作业再次开始性优异的作业机器人的制作方法

专利名称：作业再次开始性优异的作业机器人的制作方法
技术领域：
本发明关于可使己知作业装置对于工件相对移动，而对工件进行 所需作业的作业机器人，更具体而言，关于作业再次开始性优异的作 业机器人。
另外，本发明中所称的"作业"主要包括液体材料的供应及涂布、 螺丝拧紧、锡焊、组装、安装等。
背景技术：
现有作业机器人使液体涂布或喷出装置、或者螺丝拧紧机构等作 业装置保持在对于作为作业对象的工件相对移动的状态下，并执行所 需作业。对这种作业机器人编写有记载作业内容的程序。此程序一般 将作业机构的移动与动作等指令，依照指令执行顺序记载而制成。视 需要，也有在程序内设置指示重复执行程序内指令的命令。
例如在桌上型螺丝拧紧等组装机器人中编写程序，使其自动执行， 有如专利文件1所记载。
专利文件1:日本专利特开平06-312389号公报

发明内容
(发明所欲解决的问题) 作业机器人有在未依据程序执行正常作业终止的状态下中断作业
的情况。这种中断的例子，有如由作业者判断为紧急状况而按下作 业机器人的紧急停止钮的情况；或因作业机器人判断错误而自动紧急 停止的情况；或因停电等因素而使作业机器人停止的情况；或虽非属 紧急状况，但是因为作业者刻意暂时中止作业而切断电源开关的情况等。
在这种中断的情况下，成为刻意未完成作业的状态、应对工件应 施行的作业也变成中断的状态。
在这种情况下，无论从硬件方面或软件方面都无法掌握工件的状 态。因此，无法从程序停止时的状态再开始作业，只好更换工件并再 次从开始执行程序。
但是，如果从起始指令而开始执行程序，针对已执行作业至目前 步骤为止的工件将无法继续执行作业，必须对新的工件作业。因此， 己执行作业至目前步骤为止的工件、或液体材料成为浪费。特别当工 件或液体材料价格较高时，解决这种浪费的状况就是迫切问题。
另外，即便就作业时间的观点而言，必须利用新的工件从头起始 重新作业，也成为问题。
还有，当因紧急停止等状况而将程序强制性中断的情况，因为在
作业到达适当断点之前，便必须马上停止，所以在作业再开后，必须 先使作业机器人进行回归原点等更正之后，再使程序从最初的指令开 始执行。
就人的因素而言，可能造成作业者恐怕因强制终止而造成浪费、 耗损，即便实际发生紧急状况时也踌躇不定、采取紧急停止对策太慢 的问题。
有鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种即便程序被强制终 止时，仍可从终止前的作业状态再次开始作业的作业机器人。 (解决问题的手段)
为解决上述问题的第一发明的作业机器人具备有，保持已知作业 装置的保持部、使工件与保持部相对移动的相对移动机构、信息处理 部、存储部、及变量存储部，且依照程序的指令使保持部与工件相对
移动来执行所需作业；其特征在于，上述程序在所需作业执行当中， 逐次将作业状况信息存储于变量存储部中，在所需作业半途中程序被 强制终止，并在随后再次开始该作业时，根据上述变量存储部中所存 储的作业状况信息，再次开始作业。
第二发明特征在于，在第一发明中，上述变量存储部具有与供应 作业机器人的电源相对独立的电源。
第三发明特征在于，在第一发明中，上述变量存储部是可重写的 非易失性存储器。 '
第四发明特征在于，在第一、二或三发明中，上述变量存储部是
读/写时间短于存储部的存储器。
第五发明特征在于，在第一至四发明的任一项中，上述变量存储 部所存储的作业状况信息，是分配到上述所需作业的各步骤的作业编
号
第六发明特征在于，在第一至五发明的任一项中，上述变量存储 部所存储的作业状况信息，是保持部距离基准位置的绝对位置信息。
第七发明特征在于，在第一至六发明的任一项中，具备有强制终 止己知作业装置所进行作业的强制终止开关。
