专利名称：支重轮焊接机器人设备的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及焊接机器人设备，尤其涉及支重轮焊接机器人设备。
背景技术：
现在工程机械有使用到支重轮来做支撑，如装载机的支重轮8， 如图l、图2所示，包括一个外圈81，内轴套82和两块腹板83、， 所述的两块腹板83通过中心孔套置在内轴套82上，通过对两块腹板 83中心孔边缘与内轴套外壁之间的缝隙85进行焊接从面将两腹板固 定在内轴套上，所述的两块腹板83外边缘与外圈的内壁接触，通对 通过对两块腹板83外边缘与外圈的内壁之间的缝隙84进行焊接从面 将两腹板固定在外圈上。该支重轮的焊接工艺过程是先对两块腹板 83中心孔边缘与内轴套82外壁之间的缝隙85和两块腹板83外边缘 与外圈81的内壁之间的缝隙84进行点焊固定，然后再对两块腹板 83中心孔边缘与内轴套82外壁之间的缝隙85和两块腹板83外边缘 与外圈81的内壁之间的缝隙84进行焊接，在焊接完支重轮的一面两 条缝隙84、 85之后，需要将支重轮翻过来，重复上述的焊接过程， 最后才能将支重轮完全焊接好。纵观该支重轮的焊接工艺过程，行业 一般靠人工或吊臂来完成支重轮的翻面，由于支重轮的重量大，工人 劳动强度要求高，而且安全隐患大，焊接很大程度还是用手工或单一 的自动化专机进行焊接，这造成焊接和翻面两个工艺过程并没有有机 结合，生产效率低，难以满足规模化焊接要求，这就促进本发明人开发一种支重轮焊接机器人设备，能够完成支重轮焊接和翻面。
实用新型内容
本实用新型目的是提供一种支重轮焊接机器人设备，该设备在支 重轮焊接工艺过程中能够即能实现支重轮的焊接又能实现支重轮的 翻面，降低工人的劳动强度，消除对人工的安全隐患，焊接效率高。
为达成上述目的，本实用新型的解决方案是
一种支重轮焊接机器人设备，包括焊接机器人、至少一台焊接变 位机、机械手、转换台和控制器；控制器控制焊接机器人、焊接变位 机、机械手工作；焊接机器人、机械手、转换台围绕焊接变位机周边 布置；焊接变位机包括圆盘工作台、转动箱、翻转箱、底座，所述的 圆盘工作台固定在转动箱的主轴上，圆盘工作台上设有夹持支重轮的 夹具，转动箱通过支撑轴架设有底座上，翻转箱固定在底座上，传动 于支撑轴在底座上旋转；所述的机械手包括支座、底盘、机械手臂、 支重轮内轴套夹具、回转支撑、升降机构、转动机构、旋转机构，机 械手臂一端固定支重轮内轴套夹具，另一端与回转支撑转动联接，机 械手在旋转机构带动下在回转支撑上转动；回转支撑在升降机构带动 下在支座上升降移动；支座在旋动机构带动下在底盘转动，实现机械 手臂在焊接变位机和转换台之间来回转换，所述的转换台中部为一个 开口的断面，该断面的开口朝向机械手的支座，该断面的开口距离小 于支重轮的外圈直径大于机械手臂的宽度。
上述的焊接机器人、焊接变位机、机械手固定在同一机座上。
上述的焊接机器人包括本体、联动手臂、焊枪；联动手臂伸縮动 作，带动焊枪靠近或离开所需焊接的支重轮。
上述的机械手通过其底盘联接固定在机座上，底盘通过移动机构在机座上移动。
上述的移动机构包括伺服电机、小齿轮、齿条、导轨、导向槽； 伺服电机转轴固定小齿轮，伺服电机、导向槽固定在底盘上，齿条、 导轨固定在机座上，通过小齿轮与齿条的啮合，导向槽与导轨的配合 实现机械手在机座上移动。
