用于工程机械的行驶控制装置及其控制方法
【专利摘要】公开了一种用于工程机械的行驶控制装置及其控制方法，所述行驶控制装置用于通过仅调节左行驶踏板和右行驶踏板中的一个而使工程机械长距离行驶。本发明提供一种用于工程机械的行驶控制装置，所述行驶控制装置包括：液压泵；左行驶马达和右行驶马达，连接到液压泵；左行驶操作装置和右行驶操作装置，在操作期间输出操作信号；行驶操作信号检测装置，用于检测左行驶操作装置和右行驶操作装置的操作的操作信号；行驶模式配置装置，选择直线行驶模式或常规行驶模式；控制器，当已经选择直线行驶模式时，在操作左行驶操作装置和右行驶操作装置中的一个行驶操作装置的情况下，根据所述一个行驶操作装置的操作信号相同地控制左行驶马达和右行驶马达的驱动速度，并在操作左行驶操作装置和右行驶操作装置中的另一个行驶操作装置的情况下，施加控制信号以使左行驶马达和右行驶马达的驱动单元产生驱动速度的差异，从而通过左行驶马达和右行驶马达的驱动速度的差异来改变行驶方向。
【专利说明】
用于工程机械的行驶控制装置及其控制方法
技术领域
[0001]本公开涉及一种用于工程机械的行驶控制装置及其控制方法。更具体地，本公开涉及这样一种用于工程机械的行驶控制装置及其控制方法，所述装置和方法允许通过仅操作左行驶踏板和右行驶踏板中的一个而使工程机械长距离行驶。
【背景技术】
[0002]对于直线行驶，现有技术中的行驶控制装置需要操作员将他/她的脚放在设置在驾驶舱内的行驶控制装置(具体地，行驶踏板)上并踩下它们。因此，当工程机械长距离行驶时，操作员需要在颤抖的工程机械中将他/她的脚保持在行驶踏板上。这需要操作员经受难以长时间平衡他/她的身体之苦，这降低了工程机械的可操作性。
【发明内容】
[0003]技术问题
[0004]因此，本公开已经考虑到现有技术中出现的上述问题，本公开提出一种用于工程机械的行驶控制装置及其控制方法，所述装置和方法允许便于操作员通过仅操作左行驶踏板和右行驶踏板中的一个而使工程机械长距离行驶。
[0005]技术方案
[0006]根据本公开的一个方面，用于工程机械的行驶控制装置可包括:液压栗；
[0007]左行驶马达和右行驶马达，由液压栗供应的液压流体致动；
[0008]左行驶控制单元和右行驶控制单元，当被操作时输出与操作程度成比例的行驶控制信号；
[0009]行驶控制信号检测单元，响应于左行驶控制单元和右行驶控制单元被操作而检测行驶控制信号；
[0010]行驶模式设置单元，选择直线行驶模式和常规行驶模式中的一个行驶模式；
[0011]控制器，将控制信号施加到驱动左行驶马达和右行驶马达的驱动单元，使得当通过行驶模式设置单元选择直线行驶模式时，当操作左行驶控制单元和右行驶控制单元中的一个时，将左行驶马达和右行驶马达的驱动速度控制为相同的以与由所操作的行驶控制单元输出的行驶控制信号对应。当操作左行驶控制单元和右行驶控制单元中的另一个时，将左行驶马达和右行驶马达的驱动速度控制为彼此不同，从而由于左行驶马达和右行驶马达的驱动速度之间的差异而改变行驶的方向。
[0012]根据示例性实施例，左行驶控制单元和右行驶控制单元可包括电行驶控制单元。
[0013]电行驶控制单元当被操作时可输出与操作程度成比例的电控制信号。
[0014]根据本公开的另一方面，提供了一种用于工程机械的行驶控制装置的控制方法，所述工程机械包括行驶控制装置，所述行驶控制装置包括:液压栗;左行驶马达和右行驶马达，由液压栗供应的液压流体致动;左行驶控制单元和右行驶控制单元，当被操作时输出与操作程度成比例的行驶控制信号；行驶控制信号检测单元，用于响应于左行驶控制单元和右行驶控制单元被操作而检测行驶控制信号；行驶模式设置单元，用于选择直线行驶模式和常规行驶模式中的一个行驶模式;控制器，当响应于左行驶控制单元和右行驶控制单元被操作的行驶控制信号被输入时，将控制信号施加到左行驶马达和右行驶马达的驱动单元，所述控制方法可包括:
[0015]选择用于工程机械的直线行驶模式和常规行驶模式中的一个行驶模式；
[0016]当在选择直线行驶模式之后操作左行驶控制单元和右行驶控制单元中的一个行驶控制单元时，将控制信号施加到左行驶马达和右行驶马达的驱动单元，使得左行驶马达和右行驶马达具有与所操作的行驶控制单元的行驶控制信号对应的相同的驱动速度；