第八发明特征在于，在第一至七发明的任一项中，上述已知作业 装置是喷出装置或涂布装置。
第九发明特征在于，在第八发明中，上述变量存储部所存储的作 业状况信息，是喷出或涂布的次数。 (发明效果)
依照本发明，因为在程序遭中断前，可掌握作业已执行至何处， 因而即便发生程序中断的状况，仍可接续前次作业而再次开始作业。
另外，即便控制部的电源不小心被切断，仍可从电源切断时的状 态再次开始作业，因而可将工件浪费、作业时间耗损等情形降低至最 小极限。


图1显示利用桌上型XYZ正交型作业机器人上所搭载的喷出装 置，对微量盘上的井孔依序涂布(供应)液体材料的装置例。 图2是本作业机器人的控制方块图。 图3是微量盘的平面图。
图4是显示实施例一中由使用者制作程序的处理的流程图。
图5是实施例二的作业所施行工件的平面图。
图6a是实施例二中由使用者制作程序的处理的流程图(1/2)。
图6b是实施例二中由使用者制作程序的处理的流程图(2/2)。
符号说明
1 作业机器人
2 Y方向移动机构3工件平台
4中间板
支柱
6x方向移动机构
7Z方向移动机构
8头部
9注射器支撑架
10注射器
11喷嘴
12导风管
13分配器
14通信电缆
15电源开关
16紧急停止开关
17工件
具体实施例方式
本发明的作业机器人是具备有保持已知作业装置的保持部、使 工件与保持部进行相对移动的相对移动机构、信息处理部、存储部、 及变量存储部，且依照程序的指令使保持部与工件相对移动来执行所 需作业的作业机器人，其特征在于，在所需作业执行中，逐次将作业 状况信息存储于变量存储部中。例如，当所需作业由64个步骤组成时， 每次(逐次)执行各步骤的处理时，便将已执行完毕的步骤存储于变 量存储部中。通过具备这种功能，当所需作业进行途中程序被强制终 止，之后再次开始该项作业时，可根据上述变量存储部中所存储的作 业状况信息，再次开始作业。另外，程序被强制终止的情况，不仅限 于按押强制终止开关的情况，还可例如因停电、电源线断线/脱落等因 素所造成的强制终止状况。
变量存储部中所存储的作业状况信息不允许因外在原因所造成的 强制终止而消失。因此，为了在使例如因停电、人为因素而导致对作 业机器人的供应电源中断的情况下，仍不会使变量存储部中所存储的
数据消失，变量存储部最好具有与对作业机器人供应的电源相独立的 电源。
因为必须将作业状况信息保存为在作业再次开始时可使用的状
态，因而假设中断时间较短的情况，可形成在易失性RAM中搭载有充
电电池等电池电源的构造。当假设中断时间较长的情况，则可形成利 用可重写的非易失性存储器、闪存、硬盘等构成，但必须考虑处理速 度的限制。
变量存储部到底采用何种硬件，必须从处理速度、数据容量、假 设中断时间、成本等方面进行最适当的设计。
另外，为使数据对变量存储部的写入不成为程序执行速度的瓶颈， 变量存储部最好为读/写时间较短于存储部的存储器。
上述所称的"程序"指使用者所制成的程序。程序配合所装设的已 知作业装置、作业内容，由使用者制成，可重写。关于不需要重写的
基本程序，可预先编写于存储部所具有的ROM中，并不包含于上述的 程序中。
上述作业状况信息可利用本发明作业机器人所保持的已知作业装 置而作适当变更。例如当已知作业装置为喷出装置的情况，所存储的 作业状况信息不仅为工件与喷嘴的相对位置，还包括有柱塞的进出状 况，当在柱塞进出半途发出强制终止指令时，可从该半途位置重新开 始柱塞的进出。
当重复执行既定作业的情况，也可留存重复次数所对应的数值； 也可留存，在多个工件制作的作业中，已制作完成的工件个数所对应 的数值。
当所需作业并不要求细微的精度时，通过将工件与作业装置的位 置信息作为相对信息并留存，也可减少必须存储的数据量。
