专利名称：包括用于安放末端执行器的伸缩组件的机械手的制作方法
包括用于安放末端执行器的伸缩组件的机械手
背景技术：
在航空器装配过程中，在不同结构的相反侧同步执行紧固操作。紧固操作可包括在结构一侧上钻孔、锪孔和紧固件插入，且使得每个被插入的紧固件的末端终止在结构的相反侧上。考虑在航空器翼盒上的紧固操作。由翼盒外部的机械手系统执行钻孔、锪孔和紧固件插入。通过手工劳动在翼盒内部执行套管和螺母的放置。人通过小的出入口进入翼盒，平躺在翼盒内的同时使用手工器件来实现套管和螺母放置。大约几十万个紧固件要被安装并终止在通用航空器机翼上。非常理想的是，省去手工劳动并且使在翼盒两侧上的紧固操作完全自动化。然而， 对人而言，将螺母放到螺钉的螺纹上可能是项简单的任务，但对机械手而言则并非易事。在螺钉上精确地安放和定向螺母是项复杂的任务。由于翼盒内空间的限制使得该任务变得更为复杂。翼盒形成了在其尖端仅有几英寸高的狭窄空间(参看图4所示的翼盒的例子)。此外，仅通过出入口能达到该狭窄空间。机械手必须经由出入口进入狭窄空间、操纵经过狭窄空间内部的纵梁、安放被插入紧固件的末端以及安放末端执行器并且在每个紧固件末端放置套管和螺母。航空器公差极其严紧致使任务变得更为复杂。通常，末端执行器重达40至50磅，所以任务变得更为复杂。由于狭窄空间内的机械手必须使其任务与翼盒外部的机械手的任务同步，所以任务变得更为复杂。
发明内容
根据此处的实施例，机械手包含致动器组件、从致动器组件悬垂出的第一和第二平行伸缩导向螺杆组件、耦合至伸缩组件的末端并且由伸缩组件的末端支撑的末端执行器。致动器组件使得每个伸缩组件均独立地展开和缩回。根据此处的另一个实施例，系统能够在具有有限空间的结构上执行制造操作。本系统包含第一机械手，其在有限空间外部可操作以便在结构上执行一组制造任务;第二机械手，其在有限空间内可操作以便在结构上执行互补的一组制造任务。第二机械手包括致动器组件以及从致动器组件悬垂出的第一和第二平行伸缩导向螺杆组件。每个伸缩组件的末端均枢转地连接至末端执行器。第二机械手还包括控制器，其用于命令致动器在缩回位置和展开位置之间独立地移动每个伸缩组件末端。根据此处的另一个实施例，在由壁体部分限定的有限空间内的制造方法包含将末端执行器移至有限空间内；使用第一和第二平行伸缩导向螺杆组件平移和旋转末端执行器直到末端执行器在有限空间内相对于目标实现理想取向；以及使用有限空间外部的金属板将末端执行器磁性地夹抵于壁体。
图I和图2示出包括末端执行器的机械手实施例。
图3a、图3b和图3c示出机械手的操作方法。图4示出航空器翼盒的翼舱。图5a、图5b和图5c示出机械手的实施例，其包括末端执行器以用于在翼盒上执行紧固操作。图6示出用于在翼盒上执行紧固操作的机械手系统。图7示出翼盒制造方法。
具体实施例方式参考图I和图2。机械手110包括致动器组件120、从致动器组件120悬垂出的第一和第二平行伸缩导向螺杆组件130和140以及由导向螺杆组件130和140的末端132和 142支撑的末端执行器150。致动器组件120使得每个导向螺杆组件130和140均独立地展开和缩回。关于致动器组件120参考X-Y-Z坐标系。在导向螺杆组件130或者140的缩回过程中，末端132或者142沿着X-轴线朝向致动器组件120移动。在导向螺杆组件130或者140的展开过程中，末端132或者142沿着X-轴线沿相反方向运动远离致动器组件120。末端132和142受限不可旋转。因此，末端132和142不会围绕X-轴线旋转。每个伸缩组件130和140均包括多个导向螺杆。图I和图2中，可看见第一伸缩组件130的两个导向螺杆134和136，并且可看见第二伸缩组件140的两个导向螺杆144和146。在一些实施例中，每个伸缩组件130和140仅包括两个可见的导向螺杆。参考第一伸缩组件130。第二导向螺杆134被保持在致动器组件的外壳122内，以便第二导向螺杆能够旋转。