专利名称：一种用于工业机器人的关节结构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及工业机器人的一种新型关节结构。
背景技术：
在一般的工业机器人中，肘关节处的穿线方式大多采用U形结构，即将电缆呈U状绕在一个异形件上，异形件的一端需要与减速机联接，另一端支承在交叉滚子轴承上，该结构机械结构复杂，且关节的转动空间范围有限，最大能达到± 180度。
发明内容本实用新型所要解决的技术问题是提供一种新型的应用于工业机器人的关节结构。为解决这一技术问题，本实用新型提供了一种用于工业机器人的关节结构，包括肘壳、电机、直齿轮、中空大齿轮、中空减速机、小臂和电缆，电机安装在肘壳上，电机的输出轴上设有直齿轮，直齿轮与通过轴承支撑在肘壳上的中空大齿轮啮合，中空大齿轮与中空减速机的行星齿轮相啮合，小臂安装在中空减速机的输出轴上，所述中空大齿轮和中空减速机设有同心中心孔，电缆从肘壳背面穿过该同心中心孔到达小臂处，在肘壳穿入端和小臂处使用线卡固定。所述直齿轮、中空大齿轮和中空减速机的行星齿轮所处的齿轮腔通过密封胶形成密封腔，该齿轮腔设有注油孔和出油孔。所述直齿轮的厚度比中空大齿轮的厚度大2至3mm。有益效果本实用新型的电缆可以直接从中心孔处穿过，使其结构简单，且转动空间范围大，最大可达±360°。
图I为本实用新型的结构示意图。图中1电机、4直齿轮、5肘壳、6中空减速机、8小臂、9中空大齿轮、11线卡、12
电缆、14行星齿轮。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型做具体描述。图I所示为本实用新型的结构示意图。本实用新型包括肘壳5、电机I、直齿轮4、中空大齿轮9、中空减速机6、小臂8和电缆12。直齿轮4通过键和螺钉安装在电机I的输出轴上，电机I通过螺钉安装在肘壳5上，同时电机I的法兰处面与肘壳5间涂密封胶。直齿轮4与中空大齿轮9啮合，中空大齿轮9与中空减速机6的行星轮14相啮合，同时中空大齿轮9通过轴承支撑在肘壳5上。中空减速机6通过螺钉安装在肘壳5上，小臂8通过螺钉安装在中空减速机6的输出轴上。所述中空大齿轮9和中空减速机6设有同心中心孔。电缆12从肘壳5的背面，通过 中空大齿轮9和中空减速机6的同心中心孔到达小臂8处，电缆12在肘壳5的穿入端和小臂8处用线卡11固定，为使电缆12可以正反扭转，电缆12两端固定时不能拉紧，要留有一定余量。当电机I转动时，带动直齿轮4转动，同时中空大齿轮9转动，再通过中空减速机
6带动小臂8转动，小臂8可以转动±360度，同时电缆12也跟随小臂8扭转。为保证直齿轮4与中空大齿轮9的良好运转，需要在齿轮腔中注入润滑油，为防止的润滑油泄漏，齿轮腔通过密封胶形成密封腔。为方便注油需要在肘壳5的齿轮腔上设置注油孔与出油孔。 在注油孔注油时，需要把出油孔打开，防止形成压力，无法注油。为使直齿轮4与中空大齿轮正确啮合，机加工时要保证中空大齿轮9与直齿轮4加工精度和中心距，且要使直齿轮4比中空大齿轮9的齿宽大2至3mm。本实用新型的电缆12可以直接从中心孔穿过，结构稳定可靠，易于实现，安装方便，可以降低机器人关节机械的复杂程度，且关节活动空间增大，最大可达±360度，对提高机器人的整体灵活性、特别是在解决工业机器人穿缆中有很大的益处。本实用新型上述实施方案，只是举例说明，不是仅有的，所有在本实用新型范围内或等同本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包围。
权利要求1.一种用于工业机器人的关节结构，包括肘壳(5)、电机(I)、直齿轮(4)、中空大齿轮(9)、中空减速机(6)、小臂(8)和电缆(12)，电机(I)安装在肘壳(5)上，电机(I)的输出轴上设有直齿轮(4)，直齿轮(4)与通过轴承支撑在肘壳(5)上的中空大齿轮(9)啮合，中空大齿轮(9)与中空减速机(6)的行星齿轮(14)相啮合，小臂(8)安装在中空减速机(6)的输出轴上，所述中空减速机(6)安装在肘壳(5)的另一端，其特征在于所述中空大齿轮(9)和中空减速机(6)设有同心中心孔，电缆(12)从肘壳(5)的后面穿过该同心中心孔到达小臂(8)处，在肘壳(5)的穿入端和小臂(8)处使用线卡(11)将电缆(12)固定。
2.根据权利要求I所述的用于工业机器人的关节结构，其特征在于所述直齿轮(4)、中空大齿轮(9)和中空减速机的行星齿轮(14)所处的齿轮腔通过密封胶形成密封腔，该齿轮腔设有注油孔和出油孔。
3.根据权利要求I或2所述的用于工业机器人的关节结构，其特征在于所述直齿轮(4)的厚度比中空大齿轮(9)的齿宽大2至3mm。
专利摘要本实用新型公开了一种用于工业机器人的关节结构，包括肘壳、电机、直齿轮、中空大齿轮、中空减速机、小臂和电缆，电机安装在肘壳上，电机的输出轴上设有直齿轮，直齿轮与通过轴承支撑在肘壳上的中空大齿轮啮合，中空大齿轮与中空减速机的行星齿轮相啮合，小臂安装在中空减速机的输出轴上，所述中空减速机安装在肘壳的另一端，所述中空大齿轮和中空减速机设有同心中心孔，电缆从肘壳背面穿过该同心中心孔到达小臂处，在肘壳的穿入端和小臂处使用线卡固定。本实用新型的电缆可以直接从中心孔处穿过，使其结构简单，且转动空间范围大，最大能达±360度。
文档编号B25J17/02GK202781188SQ20122049819
公开日2013年3月13日 申请日期2012年9月27日 优先权日2012年9月27日
发明者刘维平, 徐会正, 金晓龙, 韩作庆 申请人:济南时代试金试验机有限公司