上述的机械手的旋转机构包括旋转电机、旋转小齿轮、旋转轴承; 旋转小齿轮固定在旋转电机的主轴上，旋转电机固定在支座上，旋转 轴承的外圈固定在支座上，旋转轴承的内圈固定在底盘上，旋转轴承 的内圈腔壁设有轮齿，旋转电机转动通过旋转小齿轮与轮齿啮合实现 机械手在底盘上旋转。
上述的机械手的升降机构包括升降电机、梯形螺杆、联轴器、滑 轨、滑槽，升降电机固定在支座的顶部，梯形螺杆固定在升降电机的 转轴上，联轴器固定在回转支撑上，滑槽固定在支座两侧，滑轨与回 转支撑固定，升降电机转动通过梯形螺杆与联轴器的啮合实现机械手 臂在支座上升降移动。
上述的机械手的转动机构包括转动电机、转动小齿轮，转动轴承； 转动小齿轮固定在转动电机的主轴上，转动电机固定在支座上，转动 轴承的外圈固定在回转支撑上，转动轴承的内圈固定在机械手臂上， 转动轴承的内圈腔壁设有轮齿，转动电机转动通过转动小齿轮与轮齿 啮合实现机械手臂在回转支撑上转动。
上述的机械手臂上支重轮内轴套夹具包括气缸、膨胀套，锥形拉 杆；气缸本体固定在机械手臂上，膨胀套一端筒臂分叉成到膨胀片， 另一端亦固定在机械手臂上，锥形拉杆穿过膨胀套与气缸活塞杆联 接，锥形拉杆的锥面抵靠膨胀片。
上述的悍接变位机通过其底座固定在机座上。上述的焊接变位机数量为两台。
上述的焊接变位机的转动箱包括箱体、主轴，蜗杆、蜗轮、电机; 主轴转动联接在箱上，主轴一端位于箱体内，另一端伸出箱体外，电 机固定在箱体上，蜗杆固定在电机的主轴上，蜗轮固定的在箱体内的 主轴上，电动转动通过蜗杆与蜗轮的啮合带动主轴在箱体上转动。
上述的焊接变位机的翻转箱包括翻转伺服电机、翻转小齿轮，翻 转半齿轮；翻转伺服电机固定在底座上，翻转小齿轮固定在翻转伺服
电机的主轴上，翻转半齿轮固定在支撑轴上，翻转伺服电机转动通过 翻转小齿轮与翻转半齿轮啮合带动支撑轴转动，支撑轴的转动又带动 转动箱翻转，从而实现圆盘工作台在支底座上呈倾斜状。
上述的机械手的旁边还设有送料机构。
上述的送料机构包括上料输送机构和下料输送机构。
上述送料机构的前方设有支重轮点焊工作台。
本实用新型为了实现支重轮在焊接过中的翻面，将焊接机器人、 焊接变位机、机械手、转换台和控制器有机结合一起，控制器控制机 械手的机械手动作将点焊好的支重轮放在焊接变位机上，焊接变位机 的圆盘工作台上的夹具夹紧支重轮，焊接变位机的圆盘工作台上的转 动箱、翻转箱开始动作，转动箱带动圆盘工作台上的支重轮转动，翻 转箱使圆盘工作台倾斜，以便支重轮获得较佳的焊接角度，与此同时 焊接机人起弧开始对两块腹板中心孔边缘与内轴套外壁之间的缝隙 和两块腹板外边缘与外圈的内壁之间的缝隙进行焊接，焊接完成之 后，焊接机器人和焊接变位机复位，机械手动作旋转到焊接变位机， 机械手臂重新提起单面焊接完成的支重轮，机械手臂同时在转动机构
的驱动下在回转支撑上转动180度，将单面焊接完成支重轮已焊接的 面朝下，未焊接的面朝上，机械手又旋转到转换台处，机械手臂在升降机构的做用下下降并穿过转换台断面开口，将单面焊接完成的支重 轮放在转换台上，机械手继续动作使机械手臂从转换台下方绕出，机 械手臂上升并在回转支撑上转动，重新回到转换台上单面焊接完成的 支重轮上方，机械手臂又开始下降抓取单面焊接完成的支重轮，并把 单面焊接完成的支重轮重新放到焊接变位机上，重新开始上述的焊接 过程，在支重轮的焊接完成之后，机械手又开始动作，将焊接好的支 重轮放到送料机构上。从而改变了传统焊接工程中需要人工对支重轮 翻面的工序，整个焊接工艺过程中，对支重轮的提取均靠机械手来完 成，省时省力，提升了焊接效率，消除对人工的安全隐患。