第二导向螺杆134具有带有内螺纹的孔。第一导向螺纹136具有接合第二导向螺杆134的螺纹孔的外螺纹。沿一个方向旋转第二导向螺杆134使得第一导向螺杆136移至孔内并且缩回(因为外导向螺杆136的末端132是受限不可旋转的)。沿相反方向旋转第二导向螺杆134使得第一导向螺杆136从孔移出并且展开。以相似方式构造第二导向螺杆组件140，且第二导向螺杆144保持在外壳122内旋转，并且第一导向螺杆146具有接合第二导向螺杆144的内螺纹孔的外螺纹。在其他实施例中，每个伸缩组件130和140还包括第三导向螺杆。在这些实施例中，第三导向螺杆被隐藏在外壳122内。每个伸缩组件130和140的第一导向螺杆和第三导向螺杆是不可旋转的，而每个伸缩组件的第二导向螺杆是可旋转的。在图5a至图5c中示出第三导向螺杆组件，并且下面将更加详细地描述。使用导向螺杆优于其他器件(例如用于在运动过程中提供引导的线性导轨和用于产生移动的致动器)的优势是导向螺杆不仅移动末端执行器150，而且还提供线性引导。此夕卜，导向螺杆承载因支撑末端执行器150所导致的负荷(例如，轴向和弯曲)。每个导向螺杆接口可以具有循环球轴承衬套。例如，在两个导向螺杆组件中，一个循环球轴承衬套可位于第一和第二导向螺杆136和134的接口处，并且另一个循环球轴承衬套可位于第一和第二导向螺杆146和144的接口处。预先装载轴承内的球，从而消除任何轮齿隙。这种衬套提供能够实现精确移动和放置末端执行器150的稳定且刚性的结构。致动器组件120包括外壳122内用于使得每个导向螺杆130和140独立地展开和缩回的器件。在一些实施例中，该器件可包括用于旋转第二导向螺杆134的第一电动马达124和传动带126，以及用于旋转第二导向螺杆144的第二电动马达128和传动带129。在一些实施例中，第一导向螺杆136和146的末端132和142可枢转地直接连接至末端执行器150。在其他实施例中，通过接口板160，第一导向螺杆136和146的末端132和142耦合至末端执行器150。如图I和图2所示，通过枢转接头162，第一导向螺杆136的末端132耦合至接口板160，枢转接头162允许围绕A轴线旋转；并且通过枢转接头164，第一导向螺杆146的末端142耦合至接口板160，枢转接头164允许围绕Zk轴线旋转。接口板160可能有附加的自由度。例如，旋转接头能够使末端执行器150围绕Xe轴线枢转。机械手110还包括电子接口 170和用于通过电子接口 170与致动器组件120通信 的控制器180。控制器180产生命令以命令致动器组件120移动伸缩组件130和140的末端132和142。在一些实施例中，命令使得马达124和128旋转第二导向螺杆134和144，进而，使得末端132和142沿着X-轴线移动。内导向螺杆134和144的相对角速度被控制成沿着X-轴线平移末端执行器150，并且围绕ZE轴线旋转末端执行器150。无需接头/控制器之间的通信。图3a至图3c示出末端执行器150是如何定向的。参考图3a，第一伸缩组件130的第二导向螺杆134 (未示出)不旋转，从而第一导向螺杆136保持静止。同时，第二伸缩组件140的第二导向螺杆144 (未示出)以恒定速度旋转，从而使得第一导向螺杆146缩回一个距离ΛΙΚ。结果，接口板160围绕&轴线沿顺时针方向枢转。参考图3b，第二伸缩组件140的第二导向螺杆144 (未示出)不旋转，从而第一导向螺杆146保持静止。同时，第一伸缩组件130的第二导向螺杆134 (未示出)旋转，从而使得第一导向螺杆136缩回一个距离Λ、。结果，接口板160围绕Zk轴线沿逆时针方向枢转。参考图3c，第二导向螺杆134和144 (未示出)沿相反方向以相同速度旋转。第一伸缩组件130的第一导向螺杆136展开距离Λ I,同时第二伸缩组件140的第一导向螺杆146缩回相同距离Al。结果，接口板160围绕Ze轴线旋转。可实现接口板160的其他运动。