根据实施例对本发明详细内容进行说明，但是本发明并不受实施 例的任何限制。 (实施例一)
本实施例以利用桌上型XYZ正交型作业机器人所搭载的喷出装 置，对微量盘(microplate)上的井孔依序涂布(供应)液体材料的装 置为例而说明。
图1所示是桌上型作业机器人(1)。
作业机器人(1)在基座台上设有通过Y方向移动机构(2)而可
沿Y方向移动的工件平台(3)，在该工件平台上载置有作为工件的如 图3所示微量盘(4)。
另外，在基座台两侧后端部附近设置有两根支柱(5)，利用这两 根支柱在基座台上方水平地支撑有X方向移动机构(6)。在X方向移 动机构(6)设置有头部(8)(其搭载有可沿X方向移动的Z方向移动 机构(7))。在Z方向移动机构(7)设有可沿Z方向移动的注射器支 撑架(9)。
注射器支撑架(9)搭载有留存液体材料的注射器(10)，在注射 器(10)下侧端部设有将液体材料喷出的喷嘴(11)，而该喷嘴(11) 连通于注射器的内部。
通过这种构造，可将作为作业机构的喷嘴(11)，相对于工件平台 上所载置而作为工件(作业对象物)的微量盘(4)沿三维方向自由移 动。
在注射器(10)上侧端部安装有导风管(12)，该导风管连接于分 配器(13)。分配器(13)可以将所需压力的空气，仅在所需时间内供 应给导风管(12)。
分配器(13)与作业机器人(1)利用通信电缆(14)相连接，从 而可在分配器与作业机器人之间进行数据交换。
在桌上型机器人(1)的基座台上，设置有控制桌上型机器人本 体电源ON (开)/OFF (关)的电源开关(15)，以及当作业中发生意 外紧急状况时，可由作业者强制性停止作业的紧急停止开关(16)。
图2所示是本作业机器人的控制方块图。
本体控制部从功能层面来看，由执行运算处理的CPU，以及连接 于CPU且具有各自不同的功能的RAM/ROM/辅助存储部等存储器构成。
ROM是可读取但不可写入的存储器，在作业机器人出厂时预先储 存有作业机器人的基本控制指令与信息。
RAM是可高速读写的存储器，主要用于暂时性储存程序执行中所 发生的数据。
辅助存储部是可读写，而且即便对控制部所供应的电源遭中断时， 所保存的数据仍不致遭抹除(重置)的存储器，储存有由使用者制成 并记载所需作业内容的作业程序等。
X方向移动机构(6)、 Y方向移动机构(2)、 Z方向移动机构(7) 及分配器(13)连接于CPU，形成可传送接收各种信号的状态。
还有，本装置具有变量存储部。变量存储部与辅助存储部相同， 是即便对控制部所供应的电源中断，所保存的数据仍不会遭抹除的存 储器，在程序执行中实时地储存变量值。变量存储部的存储器由连接 于诸如电池等在控制部主电源之外其它系统电源上的易失性存储器、 或诸如硬盘、闪存等非易失性存储器等构成。因为变量存储部在程序 执行中进行实时写入，因此最好写入速度快于辅助存储部。因为诸如 易失性RAM之类存储器的写入属于高速，所以特别是这种存储器连 接于电池，而构成所写入内容不会遭抹除的构造为佳。
另外，变量存储部可以作为实际零件构造单独存在，也可以与相 当于辅助存储部零件共用的状态存在。但是，因为变量值随时变动， 因此即便与辅助存储部共用的情况，仍以形成读写速度不会延迟的构 造为佳。
程序中的所有变量值不必一定都需要存储于变量存储部中，也可 形成仅存储有程序内所指定的特定变量值。这样，可将存储部所存储 的变量縮小至必要的最小极限，可以縮短对存储部读写的时间。
本实施例中，CPU相当于信息处理部，而ROM、 RAM及辅助存 储部则相当于存储部。作为信息处理部的CPU，从X Z方向移动机构、 分配器、相当于存储部的ROM、 RAM及辅助存储部、以及变量存储 部，接收关于各种信息的信号，并视需要执行运算等信息处理，再将 作业指令信号传送给X Z方向移动机构及分配器，并传送应存储于存 储部中可写入的RAM及辅助存储部中的信息信号。