图l是待焊接的支重轮立体图2是待焊接的支重轮爆炸图3是本实用新型立体图组装图4焊接机器人立体图5是机械手立体装配图6是机械手的纵向半剖示意图7是机械手的主视图7 — 1是机械手爆炸视图一；
图7 —2是机械手爆炸视图二；
图8是焊接变位机的立体装示意配图一；
图8 — 1是焊接变位机的立体装配示意图二；
图9是焊接变位机的主视图IO是焊接变位机的纵向半剖示意图11是送料机构的立体装配图；图12是送料机构的主视图； 图13是送料机构的左视图； 图14是送料机构的俯视图； 图15是点焊台的立体装配图； 图16是点焊台的主视图； 图17是点焊台的俯视图； 图18是转换台的立体图。
具体实施方式
上述的附图提供的本实用新型较佳的一种实施方案，以下进行详 细说明
如图3所示，本实用新型一种支重轮焊接机器人设备，包括焊接
机器人1、两个焊接变位机2、机械手3、转换台4和控制器(图未 出)；控制器控制焊接机器人l、焊接变位机2、机械手3工作；焊接 机器人l、机械手3、转换台4围绕焊接变位机2周边布置；上述的 焊接机器人1、焊接变位机2、机械手3固定在同一机座10上，上述 的焊接机器人l、焊接变位机2、机械手3亦可单独固定在地面上， 只要相互靠近可工作即可。
如图3、图4所示，上述的焊接机器人采用ABB机器人，ABB
机器人是焊接设备中一种普通的机器人焊接设备，它主要包括本体 11、联动手臂12、焊枪13组成，联动手臂12伸縮动作，可使焊枪 13靠近或离开所需焊接的支重轮8。
如图3、图5、图6、图7、图7_1、图7 — 2所示，上述的机 械手3包括支座31、底盘32、机械手臂33、支重轮内轴套夹具34、 回转支撑35、升降机构36、转动机构37、旋转机构38;机械手3通过其底盘32联接固定在机座10上。
上述的底盘32通过移动机构39在机座10上移动，上述的移动 机构39包括伺服电机391、小齿轮392、齿条394、导轨395、导向 槽396;伺服电机391转轴固定小齿轮392，伺服电机391、导向槽 396固定在底盘32上，齿条394、导轨396固定在支座31上，伺服 电机391转动通过小齿轮392与齿条394的啮合，导向槽396与导轨 396的配合实现机械手3在机座10上移动。
上述的支座31在旋动机构38带动下在底盘32上转动，旋转机 构38包括旋转电机381、旋转小齿轮382、旋转轴承383;旋转小齿 轮382固定在旋转电机的主轴上，旋转电机381固定在支座31上， 旋转轴承383的外圈固定在支座31上，旋转轴承383的内圈固定在 底盘32上，旋转轴承383的内圈腔壁设有轮齿384，旋转电机381 转动通过旋转小齿轮382与轮齿384啮合实现机械手33在底盘32上 旋转，从而实现机械手臂33在焊接变位机1和转换台4之间来回转 换。
上述的回转支撑35在升降机构36带动下在支座31上升降移动； 升降机构36包括升降电机361、梯形螺杆362、联轴器363、滑轨364、 滑槽365，升降电机361固定在支座31的顶部，梯形螺杆362固定 在升降电机361的转轴上，联轴器363固定在回转支撑35上，滑槽 365固定在支座31两侧，滑轨364与回转支撑35固定，升降电机361 转动通过梯形螺杆362与联轴器363的啮合实现机械手臂33在支座 31上升降移动。
