专利名称：一种夹紧机械手爪的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机械设计与制造领域，涉及机器人手爪结构设计，具 体涉及一种夹紧机械手爪。
背景技术：
机器人手爪作为机器人与环境相互作用的最后环节和执行部件，对机 器人完成作业任务、提高作业水平有非常重要影响，有时甚至起到关键作 用。抓取操作目标对象的灵活性、精确性和适应性是衡量机械手爪设计水 平的一个重要标志。通用工业机器人的末端执行机构多为形状简单的夹钳 式、托持式、吸附式等型式，其动力驱动的方式有气压驱动、电机驱动、 电磁驱动、液压驱动等。传统机械手爪结构和抓握目标物的工作原理决定 了其抓握功能有限。随着机器人应用范围的日益扩大，机器人正向着智能 化、拟人化方向发展，各种特种用途的机械手应运而生，其中，尤以手部 具有多指多关节结构的拟人化结构手爪引人注目。相对于夹钳式结构，多 指多关节的机械手能更加适应不同形状物体的抓取，其抓握也更加稳定， 但也由于手爪自由度数增加，引发控制复杂度大大增加、手爪外形尺寸庞 大等问题。
多指多关节机械手爪的研究正越来越受到国内外相关专家、学者的重
视，世界上已经研制出的多指多关节机械手爪不胜枚举。Utah/MIT手是较 有代表性的一种，它是一种四指结构的机械手，具有16个自由度，驱动系 统是由32个独立的聚合绳索和气压驱动器组成的腱、滑轮传动系统。 Kenneth J. Salisbury博士研制的Stanford/JPL手具有3个手指，每个手 指具有3个自由度和4根控制线，整个手由12个直流伺服电机组成的驱动 块驱动。近年来，国内北京航空航天大学(BH-3)、哈尔滨工业大学(HIT/DLR) 及华南理工大学的五指形仿人机械手也在多指多关节机械手的研究方面取 得了进展。这些多指多关节机械手往往以空间操作应用为背景，每个手指 的各个关节都有独立的驱动单元，并配有传感和控制系统。虽然操作灵活， 但存在着结构复杂，控制繁琐，制造价格十分昂贵以及体积和重量均较大 等弊端。在一些工业应用中，随着末端执行器体积和重量的增大，将直接 限制机器人的工作能力。所以，根据特殊的应用场合，设计出控制方式简 单、结构巧妙、经济适用的机械手爪非常必要。发明内容
本实用新型的目的就是针对现有技术的不足，提供一种简单实用、功 能价格比高的一种单电机驱动的四指十二关节指尖平动夹紧的机械手爪结 构，该机械手爪在电机匀速转动时能够实现指尖平动匀速夹紧。
本实用新型包括步进电机、固定套筒、十字连杆和四个手指。
固定套筒的侧壁在同一圆周上开有四个导向槽，四个导向槽在固定套 筒侧壁圆周上均匀分布，十字连杆设置在固定套筒内，十字连杆的四个端 部伸出导向槽设置，十字连杆能够沿导向槽上下移动，升降螺母穿过十字 连杆的中心设置并与十字连杆固定连接。套筒端盖固定在固定套筒的底部， 包括封盖部分和手指支架部分，其中封盖部分与固定套筒的底面形状相同， 四个手指支架部分位于封盖部分侧面的四个方向上，并且分别与十字连杆 的四个端部位置对应。
歩进电机的动力输出轴通过联轴节与谐波减速器的输入端连接，谐波 减速器的输出轴与丝杆连接，丝杆与升降螺母配合活动连接，构成丝杆螺 母运动副。
四个手指分别与十字连杆的四个端部连接。手指包括指尖、限位连杆、 移动连杆、斜撑架。限位连杆包括第一限位杆和第二限位杆，第一限位杆 的一端与套筒端盖的手指支架部分通过铰链活动连接，第一限位杆的另一 端与第二限位杆的一端通过限位杆铰链活动连接，第二限位杆的另一端与 指尖的端部通过铰链活动连接。移动连杆包括第一移动杆和第二移动杆，
第一移动杆为L形，拐点处与套筒端盖的手指支架部分通过铰链活动连接，