例如，如果第二导向螺杆134和144沿相同方向同时旋转，并且如果旋转速度相同，那么，将仅出现平移。如果旋转速度是不同的，将产生平移和旋转这二者。此处的机械手不限于任何具体操作。然而，申请人特别感兴趣的话题之一涉及在航空器翼盒上的紧固操作。紧固操作可包括在翼盒外部的钻孔、锪孔和紧固件插入，以及在翼盒内部的紧固件终止。图I和图2的机械手110适用于在翼盒内部执行紧固件终止。现在参考图4，其示出翼盒(翼盒具有多个翼舱410)的翼舱410。翼舱410包括顶部和底部蒙皮面板420和430，以及在蒙皮面板420和430上延伸的纵梁440。出入口 450位于底部蒙皮面板430内。出入口 450通向有限的内部空间。紧固操作460包括将肋470和480紧固至顶部和底部蒙皮面板420和430。现在参考图5a和图5b，其示出机械手510，以用于在翼盒的有限空间内执行例如套管和螺母放置的紧固操作。机械手510 (其基于图1-2的机械手110)包括致动器组件520、第一和第二伸缩组件530和540以及末端执行器550。末端执行器550具有螺母/套管安装工具552、视觉系统(未示出)以及电子接口 554，该电子接口 554允许螺母/套管安装工具552和视觉系统与机械手接口 570通信。附接至末端执行器550的是夹持块556(例如，钢板)，其用于抵靠翼盒蒙皮面板夹住末端执行器550。第一伸缩组件530包括第三导向螺杆532、第二导向螺杆534以及第一导向螺杆536。第三导向螺杆532被固定在致动器组件520的外壳522内，以便不发生旋转。在一些实施例中,第三导向螺杆532可被压配在外壳522内。在其他实施例中,通过“软”接口(例如，橡胶)，第三导向螺杆532可被装配至外壳522内，从而使导向螺杆532能够围绕Z轴线稍稍旋转(some rotation)。这样的旋转是有益的，因为在围绕Z轴线的接口板旋转过程中，接口板560处的第一导向螺杆536和546之间的距离减少，同时外壳522的末端处的导向螺杆532和542之间的距离保持恒定。 第三导向螺杆532具有带有内螺纹的孔。第二导向螺杆534具有接合第三导向螺杆532的螺纹孔的外螺纹。当中间螺杆534沿一个方向旋转时，其移到孔内并缩回。当第二导向螺杆534沿相反方向旋转时，其从孔移出并展开。第二导向螺杆534具有带内螺纹的孔。第一导向螺杆536具有接合第二导向螺杆534的螺纹孔的外螺纹。当第二导向螺杆534沿一个方向旋转时，第一导向螺杆536移至孔内并且缩回。当第二导向螺杆534沿相反方向旋转时，第一导向螺杆536从孔移出并且展开。这种三螺杆设计在较小封装内提供较大行程(与两个导向螺杆的设计相比)。因为第三导向螺杆532在外壳522内不旋转(与两个导向螺杆的设计不同)，所以三螺杆设计还
更简单。如图5b和图5c所示，所有导向螺杆接口均可具有循环球轴承衬套。因此，第一循环球轴承衬套533可位于第三导向螺杆532和第二导向螺杆534的接口处，并且另一个循环球轴承衬套535可位于第二导向螺杆534和第一导向螺杆536的接口处。预先装载轴承内的球，从而消除任何轮齿隙。这些衬套533和535提供能够实现精确移动和放置末端执行器150的稳定且刚性的结构。以相似方式构成第二导向螺杆组件540。第三导向螺杆542在外壳522内是不可旋转的，第二导向螺杆544具有接合第三导向螺杆542的内螺纹孔的外螺纹，并且第一导向螺杆546具有接合第二导向螺杆544的内螺纹孔的外螺纹。第一导向螺杆546的末端在接口板560处枢转。第二伸缩组件540的每个导向螺杆接口均可具有循环球轴承衬套543和545。第一导向螺杆536和546的末端枢转地连接至接口板560。通过接头，接口板560耦合至末端执行器550。致动器组件520包括第一马达524和轴525，用于旋转第一导向螺杆组件530的第二导向螺杆534。致动器组件520还包括第二马达526和轴527，用于旋转第二导向螺杆组件540的第二导向螺杆544。现在参考图6，其示用于在翼盒400上执行紧固操作的机械手系统610。机械手系统610包括内机械手510，其用于在翼盒400的有限空间402内执行套管和螺母放置。伸缩组件530和540充分伸展从而到达翼盒400的角落，并且致动器组件520具有足够的动力来驱动伸缩组件530和540。