上述的机械手臂33 —端固定支重轮内轴套夹具34，另一端与回 转支撑35转动联接，机械手臂33在转动机构37带动下在回转支撑 上转动；转动机构37包括转动电机371、转动小齿轮372，转动轴承373;转动小齿轮372固定在转动电机371的主轴上，转动电机371 固定在支座31上，转动轴承373的外圈固定在回转支撑35上，转动 轴承373的内圈固定在机械手臂33上，转动轴承373的内圈腔壁设 有轮齿374，转动电机371转动通过转动小齿轮372与轮齿374啮合 实现机械手臂33在回转支撑35上转动。
上述的支重轮内轴套夹具34包括气缸341、膨胀套342，锥形拉 杆343;气缸341本体固定在机械手臂33上，膨胀套342 —端筒臂 分叉成到膨胀片，另一端亦固定在机械手臂33上，锥形拉杆343穿 过膨胀套342与气缸341活塞杆联接，锥形拉杆343的锥面抵靠膨胀 片。
如图3、图8、图8 — 1、图9、图10所示，上述的焊接变位机2 通过其底座27固定在机座10上，所述的焊接变位机2包括圆盘工作 台21、转动箱24、翻转箱26、底座27;所述的圆盘工作台21固定 在转动箱24的主轴上242，圆盘工作台21上设有夹持支重轮的夹具 22和垫条23，转动箱24通过支撑轴25架设有底座27上，翻转箱 26固定在底座27上，传动于支撑轴25在底座27上旋转。
上述的转动箱24包括箱体241、主轴242，蜗杆243、蜗轮244、 电机247;电机247固定在箱体241下方，以利用节省空间，因此增 加了过渡蜗杆245、过渡蜗轮246，蜗杆243位于箱体内248并固定 在电机247的主轴上，蜗轮244固定的在箱体内248的过渡蜗杆245 上，过渡蜗轮246固定在主轴242上，主轴242转动联接在箱241上， 主轴242 —端位于箱体241内，另一端伸出箱体外与圆盘工作台21 的中心联接，电动247转动通过蜗杆243与蜗轮244的啮合和过渡蜗 杆245与过渡蜗轮246的啮合从而带动主轴242在箱体241上转动， 主轴242转动双带动圆盘工作台21转动。上述的翻转箱26包括翻转伺服电机261、翻转小齿轮262，翻 转半齿轮263;翻转伺服电机261固定在底座27上，翻转小齿轮262 固定在翻转伺服电机261的主轴上，翻转半齿轮263固定在支撑轴 25上，翻转伺服电机261转动通过翻转小齿轮262与翻转半齿轮263 啮合带动支撑轴25转动，支撑轴25的转动又带动转动箱24的翻转 一定角度，从而实现圆盘工作台21在底座27上工作时呈倾斜状，以 便支重轮8获得较佳的角度与焊枪13接触。
如图3、图18所示，上述的转换台4包括支架43、转换台面42， 转换台面42中部为一个开口的断面41，该断面41的开口朝向机械 手3的支座31，该断面41的开口距离小于支重轮8的外圈81直径 大于机械手臂33的宽度，如此机械手臂33可以从断面41的开口中 通过，从而将支重轮8可以放置在转换台面42上。
如图3、图11、图12、图13、图14所示，为了方便支重轮的上、 下料，在上述的机械手3的旁边还设有送料机构6，上述的送料机构 6包括上料输送机构61和下料输送机构62。
上述的上料输送机构61主要由滚筒611、轴承613、传感器614、 档块615、支撑板616及机架612组成；滚筒611通轴承613转动并 列固定在机架612上，支撑板616固定在机架612的末端，档块615 呈V字型，V字型档块615的开口朝向滚筒611,传感器614固定在 V字型档块615的开口臂面上，所述的上料输送机构61为无动力输 送机构亦可为有动力输送机构，主要用于将点焊好的支重轮8在焊进 程中的向机械手3的位置输送；由于它的参与大大减轻了工人的上料 劳动强度。
