专利名称：全自动送料数控机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种粉末成形机中的自动化机械手，尤其涉及一种全自动 送料数控机械手。
背景技术：
随着工业自动化程度的不断提高，人们为了从繁重或危险的工作中解放出 来，同时也为了提高生产效率，出现了各种各样的自动化机械手。但这些自动 化机械手都存在这样那样的缺陷，要么结构复杂、成本高，要么成本低、冲击 振动较大、故障率高。发明内容本实用新型主要解决原有的机械手要么结构复杂、成本高，要么成本低、 冲击振动较大、故障率高的技术问题；提供一种结构简单、冲击振动小、工作 稳定、故障率低、成本也相对较低的全自动送料数控机械手。本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的本实用 新型包括送料臂、送料钳、凸轮、压紧臂或拉紧臂；所述的送料臂的一头安装 在箱体上，其另一头与所述的送料钳通过销钉旋转式相连，送料臂和箱体之间 还连接有拉力气缸，送料臂上设有从动压轮，从动压轮外周紧压凸轮外周；所 述的送料钳和送料钳上方的箱体之间连接有带有推力气缸的压紧臂或者所述的 送料钳和送料钳下方的箱体之间连接带有拉力气缸的拉紧臂。使用时，凸轮一 般由电机带动或者通过主机的主轴带动旋转。拉力气缸的作用是紧紧地拉住送 料臂，确保安装于其上的从动压轮紧压凸轮，实现随着凸轮的旋转送料臂作左右摆动。带有推力气缸的压紧臂的作用是往下压送料钳，确保送料钳的送料、 出料端头不会脱离材料摆放的平台。在拉力气缸和推力气缸的共同作用下，随 着凸轮的旋转，送料钳在材料摆放平台上作左右移位，完成送料、出料的操作。 送料钳和送料钳下方的箱体之间连接带有拉力气缸的拉紧臂是另一种工作方 式，拉紧臂的作用是向下拉送料钳，确保送料钳的送料、出料端头不会脱离材 料摆放的平台，起到与带有推力气缸的压紧臂相同的作用。作为优选，所述的送料钳上设有料靴，料靴上设有加料孔，料靴前端头设 有两个水平相间隔的带有夹钳气缸的夹钳臂。夹钳臂的动作受夹钳气缸的控制， 夹钳气缸的工作过程由事先设置好的微电脑程序控制。送料臂出料时，通过夹 钳臂抓握零件，出料后，自动从加料孔加入需加工的材料，然后放置到材料摆 放平台上，如此循环，自动完成出料、加料的操作。作为优选，所述的两个夹钳臂上均设有夹钳脚，两夹钳臂的夹钳脚向相设 置、互相对称。进一步确保能准确、牢固地抓握住零件。作为优选，所述的凸轮上设有两块与凸轮同轴安装的凸轮板。凸轮板和凸 轮组成复合凸轮。旋转凸轮板到需要的角度，就改变了复合凸轮的外周形状， 从而改变送料臂的运动轨迹，满足不同产品生产的需要。调整非常方便。作为优选，所述的送料钳上设有信号测试杆、接近开关，信号测试杆和接 近开关电连接。信号测试杆能测出整个机械手是否有故障发生， 一旦测到故障 信号，就输出信号给接近开关，接近开关就发送控制信号给与之电连接的电脑， 再由电脑发出信号切断安装机械手的粉末成形机的电源，迫使机械手停止工作， 确保安全，也确保生产效率。本实用新型的有益效果是通过凸轮、送料臂、送料钳、拉力气缸、压紧 气缸的巧妙连接，在凸轮旋转的带动下，自动完成送料、加料操作，循环往复。 结构简单、冲击振动小、工作稳定、故障率低、成本也相对较低。而且通过凸 轮板组成复合凸轮后，可调整复合凸轮的外周形状，从而改变机械手的运动轨 迹，满足不同产品生产的需要。同时具有故障自测且自停功能，确保生产安全。
图1是本实用新型安装在主机上的一种主视结构示意图。图2是本实用新型中的料靴的一种俯视结构示意图。图中l.送料臂，2.送料钳，3.凸轮，4.压紧臂，5.拉力气缸，6.从动压轮， 7.推力气缸，8.料靴，9.加料孔，IO.夹钳气缸，ll.夹钳臂，12.夹钳脚，13. 凸轮板，14.信号测试杆，15.接近开关，20.箱体，21.主机主轴，22.双上冲， 23.阴模。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的 说明。实施例l:本实施例的全自动送料数控机械手，安装于粉末成形机上，如图 1、图2所示，包括送料臂l、送料钳2、凸轮3、压紧臂4。凸轮轴受主机主轴 21控制，凸轮3上同轴安装有两块凸轮板13，组成复合凸轮。送料臂l的一头 安装在主机的箱体20上，其另一头与送料钳2通过销钉旋转式相连，送料臂l 的中部和箱体20之间还连接有拉力气缸5，送料臂1的上部安装有从动压轮6， 从动压轮6外周紧压复合凸轮外周。送料钳2的中部和送料钳2上方的箱体20 之间连接有带有推力气缸7的压紧臂4，送料钳2上靠近送料臂处安装有信号测 试杆14、接近开关15，信号测试杆14和接近开关15电连接。送料钳2的前端 头连接有料靴8，料靴8上有一个加料孔9，料靴8的前端头连接有两个水平相 间隔的夹钳臂ll，夹钳臂11的前端内侧安装有夹钳脚12，两夹钳脚12向相设