图3所示是微量盘的平面图。微量盘(4)将可留存液体材料且为 凹部的井孔，沿XY方向按一定间隔格子状排列而配置。本实施例中， 在X方向上排列有8个井孔，在Y方向上排列有12个井孔。
本实施例中，对于X方向上排列的井孔组，从左至右依序供应液 体材料，在最右边的井孔供应完成后，对在Y方向上的下一个位置并
在X方向上排列的井孔组，同样地从左至右依序重复供应液体材料， 最终完成对微量盘的所有井孔供应液体材料。
这里为求方便，将X方向上排列的井孔从左起依序附加1至8的
编号。同样地，将Y方向上排列的井孔从上端起依序附加1至12的编 号。由此，各井孔以(X方向编号，Y方向编号)表示。即，图中A 所示井孔将以井孔(6， 5)表示。
图4所示是对微量盘涂布的桌上机器人，由使用者端所制成的程 序处理的一例。
本实施例在变量存储部中所存储的二个变量为Cx与Cy。 Cx对应 于微量盘X方向的井孔位置，Cy对应于微量盘Y方向的井孔位置。
X0、 Y0是从作业机器人的基准点(即原点)所观看到的井孔(1， 1)的X坐标值、Y坐标值。
另外，Xp、 Yp是井孔在X方向与Y方向上的间隔值，在程序动 作中属于不会变动的固定值。
而且，本实施例中变量值逐次增加1，但是也可逐次减少，当然也 可使用多个变量的运算求值作为变量。
首先，判断为全新的作业、或为前次作业中断后的作业(步骤l)。 该项判断有按作业者指示的情况、也有将中断事件储存于存储机构中 而自动判断的情况。
在全新作业的情况(从最开始起涂布微量盘的情况)下，重置变 量Cx、 Cy，从而，将0代入到变量Cx与Cy中(步骤2)。
其次，使喷嘴相对于微量盘移动(步骤3)。移动的坐标按 (X0+CxXXp， Y0+CyXYp)的运算式求出。例如，全新作业时第一 次作业必须涂布于井孔(1， 1)，此时因为Cx=0、 Cy=0，因此依据上 述运算求得的井孔(1， 1)的坐标为(X0， Y0)。
在移动至所需的井孔后，将液体材料供应给井孔(步骤4)。这里， 通过从桌上型机器人的控制部经由通信电缆将信号传送给分配器，将 由分配器预设压力与时间的空气，经由导风管供应至注射器内，由此 将注射器内的液体材料从喷嘴中喷出，来对井孔内供应液材。
涂布作业终止后，将变量Cx值增加l (步骤5)，并进行判断行方 向上的涂布作业是否已经终止(是否Cx^S)(步骤6)。因为Cx从排
列于X方向上的井孔的左端开始编号，因此当CX〈8时，喷嘴对最右
端井孔的涂布尚未进行，当Cx=8时，喷嘴则完成对最右端井孔的涂布。 当Cx值未满8时，重复步骤3 5的作业，当Cx值为8时则重置为Cx=0， 并将Cy值增加1 (步骤7)。
接着，进行判断列方向的涂布作业是否已终止(是否Cy幻2)(步 骤8)。因为Cy从排列于Y方向上的井孔的左端开始编号，因此当Cy <12时，表示喷嘴尚未对位于最右下端的井孔(8， 12)进行涂布，而 当Cy=12时则表示对最右端的井孔(8， 12)己完成涂布。当Cy值未 满12时，重复步骤3~5的作业，当Cy值为12时则表示所有井孔都己 完成涂布，因此终止涂布作业。
这样，将Cx、 Cy作为变量，并使喷嘴移动至从原点所观看到的井 孔的XY坐标所对应的位置处，不必针对所有的井孔制作指定坐标的 移动指令，仅依靠单一的移动指令，便可涵盖对微量盘上所有的井孔 的移动指令。
上述流程图的一连串指令，利用图2所示作业机器人内的控制部 执行，这里，变量Cx、 Cy值也实时地储存于变量存储部中。这样，例 如当按押紧急停止开关、发生停电状况、或装置内发生错误状况等情 况时，即便在未执行变量的储存作业的情况下就马上停止作业，仍可 保留截至之前为止的变量值。