第一移动杆的一端与牵引杆的一端通过铰链活动连接，牵引杆的另一端与 调节杆的一端通过铰链活动连接，调节杆的另一端穿过十字连杆的端部设 置，调节杆上设置有调节螺母。第二移动杆包括移动部分和延伸部分，移 动部分的端部与指尖的端部通过铰链活动连接，移动部分与延伸部分的过 渡处与第一移动杆的另一端通过移动杆铰链活动连接，移动杆铰链的销轴 和限位杆铰链的销轴设置在过渡杆件上。第二移动杆的延伸部分为弧形， 弧形延伸部分内开有弧形滑槽，斜撑架上的固定销与弧形滑槽位置配合， 弧形延伸部分利用弧形滑槽沿固定销移动。
本实用新型的机械手爪当歩进电机正、反转动时，带动丝杆旋转，由 丝杆螺母传动副将运动传递至升降螺母，带动十字连杆沿固定套筒的四个 导向槽上、下移动，十字连杆通过调节杆带动四根牵引杆跟随十字连杆上、 下运动，四根牵引杆各牵引四个手指。牵引杆带动第一移动杆绕其设置在 手指支架—.匕的活动铰链回转，第一移动杆另一端推动第二移动杆弧形延伸部分沿斜撑架上的固定销滑移，致使第二移动杆作同方向的运动，由此带 动与第二移动杆相连的指尖完成夹紧和张开的动作。
第一移动杆和第一限位杆之间，分别与设置在手指支架上的活动铰链、 过渡杆件上的移动杆铰链销轴和限位杆铰链销轴构成平行四边形连杆机 构；第二移动杆和第二限位杆之间，分别与设置在指尖上的活动铰链、过 渡杆件上的移动杆铰链销轴和限位杆铰链销轴构成平行四边形连杆机构， 起到传递至指尖的运动是平动的作用。斜撑架上固定销支点在第二移动杆 弧形滑槽中的位置随手爪张合运动而变化，工作时第二移动杆受力点与支 点间的力臂是变化的，所以，弧形滑槽曲线的参数确定了力臂的这种变化， 选择适当的曲线参数能实现歩进电机匀速转动时，指尖的张合也是匀速的。
本实用新型采用单电机驱动，手爪的四个手指沿中心轴对称，当驱动 电机匀速转动时，手爪指尖的夹紧或张开速度是均匀的，所做运动是平动， 有利于指尖与目标物体的接触与手爪对目标物体的整体抓握。
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示， 一种夹紧机械手爪包括歩进电机l、固定套筒8、十字连
杆6和四个手指。
固定套筒8的侧壁在同一圆周上开有四个导向槽7，四个导向槽7在 固定套筒8侧壁圆周上均匀分布，十字连杆6设置在固定套筒内，十字连 杆6的四个端部伸出导向槽7设置，十字连杆6能够沿导向槽7上下移动， 升降螺母5穿过十字连杆6的中心设置，并与十字连杆6固定连接。套筒 端盖固定在固定套筒8的底部，包括封盖部分9和手指支架部分10，其中 封盖部分9与固定套筒8的底面形状相同，四个手指支架部分10位于封盖 部分9侧面的四个方向上，并且分别与十字连杆6的四个端部位置对应。
步进电机1的动力输出轴通过联轴节2与谐波减速器3的输入端连接， 谐波减速器3的输出轴与丝杆4连接，丝杆4与升降螺母5配合活动连接， 构成丝杆螺母运动副。
四个手指分别与十字连杆6的四个端部连接。手指包括指尖15、限位 连杆、移动连杆、斜撑架21。限位连杆包括第一限位杆11和第二限位杆 14，第一限位杆11的一端与套筒端盖的手指支架部分10通过铰链活动连 接，第---限位杆11的另- 端与第二限位杆14的一端通过限位杆铰链活动 连接，第二限位杆14的另一端与指尖15的端部通过铰链活动连接。移动 连杆包括第一移动杆22和第二移动杆，第一移动杆22为L形，拐点处与套筒端盖的手指支架部分10通过铰链活动连接，第一移动杆22的一端与
牵引杆23的一端通过铰链活动连接，牵引杆23的另一端与调节杆24的一 端通过铰链活动连接，调节杆24的另一端穿过十字连杆6的端部设置，调 节杆24上设置有调节螺母25。第二移动杆包括移动部分16和延伸部分19， 移动部分16的端部与指尖15的端部通过铰链活动连接，移动部分16与延 伸部分19的过渡处与第一移动杆22的另一端通过移动杆铰链活动连接， 移动杆铰链的销轴12和限位杆铰链的销轴13设置在过渡杆件17上。第二 移动杆的延伸部分19为弧形，弧形延伸部分内开有弧形滑槽18，斜撑架 21上的固定销20与弧形滑槽18位置配合，弧形延伸部分利用弧形滑槽18 沿固定销20移动。