[0017]当在选择直线行驶模式之后操作左行驶控制单元和右行驶控制单元中的另一个行驶控制单元时，将控制信号施加到左行驶马达和右行驶马达的驱动单元，使得左行驶马达和右行驶马达具有不同的驱动速度，从而由于左行驶马达和右行驶马达的驱动速度之间的差异而改变行驶的方向。
[0018]所述控制方法可进一步包括:当在选择常规行驶模式之后操作左行驶控制单元和右行驶控制单元时，计算与行驶控制单元的行驶控制信号对应的左行驶马达和右行驶马达的驱动速度，并将控制信号施加到左行驶马达和右行驶马达的驱动单元，使得控制信号与所计算的左行驶马达和右行驶马达的驱动速度对应。
[0019]有益效果
[0020]根据本公开，操作员可以通过仅使用一只脚来操作左行驶踏板和右行驶踏板中一个同时将另一只脚放在驾驶舱的远离另一个行驶踏板的地板上而使工程机械长距离行驶。因此，这可以提高行驶控制的便利性和高效性。
【附图说明】
[0021 ]图1是根据示例性实施例的用于工程机械的行驶控制装置的液压回路图；
[0022]图2是行驶控制装置的框图；
[0023]图3是根据示例性实施例的用于工程机械的行驶控制装置的控制方法的流程图。
[0024]〈附图标号说明〉
[0025]1:发动机
[0026]2:液压栗
[0027]3:先导栗
[0028]4:左行驶马达
[0029]5:右行驶马达
[0030]6、7:行驶控制阀
[0031]8:左行驶控制单元
[0032]9:右行驶控制单元
【具体实施方式】
[0033]在下文中，将结合附图对根据示例性实施例的用于工程机械的行驶控制装置及其控制方法进行详细说明。
[0034]图1是根据示例性实施例的用于工程机械的行驶控制装置的液压回路图，图2是行驶控制装置的框图，图3是根据示例性实施例的用于工程机械的行驶控制装置的控制方法的流程图。
[0035]参照图1和图2，行驶控制装置包括:液压栗2 ；
[0036]液压栗2和先导栗3，由发动机I驱动；
[0037]左行驶马达4和右行驶马达5，由液压栗2供应的液压流体致动；
[0038]左行驶控制单元8和右行驶控制单元9，当被操作时输出与操作程度成比例的行驶控制信号。(例如，左行驶控制单元8可以是直线行驶踏板，右行驶控制单元9可以是方向改变踏板);
[0039]行驶控制信号检测单元11，响应于左行驶控制单元8和右行驶控制单元9被操作而检测行驶控制信号；
[0040]行驶模式设置单元12，允许选择直线行驶模式和常规行驶模式中的一个行驶模式；
[0041]在响应于行驶模式设置单元12被操作而选择直线行驶模式的情况下，当操作左行驶控制单元8和右行驶控制单元9中的一个(例如，左行驶控制单元8)时，控制器1将控制信号施加到左行驶马达4和右行驶马达5的驱动单元，使得左行驶马达4和右行驶马达5的驱动速度被控制为相同，以与所述行驶控制单元输出的行驶控制信号对应。当操作左行驶控制单元8和右行驶控制单元9中的另一个(例如，右行驶控制单元9)时，控制器1将控制信号施加到左行驶马达4和右行驶马达5的驱动单元，使得左行驶马达4和右行驶马达5的驱动速度被控制为彼此不同，从而由于左行驶马达4和右行驶马达5的驱动速度之间的差异而改变行驶的方向。
[0042]左行驶控制单元8和右行驶控制单元9可以是电行驶控制单元。
[0043]电行驶控制单元当被操作时输出与操作程度成比例的电控制信号。
[0044]在上述的构造中，当操作行驶控制单元8和9以直线行驶时，行驶控制信号检测单元11检测行驶控制信号，并且所检测到的行驶控制信号被输入到控制器10。响应于与行驶控制单元8和9的操作程度对应的通过控制器10输入到电子比例阀13的电信号，由先导栗3供应的液压流体的压力被转换成二次先导压力。当转换后的二次先导压力a和c被施加到行驶控制阀6和7时，所述阀的阀芯切换到右位(按附图)。接着，来自液压栗2的液压流体被供应到左行驶马达4和右行驶马达5，因此，工程机械可以直线行驶。