然后，通过参照该变量值，即便在再次从头启动程序的情况下， 当作业再次开时仍可继续执行作业。
针对作业再次开始后的流程，通过具体例说明。
例如在井孔(6， 5)完成涂布后的步骤5终止时，假设发生紧急 状况而采取紧急停止的情况。此时，变量为Cx=6、 Cy=4，但是因按押 紧急停止开关而强制性中断，控制部内的RAM中所储存的信息被重 置。但是，变量存储部所储存的变量Cx、 Cy并未被重置，仍储存有强 制终止的瞬间前的值Cx二6、 Cy=4。
作业再次开始时，程序从起始指令开始启动。这种情况下，在步 骤l中选择No (否)，变量Cx、 Cy则维持紧急停止时的数值C^6、 Cy=4，并移往步骤3。
在歩骤3中移动喷嘴，但是因为变量Cx、 Cy是变更前的值0^6、
Cy=4，因而喷嘴移动至(X0+6XXp， Y0+4XYp)的坐标。艮P，喷嘴 移动至井孔(6， 5)的右邻井孔(6， 6)的坐标处。
喷嘴移动后，对井孔(6， 6)供应液体材料(步骤6)。后续作业 与未发生紧急停止相同，重复执行歩骤3 8的处理，对所有井孔内涂 布液体材料。
依如上所述，即便在按押紧急停止开关等情况后，再次从头启动 程序，由于利用变量存储部储存有变量值，所以在作业再次开始后仍 可继续执行作业。
本实施例中，设定与井孔位置对应值相关的变量，但是变量存储 部中所存储的变量并不仅局限于这种用途，也可将各种要素设定为变 量，所以其实施方式还可以有若干补充。
例如可以对程序的各指令设置编号，并使用储存该编号的变量。 上述实施例中，如果将储存井孔位置对应值的变量、与设置于程序指 令的储存编号的变量相组合而使用，例如可知道涂布是否已完成、以 及变量是否完成更新等信息，当程序从头开始执行时，可在更接近作 业中断时的状态下，再次开始作业。 '
此外，当对多片工件执行相同作业时，也可设置对应于已完成作 业的工件片数的变量。这情况下，如果执行到达所需片数时终止作业 的程序，即便作业遭中断，仍可存储截至目前为止所完成作业的工件 数量。另外，并不仅局限于紧急时的紧急停止，在暂时关闭作业机器 人的电源，而在隔天再次开始作业的情况下，仍可参照截至昨天为止 作为变量所计数的工件数量，继续计数。
另外，也可设置与已经进行喷出的次数对应的变量。通过设定这 种数值，当达到足以用尽注射器内的液体材料的喷出次数时，可以自 动地将作业机构移动至原点，并通过警报通知作业者必须补充液体材 料。此情况下，即便因紧急停止等而作业中断时，仍可继续保持有关 于注射器内液材残余量的信息。
有关作业装置的位置的指定，本实施例中使用变量，指定移动目 的位置作为原点的基准点的坐标值(绝对坐标)。作业机器人移动目标 位置的指定方法，也有利用从移动前的位置到移动目标位置的位置移 动量(相对坐标)来指定的方法，但是利用绝对坐标指定的方法，可
更正确地指定移动后的位置。
作业机器人中只要作业机构移动，无论如何都将发生驱动机构的 失序、移动分辨率误差等无法控制的细微误差，引起所需位置与移动 位置间发生微小偏差的现象。所以，如果利用相对坐标指定移动目标 位置，将有可能累积微小偏差终至成为大偏差。
特别在机器人搭载有不具备位置传感器之类客观测量移动量并修 正移动偏差的机构的廉价移动机构中，利用以特定位置作为基准的绝 对坐标移动方法具有较大的效果。更佳为，每次移动时暂时使作业机 构移动至基准位置，进行位置校正，更能够减少移动误差。
也可在作业再次开始时，使作业机器人暂时回归至原点等基准位 置等，进行作业机器人校正之后才再次开始作业。特别当紧急停止的 情况，为顾及作业者的安全，最优先事项是停止，因此其它零件等的 状态将较为混乱，最好先经校正之后才再次开始作业，可排除紧急停 止时所造成的影响。 (实施例二)