置、互相对称，夹钳臂11的外侧安装有夹钳气缸10，夹钳气缸IO位于夹钳脚 12的背面。工作时，主机主轴21旋转，带动复合凸轮旋转，拉力气缸5紧紧拉住送料 臂1使其上的从动压轮6紧压在复合凸轮的外周，推力气缸7往下压送料钳2 使料靴8、夹钳臂11紧靠在主机的阴模23上。送料臂1随复合凸轮的旋转作左 右摆动，通过送料钳2带动料靴8、夹钳臂11在阴模23上作左右移动。如图l 所示，当从动压轮6与复合凸轮的最大直径处接触时，料靴8移动到阴模23的 最右边，双上冲22下压放置于阴模上的材料，随着复合凸轮的旋转，双上冲22 上升，料靴8向左移，移到材料放置处，夹钳臂ll抓握材料，再左移，当夹钳 臂ll移出阴模时放掉材料，同时加料孔9中加料，然后右移，将料放置在阴模 上的规定位置，料靴8再移动到阴模的右边位置，如此循环往复，自动完成出 料、加料的操作。信号测试杆14能测出整个机械手工作中是否有故障发生， 一旦测到故障信 号，就输出信号给接近开关15，接近开关就发送控制信号给与之电连接的电脑， 再由电脑发出信号切断粉末成形机的电源，迫使机械手停止工作。当然用送料钳2和送料钳2下方的箱体20之间连接带有拉力气缸的拉紧臂 的结构来代替送料钳2和送料钳2上方的箱体20之间连接有带有推力气缸7的 压紧臂4的结构也可以确保料靴8、夹钳臂11紧靠在阴模23上。同样可以自动 完成出料、加料的操作。本实用新型结构简单、巧妙，冲击振动小、噪声低，工作稳定、故障率低， 成本也相对较低。而且转动凸轮板，可调整复合凸轮的外周形状，从而改变送 料臂的运动轨迹，满足不同产品生产的需要。同时具有故障自测且自停功能， 提高产品质量和生产效率，确保生产安全。
权利要求1. 一种全自动送料数控机械手，其特征在于包括送料臂(1)、送料钳(2)、凸轮(3)、压紧臂(4)或拉紧臂；所述的送料臂(1)的一头安装在箱体(20)上，其另一头与所述的送料钳(2)通过销钉旋转式相连，送料臂(1)和箱体(20)之间还连接有拉力气缸(5)，送料臂(1)上设有从动压轮(6)，从动压轮(6)外周紧压凸轮(3)外周；所述的送料钳(2)和送料钳(2)上方的箱体(20)之间连接有带有推力气缸(7)的压紧臂(4)或者所述的送料钳和送料钳下方的箱体之间连接带有拉力气缸的拉紧臂。
2. 根据权利要求1所述的全自动送料数控机械手，其特征在于所述的送料 钳(2)上设有料靴(8)，料靴(8)上设有加料孔(9),料靴(8)前端头设有 两个水平相间隔的带有夹钳气缸(10)的夹钳臂(11)。
3. 根据权利要求2所述的全自动送料数控机械手，其特征在于所述的两个 夹钳臂(11)上均设有夹钳脚(12)，两夹钳臂的夹钳脚(12)向相设置、互相 对称。
4. 根据权利要求1或2所述的全自动送料数控机械手，其特征在于所述的 凸轮(3)上设有两块与凸轮(3)同轴安装的凸轮板(13)。
5. 根据权利要求1或2所述的全自动送料数控机械手，其特征在于所述的 送料钳(2)上设有信号测试杆(14)、接近开关(15)，信号测试杆(14)和接 近开关(15)电连接。
专利摘要本实用新型涉及一种全自动送料数控机械手，它的送料臂的一头安装在箱体上，另一头与送料钳通过销钉旋转式相连，送料臂和箱体之间还连接有拉力气缸，送料臂上设有从动压轮，从动压轮外周紧压复合凸轮外周。送料钳和送料钳上方的箱体之间连接有带有推力气缸的压紧臂，送料钳上设有料靴，料靴上设有加料孔，料靴前端头设有两个水平相间隔的带有夹钳气缸的夹钳臂，夹钳臂上设有夹钳脚。送料钳上还设有信号测试杆、接近开关，信号测试杆和接近开关电连接。本实用新型结构简单、冲击振动小、工作稳定、故障率低、成本也较低，而且可调整复合凸轮的外周形状，满足不同产品生产的需要，同时具有故障自测且自停功能，确保生产安全。
文档编号B25J9/00GK201079955SQ200720115209
公开日2008年7月2日 申请日期2007年9月18日 优先权日2007年9月18日
发明者蒋文龙 申请人:宁波国兴粉末冶金设备制造有限公司