[0045]图3示出了行驶控制装置的控制方法，其中，用于工程机械的行驶控制装置包括:液压栗2;先导栗3;左行驶马达4和右行驶马达5，由液压栗2供应的液压流体致动;左行驶控制单元8和右行驶控制单元9，当被操作时输出与操作程度成比例的行驶控制信号；行驶控制信号检测单元11，用于响应于左行驶控制单元8和右行驶控制单元9被操作而检测行驶控制信号;行驶模式设置单元12，允许选择直线行驶模式和常规行驶模式中的一个行驶模式；以及控制器10，当响应于左行驶控制单元8和右行驶控制单元9的操作的行驶控制信号被输入时，将控制信号施加到左行驶马达4和右行驶马达5的驱动单元。所述控制方法包括以下步骤:
[0046]在步骤SlO中，选择直线行驶模式和常规行驶模式中的一个行驶模式；
[0047]当在选择直线行驶模式之后在步骤S20中操作左行驶控制单元8和右行驶控制单元9中的一个行驶操作单元8时，在步骤S30、S40和S50中，将控制信号施加到左行驶马达4和右行驶马达5的驱动单元，使得左行驶马达4和右行驶马达5具有与所操作的行驶控制单元的行驶控制信号对应的相同的驱动速度；
[0048]当在选择直线行驶模式之后在步骤S20A中操作左行驶控制单元8和右行驶控制单元9的另一个行驶操作单元9时，在步骤S30A中计算与所操作的行驶控制单元的行驶控制信号对应的驱动速度。在步骤S40A中，将通过将所计算的驱动速度与在步骤S40中计算的左行驶马达4和右行驶马达5的相同的驱动速度相加得到驱动速度合量施加到左行驶马达4和左行驶马达5中的一个行驶马达4或5的驱动单元，并将通过从在步骤S40中计算的左行驶马达4和右行驶马达5的相同的驱动速度中减去所计算的驱动速度而得到的驱动速度合量施加到左行驶马达4和右行驶马达5的另一个行驶马达5或4的驱动单元。因此，在步骤S50A中，基于左行驶马达4和右行驶马达5之间的驱动速度的差异而改变行驶的方向；
[0049]当在选择常规行驶模式之后在步骤S60中操作左行驶控制单元8和右行驶控制单元9时，计算与行驶控制单元8和9的行驶控制信号对应的左行驶马达4和右行驶马达5的驱动速度。在步骤S70中，将与所计算的左行驶马达4和右行驶马达5的驱动速度对应的控制信号施加到左行驶马达4和右行驶马达5的驱动单元。
[0050]根据上述构造，在图3的步骤SlO中，确定操作员选择直线行驶模式12a还是选择常规行驶模式12b。当选择直线行驶模式12a时，执行步骤S20和S20A。当选择常规行驶模式12b时，执行步骤S60。
[0051 ]当在选择直线行驶模式12a之后在步骤S20中操作左行驶控制单元8和右行驶控制单元9中的行驶控制单元8时，在步骤S30中计算与所操作的行驶控制单元8的行驶控制信号对应的驱动速度。
[0052]在步骤S40中，将所计算的使得左行驶马达4和右行驶马达5的驱动速度相同的左行驶马达4和右行驶马达5的驱动速度施加到左行驶马达4和右行驶马达5的驱动单元。因此，当在选择直线行驶模式12a之后操作左行驶控制单元8和右行驶控制单元9中的行驶控制单元8时，在步骤S50中可将左行驶马达4和右行驶马达5的驱动速度控制为相同的。
[0053]当在选择直线行驶模式12a之后在步骤S20A中操作左行驶控制单元8和右行驶控制单元9中的行驶控制单元9时，在步骤S30A中计算与所操作的行驶控制单元9的行驶控制信号对应的驱动速度。
[0054]在步骤S40A中，将通过将所计算的驱动速度与在步骤S50中计算的左行驶马达4和右行驶马达5的相同的驱动速度相加而得到的驱动速度合量施加到左行驶马达4和右行驶马达5的一个行驶马达4或5的驱动单元，并将通过从在步骤S50中计算的左行驶马达4和右行驶马达5的相同的驱动速度中减去所计算的驱动速度而得到的驱动速度合量施加到左行驶马达4和右行驶马达5的另一个行驶马达5或4的驱动单元。因此，当在选择直线行驶模式12a之后操作左行驶控制单元8和右行驶控制单元9的另一个行驶控制单元9时，可以基于左行驶马达4和右行驶马达5之间的驱动速度的差异来改变工程机械的行驶方向。
[0055]此时，行驶控制单元控制行驶马达向前和向后行驶。如果与向前行驶对应的驱动速度具有正值( + )，则与向后行驶对应的驱动速度具有负值(_)。在步骤S20中通过操作一个行驶控制单元的直线行驶期间，可基于响应于另一个行驶控制单元的操作的计算来改变行驶的方向。