上述的下料输送机构62主要由滚筒621、轴承623、机架622组 成；滚筒621通轴承623转动并列固定在机架622上，所述的下料输送机构62为无动力输送机构亦可为有动力输送机构，主要用于将焊
接完成的支重轮8输送到下一道工序，由于下料输送机构62的参与
大大减轻了工人的御料劳动强度。
上述送料机构6的前方设有支重轮点焊工作台7，如图15、图 16、图17所示，主要用于支重轮的拼装点焊(非本案目的必需，未 展开叙述)。
为了更好保工人的安全，安全围栏9将焊接机器人1、焊接变位 机2、机械手3、转换台4、机座10三方围起来，另一开方分别放置 有上料输送机构61和下料输送机构62，所述的安全围栏9上设有 栏壁92和安全门91，安全门91的下部均用铁板遮蔽，上部采用咖 啡色压克力板，安全门91的下部上安装有传感器(未示出)， 一旦安 全门91打开，焊接机器人l便停止工作，保证了工人的操作安全。 本实用新型工作过程如下
1、 对支重轮8进行点焊，先将支重轮8的外圈11，内轴套12 和两块腹板13按点焊工艺顺序拼放在点焊台7上，完成对两块腹板 13中心孔边缘与内轴套外壁之间的缝隙15和两块腹板13外边缘与 外圈的内壁之间的缝隙14进行点焊固定，点焊完成后，再使用悬臂 吊(用户自备)将支重轮8吊装到无动力的上料输送机构61上，通 过手动方式推动支重轮8到达V字型档块615处，通过传感器614判 断支重轮是否到达机械手臂33工作位置。
2、 将支重轮8放上焊接变位机2，传感器614判断出点焊好 的支重轮到达机械手臂33工作位置，机械手3中旋转电机381转动 通过旋转小齿轮382与轮齿384啮合实现机械手33在底盘32上旋转， 从而使机械手臂33到达V字型档块615上的支重轮8上方，同时机 械手3中升降机构36的升降电机361动作、通过梯形螺杆362与联轴器363的啮合驱动机械手臂33在支座31上向下移动，当机械手臂 33下降到所需位置时，机械手臂33上支重轮内轴套夹具34的膨胀 套342刚好穿套在支重轮8的内轴套82中，气缸341动作通过锥形 拉杆343的锥面抵靠膨胀片把膨胀套342胀大，从而夹紧支重轮8。
然后升降机构36的升降电机361动作、通过梯形螺杆362与联 轴器363的啮合驱动机械手臂33在支座31上向上移动，同时旋转电 机381动作，通过旋转小齿轮382与旋转电机381转动通过旋转小齿 轮382与轮齿384啮合实现机械手33在底盘32上旋转实现机械手3 在底盘31上旋转，从而使机械手臂33到达焊接变位机2的圆盘工作 台21的上方，升降机构36的升降电机361又动作、通过梯形螺杆 362与联轴器363的啮合驱动机械手臂33在支座31上向下移动将支 重轮放置在焊接变位机2的圆盘工作台21的垫条23上，气缸341又 动作通过推动锥形拉杆343的锥面离开膨胀片，膨胀套342复位，从 而松开支重轮8，机械手3回到原始位置。
3、 对支重轮8单面焊接圆盘工作台21上的支重轮的夹具22 动作夹紧支重轮8，此时翻转伺服电机261动作通过翻转小齿轮262 与翻转半齿轮263啮合带动支撑轴25转动，支撑轴25的转动又带动 转动箱24的翻转一定角度达到即定位置时，机器人本体11动作，从 把焊枪13移至焊缝84处，与此同时电动247转动通过蜗杆243与蜗 轮244的啮合和过渡蜗杆245与过渡蜗轮246的啮合从而带动主轴 242在箱体241上转动，主轴242转动双带动圆盘工作台21转动， 同时焊枪13起弧焊接焊缝84，焊缝84焊接完成后，机器人本体ll 又动作，把焊枪13移至焊缝85处进行焊接，焊缝85焊接完成后， 焊接机器人1和焊接变位机2复位，即完成支重轮8的单面焊接工序。