支架620支撑内机械手510，以便伸缩组件530和540将沿支架620的纵向轴线L的正交方向延伸。为了通过翼盒400的出入口 450抬高内机械手510，并且进入有限空间402内，沿纵向轴线L可调节支架620的高度。支架620允许内机械手510围绕纵向轴线L旋转。机械手系统610还包括外机械手630，其携带外末端执行器640。外末端执行器640配备了用于执行钻孔、锪孔和紧固件安装的工具。外末端执行器640还可携带视觉系统和强电磁体。作为紧固操作的一部分，强电磁体可经通电以吸引末端执行器550上的夹持块556,其位于蒙皮面板的相反侧上。机械手系统610还包括沿翼盒400外侧移动外机械手630的器件(未示出)。该器件可包括，但不限于，起重机架、脚手架、部件(featuring)以及手推车。附加参考图7，其示出制造翼盒的方法。在框图710中，预先装配翼盒。在预先装配过程中，翼盒零件(例如，翼梁、蒙皮面板以及肋)的结合(即，重叠)表面可由密封胶覆盖并且被压在一起。密封胶消除了结合表面之间的间隙，从而有助于产生毛刺较少的钻孔。然后，使用器械化紧固件(暂时地或者永久地)紧固翼盒的被压在一起的零件，其中该器械化·紧固件被公开在2011年5月10号授权的受让人的U. S.专利号7937817中。在一个实施例中，器械化紧固件包括一个或更多个光源(例如，发光二极管)，其被配置成产生沿相反方向的灯光信号。可以灯光信号的方式，对与器械化紧固件有关的信息(例如，紧固件号)进行编码。在框图720处，内机械手510被安放在支架620上，且伸缩臂530和540处于完全缩回位置。在框图730处，支架620通过出入口 450提升内机械手510并使其进入翼舱的有限空间402内。内机械手520被提升至允许组件530和540以及末端执行器550在不碰撞任何纵梁的情况下伸展的高度。在框图740处，内和外末端执行器550和640被安放在目标紧固件部位之上。夕卜机械手630安放外末端执行器640。内机械手510通过命令伸缩组件530和540展开直到内末端执行器550到达在目标部位之上的合适位置和取向，来安放内末端执行器550。还可命令(在接口 560和末端执行器550之间的)转动接头抬高或降低内末端执行器550。如在2008年5月8日递交的受让人的U. S.序列号12/117153中描述的，该说明书内容包括在此以供参考，内和外机械手520和630可使用视觉系统和器械化紧固件获得末端执行器550和640的精确安放和定向。器械化紧固件允许机械手510和630确定通过紧固件部位延伸的轴线的位置和取向。灯光信号被引导于翼舱内部和外部，所以该灯光信号能够被机械手510和630感测。在框图750处，一旦已经精确地安放了末端执行器550和640，则外末端执行器640上的电磁体被通电。结果，夕卜末端执行器590磁性吸引在内末端执行器550上的夹持块556,从而在两个末端执行器550和640之间夹持蒙皮面板。在框图760处，外末端执行器640在目标部位处执行毛刺较少的钻孔。还可执行锪孔。然后，外末端执行器640将紧固件插入通过被钻的孔。在框图770处，内末端执行器550终止被插入的紧固件的末端。例如，内末端执行器550将套管和螺母装至紧固件上。如果要执行附加的紧固操作(框图780)，则末端执行器550和640被移至新的目标部位，并且重复框图740-770的操作。在翼舱中，执行最后一次紧固操作(框图785)之后，内机械手510的伸缩组件530和540完全缩回，并且内机械手510被降下以离开有限空间402 (框图790)，并且被移至另一个翼舱的出入口 450 (框图730)。