本实施例的作业机器人的基本构造如同实施例一。本实施例的作 业机器人所搭载的涂布装置，在注射器内留存有50CC欲进行涂布的液
体材料，对于涂布点A每进行涂布一次便消耗液体材料lcc，对于涂布 线B每进行涂布一次便消耗液体材料2cc。
本实施例中作为作业对象的工件如图5所示，对工件(17)执行 涂布点A与涂布线B等两种涂布。作为变量存储部中所存储的变量， 将有关涂布次数的变量设定为C1、 C2，并将有关工件片数的变量设定 为C3、 C4。 Cl是涂布点A的进行涂布次数所对应的变量，C2是涂布 线B的进行涂布次数所对应的变量，C3是关于已完成作业的工件片数 的变量，C4是欲执行作业的工件片数所对应的变量。
图6所示是本实施例中，由使用者端制成程序来处理的一例。 首先，判断为全新的作业、或为前次作业中断后的作业(步骤1)。 当为全新作业的情况，便将变量C1、 C2、 C3、 C4的数值分别重置为 0 (步骤2)。接着，输入欲执行作业的工件片数作为C4的值(步骤3)。 本实施例中设定为对20片工件执行涂布作业，所以将26代入C4。另 外，变量的设定通过未图标的输入机构来进行。然后，将工件搬入至
工件平台(3)(步骤4)。
接着，使喷嘴相对于工件移动(步骤5)。移动的坐标相当于涂布 点A的坐标，为预设的固定值。
在移动至所需位置处之后，便执行液体材料的涂布(步骤6)。从 桌上型机器人的控制部经由通信电缆将信号传送给分配器，从分配器 将预先设定的压力与时间的空气经由导风管供应至注射器内，由此将 注射器内的液体材料从喷嘴中喷出，来对工件执行点涂布。此时涂布 相当于lcc的液体材料。然后，将相当于对涂布点A涂布次数的变量 Cl值增加1 (步骤7)。
接着，由所喷出的次数，通过运算式(C1X1+C2X2^45)，判断 注射器内的液体是否接近用尽(步骤8)。因为对涂布点A每涂布一次， 便喷出lcc的液体，因此对C1乘以1。而对涂布线B每涂布一次，便 喷出2cc的液体材料，因此对C2乘以2。因为在注射器内所填充的液 体材料有50cc，因此预留余量而将判断的运算式设定为在喷出45cc的 液体材料后判断为必须补充液体。
当在步骤8中，判断为Yes (是)时，便补充液体材料(步骤17)。 液体材料的补充可自动地执行，也可发出警报再由人为补充。经补充 液体后，因为注射器内所留存的液体材料再次成为50cc，因此将有关 于注射器内的残余量的表示对于涂布点A喷出次数的C1、与表示对于 涂布线B喷出次数的C2数值分别重置为0。
在步骤9中，当判断为No (否)的情况、或完成步骤17的情况， 便移动至涂布线B的开始涂布位置的坐标处，以对涂布线B施行涂布 (步骤9)。此坐标是既定的固定值。
然后，对工件执行涂布线B的涂布(步骤10)。对工件的涂布， 从步骤9中所移动后的位置开始，利用作业机器人一边使喷嘴与工件 相对移动， 一边喷出液体材料而实施。液体的喷出，从桌上型机器人 的控制部经由通信电缆将信号传送给分配器，再从分配器将预先设定 压力与时间的空气，经由导风管供应至注射器内而实施。实施涂布线B 的涂布时，涂布相当于2cc的液体材料。
然后，将相当于涂布线B涂布次数的变量C2值增加1 (步骤11)， 并再次进行判断是否需要补充液体材料(步骤12)。页
当在步骤12中判断为Yes (是)的情况，便如同步骤16、 17，补 充液体材料(步骤18)，并分别将变量C1、 C2的数值重置为0 (步骤 19)。
在步骤12中，当判断为No (否)的情况、或步骤19已完成的情 况，便将工件搬出(步骤13)。
然后，将与已经完成作业工件片数相同数值的变量C3值增加l(步 骤14)。接着，通过C3值是否己达到C4值，判断是否已达到欲执行 作业的工件片数(步骤15)。
如果在步骤15中判断为Yes (是)时，因为所需片数(即20片) 的工件已经完成涂布，因此便终止作业。
