专利名称：一种气动驱动器的制作方法
技术领域：
本实用新型属于驱动器，尤其是气动驱动器，适用于设计制作多 指灵巧手的场合。(二) 背景技术高效灵活的驱动器是机器人多指灵巧手设计的基础和前提，传统 的机器人多指灵巧手多以电机为驱动器，结构尺寸大，不易于多指灵巧手的小型化。也有提出气动关节，如发明专利号200510049589.5， 专利名称是一种柔性驱动器的发明专利，公开了一种气动柔性驱动 器，由左端盖、橡胶管、嵌套在橡胶管管壁的弹簧、右端盖、管接头 组成，该发明还存在的缺点是1、橡胶管中嵌套弹簧，制作工艺复 杂，耐用性差；2、橡胶管用螺旋钢丝加强，整个结构的刚度差，当驱动器受到垂直于轴线方向的外载荷时，由于橡胶管具有易变形的特 点，驱动器朝该外载荷方向会产生弯曲。(三) 发明内容为了解决现有技术中气动柔性驱动器制作工艺复杂、耐用性差、 刚度差的不足，本实用新型提供一种制作工艺更简单、耐用、且刚性 更佳的气动驱动器。本实用新型采用以下的技术方案一种气动驱动器，包括左端盖、右端盖，左端盖上开有充气孔， 橡胶管的两端分别与左端盖、右端盖密封连接，其特征在于所述的右端盖的外侧与刚性的内衬套固接，内衬套套接在橡胶管外，内衬套 可滑动地紧贴在橡胶管外壁；所述的左端盖的外侧与刚性的外衬套固 接，外衬套套接在内衬套外，外衬套可滑动地紧贴在内衬套外壁。进一步，内衬套自由端与橡胶管之间通过一个外倾斜的锥度相互 贴合。所述的两端盖与橡胶管、左端盖与外衬套、右端盖与内衬套之间 采用强力胶粘接。本实用新型的工作原理是通过端盖上的通孔把压缩气体充入到 橡胶管内腔，在压縮气体压力的作用下，橡胶管变形伸长，衬套为刚 性不发生变形，在橡胶管伸长的同时外衬套与内衬套相对反向滑动， 通过设计外衬套的长度来保证橡胶管在拉伸后其外表面仍能被衬套 覆盖；若释放橡胶管内腔里的压縮气体，橡胶管逐渐恢复原状，同时 外衬套与内衬套也相对縮进，由于内衬套自由端与橡胶管之间通过一个外倾斜的锥度相互贴合，当橡胶管内腔气体释放后，两个斜面逐渐 接触、摩擦，有利于减缓接触瞬间内衬套与橡胶管的冲击力，减少结 构损坏，当橡胶管内腔气体压力与大气压力相等时，驱动器恢复到原 始状态。由于外衬套与内衬套的约束作用，运动过程中，整个驱动器 只有轴向伸縮，没有径向变形。本实用新型的有益效果表现在1、由于橡胶管中免去了弹簧， 使得该驱动器制作工艺更简单，且更耐用；2、外衬套和内衬套的设 计使得该驱动器弹性好，刚度大，受到非轴向外载荷作用时，气动驱 动器不会产生弯曲变形；3、橡胶管和端盖、端盖和衬套通过粘接的方式实现连接，密封性好；4、内衬套自由端与橡胶管之间通过一个 外倾斜的锥度相互贴合，有利于减缓在橡胶管内腔气体释放后，两斜 面接触瞬间内衬套与橡胶管之间的冲击力，从而减少结构损坏。(四)
图l是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型做进一步的说明。参照附图 一种气动驱动器，包括左端盖l、右端盖2，左端盖 1上开有充气孔，橡胶管3的两端分别与左端盖1、右端盖2密封连 接，其特征在于所述的右端盖2的外侧与刚性的内衬套4固接，内 衬套4套接在橡胶管3外，内衬套4可滑动地紧贴在橡胶管3外壁； 所述的左端盖1的外侧与刚性的外衬套5固接，外衬套5套接在内衬 套4夕卜，外衬套5可滑动地紧贴在内衬套4外壁。内衬套4自由端与橡胶管3之间通过一个外倾斜的锥度相互贴合。所述的两端盖与橡胶管3、左端盖1与外衬套5、右端盖2与内 衬套4之间采用强力胶粘接。本实用新型的工作原理是通过端盖上的通孔把压縮气体充入到 橡胶管3内腔，在压縮气体压力的作用下，橡胶管3变形伸长，衬套 为刚性不发生变形，在橡胶管3伸长的同时外衬套5与内衬套4相对 反向滑动，通过设计外衬套5的长度来保证橡胶管3在拉伸后其外表 面仍能被衬套覆盖；若释放橡胶管3内腔里的压縮气体，橡胶管3逐渐恢复原状，同时外衬套5与内衬套4也相对縮进，由于内衬套4自 由端与橡胶管3之间通过一个外倾斜的锥度相互贴合，当橡胶管3内 腔气体释放后，两个斜面逐渐接触、摩擦，有利于减缓接触瞬间内衬 套4与橡胶管3的冲击力，减少结构损坏，当橡胶管3内腔气体压力 与大气压力相等时，驱动器恢复到原始状态。由于外、内衬套的约束 作用，运动过程中，整个驱动器只有轴向伸縮，没有径向变形。
权利要求1. 一种气动驱动器，包括左端盖、右端盖，左端盖上开有充气孔，橡胶管的两端分别与左端盖、右端盖密封连接，其特征在于所述的右端盖的外侧与刚性的内衬套固接，内衬套套接在橡胶管外，内衬套可滑动地紧贴在橡胶管外壁；所述的左端盖的外侧与刚性的外衬套固接，外衬套套接在内衬套外，外衬套可滑动地紧贴在内衬套外壁。
2、 如权利要求1所述的一种气动驱动器，其特征在于内衬套 自由端与橡胶管之间通过一个外倾斜的锥度相互贴合。
3、 如权利要求1或2所述的一种气动驱动器，其特征在于所 述的两端盖与橡胶管、左端盖与外衬套、右端盖与内衬套之间采用强 力胶粘接。
专利摘要一种气动驱动器，包括左端盖、右端盖，左端盖上开有充气孔，橡胶管的两端分别与左端盖、右端盖密封连接，其特征在于所述的右端盖的外侧与刚性的内衬套固接，内衬套套接在橡胶管外，内衬套可滑动地紧贴在橡胶管外壁；所述的左端盖的外侧与刚性的外衬套固接，外衬套套接在内衬套外，外衬套可滑动地紧贴在内衬套外壁。
文档编号B25J19/00GK201086294SQ200720111150
公开日2008年7月16日 申请日期2007年6月22日 优先权日2007年6月22日
发明者张立彬, 杨庆华, 钱少明, 峰 高, 鲍官军 申请人:浙江工业大学