重复框图740-780的操作，直到每个翼盒的翼舱上均已执行紧固操作。此处的系统取代手工装配翼盒和具有有限空间的其他结构。比手工劳动要快地执行数千次紧固操作。满足了极其严格的航空器公差。此处系统不仅增加生产率；而且因为装配翼盒是项人类工程学的挑战(将螺母/套管手工装入有限的空间内)，所以该系统还减少了工人受伤。此处系统不限于包括螺钉和螺母的紧固件；其他紧固件包括，但不限于铆钉。此处的系统不限于紧固操作；此处的系统可被用于执行其他制造操作，例如密封剂应用、洁净、喷漆和检查。此处的系统不限于航空器；例如此处的系统可被应用至集装箱、汽车、火车和轮船。实施例 根据第一实施例，机械手包含致动器组件、从致动器组件悬垂出的第一和第二平行伸缩导向螺杆组件以及耦合至导向螺杆组件末端且由导向螺杆组件末端支撑的末端执行器，其中致动器组件使得每个伸缩组件独立地展开和缩回。在第一实施例中，每个伸缩组件可包括不可旋转导向螺杆和可旋转导向螺杆，其中不可旋转导向螺杆具有耦合至末端执行器的末端，并且具有接合可旋转导向螺杆的内螺纹孔的外螺纹。同样地在第一实施例中，每个伸缩组件可包括第一、第二和第三导向螺杆，其中第一导向螺杆的末端I禹合至末端执行器，第一导向螺杆具有接合第二导向螺杆的内螺纹孔的外螺纹，第二导向螺杆具有接合第三导向螺杆中的内螺纹孔的外螺纹，第三导向螺杆被安装成在致动器组件外壳内不旋转，由此，旋转第二导向螺杆使得第一导向螺杆末端在展开和缩回位置之间移动。第一实施例的变型包括第三导向螺杆，每个伸缩组件的第三导向螺杆可以通过软接口被装配至外壳从而能够绕Z轴线旋转。第一实施例的变型包括导向螺杆，每个导向螺杆接口可具有循环球轴承衬套，其具有预先装载的球轴承，从而消除任何轮齿隙(back-lash)。在第一实施例的任何变型中，机械手还可包括接口板，其旋转地耦合至末端执行器，其中伸缩组件的第一末端被枢转地联接至接口板。在第一实施例的任何变型中，机械手还可包括控制器，其用于命令致动器组件沿相同方向同时移动两个伸缩组件的末端，从而线性平移末端执行器。在第一实施例的任何变型中，机械手还可包括控制器，其用于命令致动器组件沿相反方向同时移动伸缩组件末端，从而旋转末端执行器。在第一实施例的任何变型中，机械手还可包括控制器，其用于命令致动器组件在移动一个伸缩组件的末端的同时，命令致动器组件保持另一个伸缩组件的末端静止，从而旋转末端执行器。在第一实施例的任何变型中，末端执行器可被配备成执行紧固任务。根据第二实施例，系统在具有有限空间的结构上执行制造操作。本系统包括第一机械手，其在有限空间外部可操作以便在结构上执行一组制造任务；以及第二机械手，其在有限空间内可操作以便在结构上执行互补的一组制造任务。第二机械手包括致动器组件；从致动器组件悬垂出的第一和第二平行伸缩导向螺杆组件，其中每个伸缩组件的末端均枢转地联接至末端执行器；以及控制器，其用于命令致动器在缩回位置和展开位置之间独立地移动每个伸缩组件。制造任务可包括钻孔、紧固件插入和紧固件终止。在第二实施例中，每个伸缩组件可包括第一、第二和第三导向螺杆，其中第一导向螺杆末端耦合至末端执行器，第一导向螺杆具有接合第二导向螺杆内螺纹孔的外螺纹，第二导向螺杆具有接合第三导向螺杆中的内螺纹孔的外螺纹，第三导向螺杆被安装成在致动器组件外壳内不旋转，由此，旋转第二导向螺杆使得第一导向螺杆末端在展开和缩回位置之间移动。在第二实施例的任何变型中，控制器可经配置成命令致动器组件旋转伸缩组件的第二导向螺杆，从而沿相同方向同时移动两个伸缩组件的末端，从而线性平移末端执行器。在第二实施例的任何变型中，控制器可经配置成命令致动器组件沿相反方向旋转 伸缩组件的第二导向螺杆，从而旋转末端执行器。在第二实施例的任何变型中，控制器可经配置成命令致动器组件仅旋转伸缩组件的第二导向螺杆中的一个，以便在移动一个伸缩组件的末端的同时，保持另一个伸缩组件的末端静止，由此旋转末端执行器。