为保证多指多关节的平动匀速夹紧机械手爪精度，在制作过程中，对 制造和装配工艺有严格的要求。首先，各手指的移动杆、限位杆长度，连 杆之间的轴销孔距有严格的精度要求，否则手爪将被卡死。为此，对各手 指孔系加工时需要设计专用夹具，以满足上述要求；其次，第二移动杆延 伸部分的弧形滑槽(封闭凸轮)及槽宽一定要与斜撑架上的固定销配作， 以保证弧形滑槽与固定销之间有良好的配合与运动精度，在加工弧形滑槽 时可以由第二移动杆上两个活动铰链关节的销轴孔作为定位基准孔，通过 数控加工保证弧形滑槽的一致性及精度，否则四指合拢时难以保证均匀对 称的动作；最后，在装配时，需要调整4个斜撑架、十字连杆的轴对称性 和调节杆的伸出长度等，调整好调节杆的伸出长度后应将调节杆两侧的螺 母并紧，调整上述各影响因素可以保证机械手爪四个手指均匀对称。另外， 为减轻机械手爪自身重量，在确保设计指标的强度和刚度 提下，对杆件 的选材、热处理和结构设计都要进行优化。
权利要求1、一种夹紧机械手爪，包括步进电机、固定套筒、十字连杆和四个手指，其特征在于固定套筒的侧壁在同一圆周上开有四个导向槽，四个导向槽在固定套筒侧壁圆周上均匀分布，十字连杆设置在固定套筒内，十字连杆的四个端部伸出导向槽设置，十字连杆能够沿导向槽上下移动，升降螺母穿过十字连杆的中心设置并与十字连杆固定连接；套筒端盖固定在固定套筒的底部，包括封盖部分和手指支架部分，其中封盖部分与固定套筒的底面形状相同，四个手指支架部分位于封盖部分侧面的四个方向上，并且分别与十字连杆的四个端部位置对应；步进电机的动力输出轴通过联轴节与谐波减速器的输入端连接，谐波减速器的输出轴与丝杆连接，丝杆与升降螺母配合活动连接，构成丝杆螺母运动副；四个手指分别与十字连杆的四个端部连接，所述的手指包括指尖、限位连杆、移动连杆、斜撑架；限位连杆包括第一限位杆和第二限位杆，第一限位杆的一端与套筒端盖的手指支架部分通过铰链活动连接，第一限位杆的另一端与第二限位杆的一端通过限位杆铰链活动连接，第二限位杆的另一端与指尖的端部通过铰链活动连接；移动连杆包括第一移动杆和第二移动杆，第一移动杆为L形，拐点处与套筒端盖的手指支架部分通过铰链活动连接，第一移动杆的一端与牵引杆的一端通过铰链活动连接，牵引杆的另一端与调节杆的一端通过铰链活动连接，调节杆的另一端穿过十字连杆的端部设置，调节杆上设置有调节螺母；第二移动杆包括移动部分和延伸部分，移动部分的端部与指尖的端部通过铰链活动连接，移动部分与延伸部分的过渡处与第一移动杆的另一端通过移动杆铰链活动连接，移动杆铰链的销轴和限位杆铰链的销轴设置在过渡杆件上；第二移动杆的延伸部分为弧形，弧形延伸部分内开有弧形滑槽，斜撑架上的固定销与弧形滑槽位置配合，弧形延伸部分利用弧形滑槽沿固定销移动。
专利摘要本实用新型涉及一种夹紧机械手爪。现有技术外形尺寸大、控制复杂度高。本实用新型包括步进电机、固定套筒、十字连杆和四个手指。十字连杆设置在固定套筒内，四个端部伸出导向槽设置，步进电机通过丝杆螺母运动副与十字连杆连接。四个手指分别与十字连杆的四个端部连接。手指包括指尖、限位连杆、移动连杆、斜撑架。移动连杆中的第二移动杆具有延伸部分，延伸部分为弧形，开有弧形滑槽，斜撑架上的固定销与弧形滑槽位置配合，弧形延伸部分利用弧形滑槽沿固定销移动。本实用新型采用单电机驱动，手爪的四个手指沿中心轴对称，当驱动电机匀速转动时，手爪指尖的夹紧或张开速度是均匀平动，有利于指尖与目标物体的接触与手爪对目标物体的整体抓握。
文档编号B25J15/02GK201357413SQ200920114678
公开日2009年12月9日 申请日期2009年3月2日 优先权日2009年3月2日
发明者明 孟, 席旭刚, 卫 张, 罗志增, 顾培民 申请人:杭州电子科技大学