4、 对单面焊接完成的支重轮8进行翻面焊接机械手臂33重新回到焊接变位机2的圆盘工作台21的上方处，通过支重轮的夹具
22动作将支重轮8抓起，同时转动机构37包括转动电机371动作通 过转动小齿轮372与转动齿盘373啮合和转动槽374与转动导轨375 的配合实现机械手臂33在回转支撑35上转动从而翻转支重轮8，使 支重轮8焊接好的那面朝下，未焊接好的面朝上，与此同时旋转机构 38旋转电机381动作通过旋转小齿轮382与旋转齿盘383啮合和旋 转槽384与旋转导轨385配合实现机械手3在底盘31上旋转，从而 使机械手臂33到达转换台4的上方，机械手臂33下降并从转换台4 的断面41的开口中通过，从而将支重轮8可以放置在转换台面42上， 然后机械手臂翻回原位，重新抓取转换台4上支重轮，并在移动机构 39动作下，机械手2移动支另一台焊接变位机2上，按上述工序2 中的方式把翻面的支重轮8放置在另一台焊接变位机2上，进行另外 一面的焊接，此时机臂手臂又回复到原位将另一个点焊的支重轮8放 在未使用的焊接变位机2上。
5、将焊接完成的支重轮8御料，当支重轮8焊接完成后，焊接 机人本体11动，将焊枪12移动已上好料的焊接变位机2上对点焊好 的支重轮进行焊接，机械手2将又移动已焊完的支轮8处，将已焊好 的支重轮8抓起放到下料输送机构62上，进入下一个工序。
本实用新型的使用改变了传统焊接工程中需要人工对支重轮翻 面的工序，整个焊接工艺过程中，对支重轮的提取均靠机械手来完成， 省时省力，提升了焊接效率，消除对人工的安全隐患，并且本实用新 型还能对满足大小规格不同的支重轮焊接，满足多元化的支重轮焊接 要求。
权利要求1、一种支重轮焊接机器人设备，其特征在于包括焊接机器人、至少一台焊接变位机、机械手、转换台和控制器；控制器控制焊接机器人、焊接变位机、机械手工作；焊接机器人、机械手、转换台围绕焊接变位机周边布置；焊接变位机包括圆盘工作台、转动箱、翻转箱、底座，所述的圆盘工作台固定在转动箱的主轴上，圆盘工作台上设有夹持支重轮的夹具，转动箱通过支撑轴架设有底座上，翻转箱固定在底座上，传动于支撑轴在底座上旋转；所述的机械手包括支座、底盘、机械手臂、支重轮内轴套夹具、回转支撑、升降机构、转动机构、旋转机构，机械手臂一端固定支重轮内轴套夹具，另一端与回转支撑转动联接，机械手在旋转机构带动下在回转支撑上转动；回转支撑在升降机构带动下在支座上升降移动；支座在旋动机构带动下在底盘转动，实现机械手臂在焊接变位机和转换台之间来回转换，所述的转换台中部为一个开口的断面，该断面的开口朝向机械手的支座，该断面的开口距离小于支重轮的外圈直径大于机械手臂的宽度。
2、 如权利要求1所述的支重轮焊接机器人设备，其特征在于 上述的焊接机器人、焊接变位机、机械手固定在同一机座上。
3、 如权利要求1所述的支重轮焊接机器人设备，其特征在于 所述的焊接机器人包括本体、联动手臂、焊枪；联动手臂伸縮动作， 带动焊枪靠近或离开所需焊接的支重轮。
4、 如权利要求1所述的支重轮焊接机器人设备，其特征在于 所述的机械手通过其底盘联接固定在机座上，底盘通过移动机构在机 座上移动，上述的移动机构包括伺服电机、小齿轮、齿条、导轨、导 向槽；伺服电机转轴固定小齿轮，伺服电机、导向槽固定在底盘上，齿条、导轨固定在机座上，通过小齿轮与齿条的啮合，导向槽与导轨 的配合实现机械手在支座上移动。
