，可控机构式挖掘机由于用多自由度连杆机构取代了液压传动，避免了液压系统加工精度要求高，维护保养成本高，容易产生漏油等问题。但是，现有可控机构式挖掘机主要依靠多自由度的连杆机构工作，以往对多自由度连杆机构进行控制，往往需要用与连杆机构自由度同等数量的控制电机进行驱动控制，不仅大大增加了制造成本，而且增加了机架传动系统的复杂性，这些缺点对多自由度可控机构在工程机械领域的应用有一定制约。
【发明内容】
[0004]本发明针对现有技术的不足，提供一种可控机构式搬运机器手，克服传统液压挖掘机维修保养成本高、作业噪音大、液压元件成本高、反应不够灵敏等缺点。
[0005]为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案:
[0006]可控机构式搬运机器手，包括杆一、杆二、杆三、伸缩杆一、伸缩杆二、伸缩杆三、滑套一、滑套二、滑块、三角连接板、执行器以及工作平台，
[0007]伸缩杆一下端通过转动副一连接在工作平台上，伸缩杆一上端通过转动副二与杆--端连接，杆一另一端通过转动副三连接在执行器上，
[0008]杆二下端通过转动副四连接在工作平台上，杆二上端通过转动副五连接在滑套一上，滑套一套在伸缩杆一上，
[0009]伸缩杆二下端通过转动副六连接在滑块上，滑块安装在工作平台上的滑槽中，伸缩杆二上端通过转动副七连接在滑套二上，滑套二套在杆一上，
[0010]杆三下端通过转动副八连接在工作平台上，杆三上端通过转动副九连接在三角连接板的第一角，伸缩杆三一端通过转动副十连接在执行器上，另一端通过转动副十一连接在三角连接板的第二角上，三角连接板的第三角也通过转动副二同时与伸缩杆一和杆一连接，工作平台通过转动副十二连接在小车上。
[0011]与现有技术相比较，本发明具备的有益效果:
[0012]具有传统液压机机构工作空间大、挖掘力大、受力好等优点的同时，还降低了主动杆的使用数量，降低了可控电机数量，不仅大大降低了可控挖掘机构的造价，而且降低了机架传动系统的复杂性，更加适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。回转机构可灵活控制工作方向。主动件驱动方式灵活多变，可选用伺服电机驱动，混合驱动等驱动形式，不仅环保，而且易于实现远程控制，降低工人劳动强度等优点。
【附图说明】
[0013]图1为本发明所述的可控机构式搬运机器手的结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。
[0015]实施例1
[0016]可控机构式搬运机器手，包括杆一 24、杆二 13、杆三14、伸缩杆一 15、伸缩杆二 16、伸缩杆三17、滑套一 18、滑套二 19、滑块20、三角连接板21、执行器22以及工作平台23，
[0017]伸缩杆一 15下端通过转动副一 I连接在工作平台23上，伸缩杆一 15上端通过转动副二 2与杆一 25 —端连接，杆一 25另一端通过转动副三3连接在执行器22上，
[0018]杆二 13下端通过转动副四4连接在工作平台23上，杆二 13上端通过转动副五5连接在滑套一 18上，滑套一 18套在伸缩杆一 15上，
[0019]伸缩杆二16下端通过转动副六6连接在滑块20上，滑块20安装在工作平台上的滑槽中，伸缩杆二 16上端通过转动副七7连接在滑套二 19上，滑套二 19套在杆一 24上，
[0020]杆三14下端通过转动副八8连接在工作平台23上，杆三14上端通过转动副九9连接在三角连接板21的第一角，伸缩杆三17 —端通过转动副十10连接在执行器23上，另一端通过转动副i^一 11连接在三角连接板21的第二角上，三角连接板21的第三角也通过转动副二 2同时与伸缩杆一 15和杆一 24连接，
[0021]工作平台23通过转动副十二连接在小车上。
【主权项】
1.可控机构式搬运机器手，其特征在于，包括杆一、杆二、杆三、伸缩杆一、伸缩杆二、伸缩杆三、滑套一、滑套二、滑块、三角连接板、执行器以及工作平台， 伸缩杆一下端通过转动副一连接在工作平台上，伸缩杆一上端通过转动副二与杆--端连接，杆一另一端通过转动副三连接在执行器上， 杆二下端通过转动副四连接在工作平台上，杆二上端通过转动副五连接在滑套一上，滑套一套在伸缩杆一上， 伸缩杆二下端通过转动副六连接在滑块上，滑块安装在工作平台上的滑槽中，伸缩杆二上端通过转动副七连接在滑套二上，滑套二套在杆一上， 杆三下端通过转动副八连接在工作平台上，杆三上端通过转动副九连接在三角连接板的第一角，伸缩杆三一端通过转动副十连接在执行器上，另一端通过转动副十一连接在三角连接板的第二角上，三角连接板的第三角也通过转动副二同时与伸缩杆一和杆一连接，工作平台通过转动副十二连接在小车上。
【专利摘要】可控机构式搬运机器手，该机器手的伸缩杆一下端连接在工作平台上，伸缩杆一上端与杆一一端连接，杆一另一端连接在执行器上，杆二下端连接在工作平台上，杆二上端连接在滑套一上，滑套一套在伸缩杆一上，伸缩杆二下端连接在滑块上，滑块安装在工作平台上的滑槽中，伸缩杆二上端连接在滑套二上，滑套二套在杆一上，杆三下端连接在工作平台上，杆三上端连接在三角连接板的第一角，伸缩杆三一端连接在执行器上，另一端一连接在三角连接板的第二角上，三角连接板的第三角也同时与伸缩杆一和杆一连接。本发明具有传统液压机机构工作空间大、挖掘力大、受力好等优点的同时，还降低了主动杆和可控电机的数量，而且降低了机架传动系统的复杂性。
【IPC分类】E02F3/38, E02F3/39, E02F3/30
【公开号】CN105421503
【申请号】CN201510764194
【发明人】陈瑞姣
【申请人】南宁邃丛赋语科技开发有限责任公司
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年11月10日