专利名称：清理垃圾机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种能清理垃圾的环卫机械，尤其是能清理垃圾的手动液压控制机械手。
背景技术：
在工厂金工车间的切屑垃圾多，目前用铲子清理垃圾，操作困难，费力，有时还会划伤 操作者，有一定的安全隐患；在乡村河道中，污物多为水草、青苔、树枝、树叶、木材以及 泥沙等；在沿海，污物多为海草、贝壳及海生物等；另外，有医疗垃圾、建筑垃圾、生活垃 圾等；这些垃圾污染环境，清理困难。 发明内容
为了解决上述问题和不足，本实用新型提供一种清理垃圾机械手，用来抓取垃圾，运送 垃圾，将垃圾放到垃圾箱里。通过更换手爪，能清理各种垃圾。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是，该机械手由手部、摇臂、立柱、手动 液压泵组件、液压缸、转盘、底座组成。其特征是手部与摇臂末端为空套连接，在重力作 用下，手部总是竖直向下，摇臂的另一端与立柱的上端铰链连接，立柱的下端与转盘固定连 接，转盘上装有手动液压泵组件，转盘两侧各设有一手把，转盘下的中心轴与装在底座中的 轴承连接，能保证机械手在任何位置实现旋转运动，底座下装有万向轮和固定轮，使机械手 具有可移动性。
升降液压缸通过支座与立柱铰链连接，升降液压缸伸出一活塞杆，活塞杆的前端与摇臂
铰链连接。抓取液压缸中活塞杆的伸縮带动摇臂上下摆动。
手动液压组件由手动液压泵、溢流阀、两个手动换向阀、油箱组成，安装在转盘上。 手部由抓取液压缸和手部运动链组成，抓取液压缸安装在机架上，通过活塞杆与连接板
连接。手部运动链是由两套平面六杆机构组成的组合机构，两套机构分别位于连接板的对角
面内，共用一个导杆(活塞杆)，手爪为钩爪或弧形伊子，更换手爪的形状，可以抓取各种不
同的垃圾。
该机械手的操作过程是，通过操纵杠杆使手动液压泵工作，扳动左换向阀手柄，摇臂上 下摆动，使钩爪上下运动。扳动右换向阀手柄，钩爪张开和收合，实现抓、放垃圾。。推动 转盘旋转，钩爪能实现旋转运动，将垃圾放到垃圾箱里。通过更换手爪形状，可以抓取各种 不同的垃圾，通过滚轮运动，手爪在水平方向上能达到不同位置，机械手具有可移动性。
本实用新型的有益效果是，该机械手采用手动液压控制，不需要电源，因而不受工作地 点位置限制。手部的手爪为4个钩爪，用来清理工厂里切削塑性金属产生的带状切屑、医疗 垃圾、建筑垃圾、河流中的杂草和污物以及居民住宅处的生活垃圾等。手部的手爪为2个弧 形铲子时，可以用来清理工厂里切削脆性金属产生的崩碎切屑以及河沟中的污泥等。该机械 手无需电源，无污染，结构简单，操作方便，制造容易，成本低，安全可靠，既减轻了操作 者劳动负荷，又提高了生产效率。
图l是机械手原理图。
图2是手部原理图。
图3是机械手液压系统图。
图1中。l.固定轮，2.底座，3.手把，4.手动液压泵组件，5.立柱，6.升降液压缸，
7.摇臂，8.手部，9.万向轮，IO.转盘。
图2中。I.手爪，2.摇杆，3.机架，4.抓取液压缸，5.活塞杆，6.连接板。 图3中。1.手动液压泵，2.三位四通手动换向阀，3.升降液压缸，4.抓取液压缸，
5.三位四通手动换向阀，6.溢流阀。
具体实施方式
在图1、图3中，手部(8)与摇臂(7)末端为空套连接，在重力作用下，手部总是竖 直向下，摇臂(7)的另一端与立柱(5)的上端铰链连接，立柱(5)的下端与转盘(10)固定连接，转盘(10)上装有手动液压泵组件(4)，转盘(10)两侧各设有一手把，转盘(10) 下的中心轴与装在底座中的轴承连接，能保证机械手在任何位置实现旋转运动，底座(2)下 装有万向轮(9)和固定轮(1)，使机械手具有可移动性。
升降液压缸(3)通过支座与立柱(5)铰链连接，升降液压缸(3)伸出一活塞杆，活塞 杆的前端与摇臂(7)铰链连接。升降液压缸(3)中活塞杆的伸縮带动摇臂(7)上下摆动。
手动液压泵组件(4)由手动液压泵、溢流阀、两个手动换向阀、油箱组成，安装在转盘 (6)上。
在图2中，手部由抓取液压缸(4)和手部运动链组成，抓取液压缸(4)安装在机架(3) 上，通过活塞杆(5)与连接板(6)连接。手部运动链是由两套平面六杆机构组成的组合机 构，两套机构分别位于连接板(6)的对角面内，共用一个导杆(活塞杆)(5)，平面六杆机 构是由l个导杆(5)、 2个摇杆(2)、 2个手爪(1)和机架(3)构成。当导杆(5)直线运 动时，通过组合机构，实现手爪(1)的张合运动。手爪(1)为钩爪或弧形铲子，更换手爪 (1)的形状，可以抓取各种不同的垃圾。
权利要求1. 一种清理垃圾机械手，是由手部、摇臂、立柱、手动液压泵组件、液压缸、转盘、底座组成，其特征是手部与摇臂末端为空套连接，摇臂的另一端与立柱的上端铰链连接，立柱的下端与转盘固定连接，转盘上装有手动液压泵组件，转盘两侧各设有一手把，转盘下的中心轴与装在底座中的轴承连接，底座下装有万向轮和固定轮。
2. 根据权利要求1所述的清理垃圾机械手，其特征是升降液压缸通过支座与立柱铰链连接， 升降液压缸伸出一活塞杆，活塞杆的前端与摇臂铰链连接。
3. 根据权利要求1所述的清理垃圾机械手，其特征是手动液压泵组件是由手动液压泵、溢 流阀、两个手动换向阀、油箱组成，安装在转盘上。
4. 根据权利要求1所述的清理垃圾机械手，其特征是手部由抓取液压缸和手部运动链组成， 抓取液压缸安装在机架上，通过活塞杆与连接板连接，手部运动链是由两套平面六杆机构组 成的组合机构，两套机构分别位于连接板的对角面内，共用一个导杆(活塞杆)，手部的手爪 为钩爪或更换为弧形铲子。
专利摘要一种不需电源，用手动液压控制的清理垃圾机械手。该机械手手部与摇臂末端为空套连接，摇臂的另一端与立柱的上端铰链连接，立柱的下端与转盘固定连接，转盘上装有手动液压泵组件，转盘下的中心轴与装在底座中的轴承连接，底座下装有万向轮和固定轮，升降液压缸通过支座与立柱铰链连接，升降液压缸伸出一活塞杆，活塞杆的前端与摇臂铰链连接。手部运动链是由两套平面六杆机构组成的组合机构，两套机构分别位于连接板的对角面内，共用一个导杆(活塞杆)，该机械手用来抓取垃圾，运送垃圾，将垃圾放到垃圾箱里，通过更换手爪形状，能清理各种垃圾。该机械手无需电源，无污染，结构简单，操作方便，制造容易，成本低，安全可靠。
文档编号B25J15/08GK201224105SQ20082011965
公开日2009年4月22日 申请日期2008年7月25日 优先权日2008年7月25日
发明者朱龙英, 王正刚, 葛友华, 蔚 陈 申请人:王正刚