5、 如权利要求1所述的支重轮焊接机器人设备，其特征在于 旋转机构包括旋转电机、旋转小齿轮、旋转轴承；旋转小齿轮固定在 旋转电机的主轴上，旋转电机固定在支座上，旋转轴承的外圈固定在 支座上，旋转轴承的内圈固定在底盘上，旋转轴承的内圈腔壁设有轮 齿，旋转电机转动通过旋转小齿轮与轮齿啮合实现机械手在底盘上旋 转；升降机构包括升降电机、梯形螺杆、联轴器、滑轨、滑槽，升降电机固定在支座的顶部，梯形螺杆固定在升降电机的转轴上，联轴器 固定在回转支撑上，滑槽固定在支座两侧，滑轨与回转支撑固定，升 降电机转动通过梯形螺杆与联轴器的啮合实现机械手臂在支座上升降移动；转动机构包括转动电机、转动小齿轮，转动轴承；转动小齿 轮固定在转动电机的主轴上，转动电机固定在支座上，转动轴承的外 圈固定在回转支撑上，转动轴承的内圈固定在机械手臂上，转动轴承 的内圈腔壁设有轮齿，转动电机转动通过转动小齿轮与轮齿啮合实现 机械手臂在回转支撑上转动。
6、 如权利要求1所述的支重轮焊接机器人设备，其特征在于 上述的机械手臂上支重轮内轴套夹具包括气缸、膨胀套，锥形拉杆； 气缸本体固定在机械手臂上，膨胀套一端筒臂分叉成到膨胀片，另一端亦固定在机械手臂上，锥形拉杆穿过膨胀套与气缸活塞杆联接，锥 形拉杆的锥面抵靠膨胀片。
7、 如权利要求1所述的支重轮焊接机器人设备，其特征在于 所述的转动箱包括箱体、主轴，蜗杆、蜗轮、电机；主轴转动联接在 箱上，主轴一端位于箱体内，另一端伸出箱体外，电机固定在箱体上， 蜗杆固定在电机的主轴上，蜗轮固定的在箱体内的主轴上，电动转动通过蜗杆与蜗轮的啮合带动主轴在箱体上转动。
8、 如权利要求1所述的支重轮焊接机器人设备，其特征在于 所述的翻转箱包括翻转伺服电机、翻转小齿轮，翻转半齿轮；翻转 伺服电机固定在底座上，翻转小齿轮固定在翻转伺服电机的主轴上， 翻转半齿轮固定在支撑轴上，翻转伺服电机转动通过翻转小齿轮与翻 转半齿轮啮合带动支撑轴转动，支撑轴的转动又带动转动箱翻转，从 而实现圆盘工作台在支底座上呈倾斜状。
9、 如权利要求1所述的支重轮悍接机器人设备，其特征在于 所述的机械手的旁边还设有送料机构。
10、 如权利要求9所述的支重轮焊接机器人设备，其特征在于 上述送料机构的前方设有支重轮点焊工作台。
专利摘要本实用新型公开一种支重轮焊接机器人设备，包括焊接机器人、焊接变位机、机械手、转换台和控制器，控制器控制焊接机器人、焊接变位机、机械手工作，机械手将点焊好的支重轮放在焊接变位机上，焊接变位机的转动箱带动圆盘转动，焊接变位机的翻转箱使圆盘工作台倾斜，以便支重轮获得较佳的焊接角度，同时焊接机人起弧开始进行焊接，焊接完成之后，机械手重新提起单面焊接完成的支重轮在转换台上进行翻面，并把单面焊接完成的支重轮重新放到焊接变位机上，重新开始上述的焊接过程，从而改变了传统焊接工程中需要人工对支重轮翻面的工序，整个焊接工艺过程中，对支重轮的提取均靠机械手来完成，省时省力，焊接效率高，消除安全隐患。
文档编号B25J13/00GK201342671SQ20092013632
公开日2009年11月11日 申请日期2009年1月9日 优先权日2009年1月9日
发明者刘增卫, 李金铎, 江建鑫, 洪开垦, 谢传禄, 黄焕良 申请人:厦门思尔特机器人系统有限公司