当在步骤15中判断为No (否)的情况，表示应涂布新的工件， 而将下一个工件搬入工件平台(3)(步骤4)。
依照以上图6所记载处理的涂布作业，变量C1、 C2、 C3、 C4值 逐次存储于变量存储部中。这样，可留存强制终止(例如，按押紧急 停止开关的情况、发生停电的情况、及装置内发生错误的情况等)瞬 间前的变量值。
然后，通过参照该变量值，在作业再次开始时可从强制终止时的 状态开始执行作业。
在作业再次开始后，当在步骤1判断是否为全新作业时，如果选 择No (否)，变量C1、 C2、 C3、 C4便维持原值，并移往步骤4。因 此，即便强制终止后再次从头启动程序，仍可使变量存储部中所存储 的变量C1、 C2、 C3、 C4值保持强制终止时的原貌，并从强制终止时 的状态开始再次作业。
(产业上的可利用性)
本发明并不仅局限于组合XYZ移动机构的桌上型正交型作业机器 人，只要属于使工件与作业机构相对移动的情况均可适用。可以是如 仅在X方向等一维移动的情况，也可以是如标量机器人等曲线移动的 情况。
本发明通过与从喷嘴等之中将液体喷出或涂布的装置组合，可获 得最佳效果，但是并不仅局限于此，也可以与如拧紧螺丝的装置、拾 取零件并安装于工件的机构等组合。
权利要求
1.一种作业机器人，是具备有保持已知作业装置的保持部、使工件与保持部相对移动的相对移动机构、信息处理部、存储部、及变量存储部，且依照程序的指令使保持部与工件相对移动而执行所需作业的作业机器人；其特征在于，上述程序在所需作业执行当中，逐次将作业状况信息存储于变量存储部中，在所需作业半途中程序被强制终止，并在随后再次开始该作业时，根据上述变量存储部中所存储的作业状况信息，再次开始作业。
2、 根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，上述变量存 储部具有独立于供应作业机器人电源的电源。
3、 根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，上述变量存 储部是可重写的非易失性存储器。
4、 根据权利要求1、 2或3任一项所述的作业机器人，其特征在 于，上述变量存储部是读/写时间短于存储部的存储器。
5、 根据权利要求1至4中任一项所述的作业机器人，其特征在于， 上述变量存储部存储分配到上述所需作业各步骤的作业编号，作为作 业状况信息。
6、 根据权利要求1至5中任一项所述的作业机器人，其特征在于， 上述变量存储部存储保持部距离基准位置的绝对位置信息，作为作业 状况信息。
7、 根据权利要求1至6中任一项所述的作业机器人，其特征在于， 具备有强制终止已知作业装置所进行作业的强制终止开关。
8、 根据权利要求1至7中任一项所述的作业机器人，其特征在于， 上述已知作业装置是喷出装置或涂布装置。
9、根据权利要求8所述的作业机器人，其特征在于，上述变量存储部存储喷出或涂布的次数，作为作业状况信息。
全文摘要
本发明所提供的作业机器人，即便在程序被强制终止后，仍可从终止前的作业状态再次开始作业。本发明的作业机器人，具备有保持作业装置的保持部、保持部移动机构、信息处理部、存储部、及变量存储部，且依照程序的指令使保持部与工件相对移动而执行所需作业；其中，上述程序在所需作业执行当中，逐次将作业状况信息存储于变量存储部中，在所需作业的半途中当程序被强制终止，而在随后再次开始该作业时，根据上述变量存储部中所存储的作业状况信息，再次开始作业。
文档编号B25J9/16GK101375222SQ200780003280
公开日2009年2月25日 申请日期2007年1月15日 优先权日2006年1月17日
发明者生岛和正 申请人:武藏工业株式会社