根据第三实施例，在由壁体部分地限定的有限空间内制造的方法包含将末端执行器移至有限空间内；使用第一和第二平行伸缩导向螺杆组件平移和旋转末端执行器，直到末端执行器在有限空间内相对于目标实现理想取向；以及使用有限空间外部的金属板将末端执行器磁性地夹抵于所述壁体。在第三实施例中，本方法还可包括使用末端执行器在目标处执行紧固任务，其中使用伸缩组件可包括以不同速度旋转组件的对应导向螺杆从而旋转目标。在第三实施例的任何变型中，由器械化紧固件发射出的信号可被用于在目标之上精确地安放末端执行器。
权利要求
1.一种机械手，其包含 致动器组件； 从所述致动器组件悬垂出的第一和第二平行伸缩导向螺杆组件；以及 耦合至所述导向螺杆组件的末端并且由所述导向螺杆组件的末端支撑的末端执行器； 所述致动器组件导致每个伸缩组件独立地展开和缩回。
2.根据权利要求I所述的机械手，其中每个伸缩组件均包括不可旋转导向螺杆和可旋转导向螺杆，其中所述不可旋转导向螺杆具有耦合至所述末端执行器的末端并且具有接合所述可旋转导向螺杆的内螺纹孔的外螺纹。
3.根据权利要求I所述的机械手，其中每个伸缩组件均包括第一、第二和第三导向螺杆，其中所述第一导向螺杆的末端耦合至所述末端执行器，所述第一导向螺杆具有接合所述第二导向螺杆的内螺纹孔的外螺纹，所述第二导向螺杆具有接合所述第三导向螺杆中的内螺纹孔的外螺纹，所述第三导向螺杆被安装成在所述致动器组件外壳内不旋转，由此，旋转所述第二导向螺杆使得所述第一导向螺杆末端在展开位置和缩回位置之间移动。
4.根据权利要求3所述的机械手，其中每个伸缩组件的所述第三导向螺杆通过软接口被装配至所述外壳，从而能够绕Z轴线旋转。
5.根据权利要求3所述的机械手，其中每个导向螺杆接口均可具有循环球轴承衬套且其具有预先装载的球轴承，从而消除任何轮齿隙。
6.根据任何上述权利要求所述的机械手，还包含接口板，其旋转地耦合至所述末端执行器，并且其中所述伸缩组件的所述第一末端被枢转地联接至所述接口板。
7.根据任何上述权利要求所述的机械手，还包含用于命令所述致动器组件沿相同方向同时移动两个伸缩组件的末端由此线性平移所述末端执行器的控制器。
8.根据任何上述权利要求所述的机械手，还包含用于命令所述致动器组件沿相反方向同时移动所述伸缩组件的末端由此旋转所述末端执行器的控制器。
9.根据任何上述权利要求所述的机械手，还包含用于命令所述致动器组件在移动一个所述伸缩组件的末端的同时命令所述致动器组件保持另一个所述伸缩组件的末端静止由此旋转所述末端执行器的控制器。
10.根据任何上述权利要求所述的机械手，其中所述末端执行器被配备成执行紧固任务。
11.一种在由壁体部分地限定的有限空间内制造的方法，其包含 将末端执行器移至所述有限空间内； 使用第一和第二平行伸缩导向螺杆组件平移和旋转所述末端执行器，直到所述末端执行器在所述有限空间内相对于目标实现理想取向；以及 使用所述有限空间外部的金属板将所述末端执行器磁性夹抵于所述壁体。
12.根据权利要求11所述的方法，还包含使用所述末端执行器在所述目标处执行紧固任务。
13.根据权利要求11或权利要求12所述的方法，其中使用所述伸缩组件包括以不同速度旋转所述组件的对应导向螺杆从而旋转所述目标。
14.根据权利要求11-13中任意权利要求所述的方法，其中由器械化紧固件发射出的信号被用于在所述目标之上准确地安放 所述末端执行器。
全文摘要
本发明涉及一种机械手，其包括致动器组件、从致动器组件悬垂出的第一和第二平行伸缩导向螺杆组件以及由导向螺杆组件末端支撑的末端执行器。致动器组件使得每个导向螺杆组件独立地展开和缩回。
文档编号B25J18/04GK102909723SQ201210271840
公开日2013年2月6日 申请日期2012年8月1日 优先权日2011年8月3日
发明者B·萨尔, A·达旺桑 申请人:波音公司