[0056]当在选择常规行驶模式12b之后操作左行驶操作单元8和右行驶操作单元9时，在步骤S60中计算与左行驶操作单元8和右行驶操作单元9的行驶控制信号对应的左行驶马达4和右行驶马达5的驱动速度。
[0057]在步骤S70中，将与所计算的左行驶马达4和右行驶马达5的驱动速度对应的控制信号施加到左行驶马达4和右行驶马达5的驱动单元。因此，当在选择常规行驶模式12b之后操作左行驶控制单元8和右行驶控制单元9时，可以控制左行驶马达4和右行驶马达5与左行驶控制单元8和右行驶控制单元9的行驶控制信号对应。
[0058]虽然为了说明性目的已描述了本公开的示例性实施例，但本领域的普通技术人员将理解到在不脱离权利要求所公开的本发明的范围和精神的情况下，各种变型和改变是可行的。
[0059]产业上的应用性
[0060]根据如上所述的本公开，可便于操作员通过仅操作左行驶踏板和右行驶踏板中的一个踏板而便于使工程机械长距离行驶。
【主权项】
1.一种用于工程机械的行驶控制装置，所述行驶控制装置包括: 液压栗； 左行驶马达和右行驶马达，由液压栗供应的液压流体致动； 左行驶控制单元和右行驶控制单元，当被操作时输出与操作程度成比例的行驶控制信号； 行驶控制信号检测单元，用于响应于左行驶控制单元和右行驶控制单元被操作而检测行驶控制信号； 行驶模式设置单元，用于选择直线行驶模式和常规行驶模式中的一个行驶模式； 控制器，将控制信号施加到驱动左行驶马达和右行驶马达的驱动单元，使得当通过行驶模式设置单元选择直线行驶模式时， 当操作左行驶控制单元和右行驶控制单元中的一个时，将左行驶马达和右行驶马达的驱动速度控制为相同，以与由所述左行驶控制单元和右行驶控制单元中的一个输出的行驶控制信号对应， 当操作左行驶控制单元和右行驶控制单元中的另一个时，将左行驶马达和右行驶马达的驱动速度控制为彼此不同，从而由于左行驶马达和右行驶马达的驱动速度之间的差异而改变行驶的方向。2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其中，左行驶控制单元和右行驶控制单元包括电行驶控制单元，所述电行驶控制单元在被操作时输出与操作程度成比例的电控制信号。3.一种用于工程机械的行驶控制装置的控制方法，所述工程机械包括行驶控制装置，所述行驶控制装置包括:液压栗；左行驶马达和右行驶马达，由液压栗供应的液压流体致动；左行驶控制单元和右行驶控制单元，当被操作时输出与操作程度成比例的行驶控制信号；行驶控制信号检测单元，用于响应于左行驶控制单元和右行驶控制单元被操作而检测行驶控制信号;行驶模式设置单元，用于选择直线行驶模式和常规行驶模式中的一个行驶模式;控制器，当响应于左行驶控制单元和右行驶控制单元被操作的行驶控制信号被输入时，将控制信号施加到左行驶马达和右行驶马达的驱动单元，所述控制方法包括: 选择用于工程机械的直线行驶模式和常规行驶模式中的一个行驶模式； 当在选择直线行驶模式之后操作左行驶控制单元和右行驶控制单元中的一个行驶控制单元时，将控制信号施加到左行驶马达和右行驶马达的驱动单元，使得左行驶马达和右行驶马达具有与所操作的行驶控制单元的行驶控制信号对应的相同的驱动速度； 当在选择直线行驶模式之后操作左行驶控制单元和右行驶控制单元中的另一个行驶控制单元时，将控制信号施加到左行驶马达和右行驶马达的驱动单元，使得左行驶马达和右行驶马达具有不同的驱动速度，从而由于左行驶马达和右行驶马达的驱动速度之间的差异而改变行驶的方向。4.根据权利要求3所述的控制方法，还包括:当在选择常规行驶模式之后操作左行驶控制单元和右行驶控制单元时，计算与左行驶控制单元和右行驶控制单元的行驶控制信号对应的左行驶马达和右行驶马达的驱动速度，并将控制信号施加到左行驶马达和右行驶马达的驱动单元，使得控制信号与所计算的左行驶马达和右行驶马达的驱动速度对应。
【文档编号】E02F9/20GK105934550SQ201480074271
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2014年1月27日
【发明人】金东洙, 裴相基
【申请人】沃尔沃建造设备有限公司