机器人的制作方法

机器人的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种机器人。根据实施方式的机器人包括第一连杆、第二连杆、致动器、剪刀式齿轮和支撑部。所述第二连杆以可旋转的方式连接至所述第一连杆。所述致动器以可旋转的方式驱动所述第二连杆。所述剪刀式齿轮包括主齿轮和副齿轮，并且将来自所述致动器的驱动力输出到所述第二连杆。所述支撑部附装至第一连杆并且以可旋转的方式支撑所述剪刀式齿轮。此外，所述剪刀式齿轮包括弹簧，该弹簧在所述剪刀式齿轮的旋转轴线的方向上邻近所述支撑部布置并且在彼此不同的旋转方向上向所述主齿轮和所述副齿轮施加偏压力。
【专利说明】机器人

【技术领域】
[0001 ] 这里讨论的实施方式涉及机器人。

【背景技术】
[0002]传统上，已经提出了工业机器人，这种工业机器人包括以可旋转的方式彼此连接的多个连杆，并且能够通过使用附装至机器人的臂的远端的末端执行器(电弧焊炬等)执行预定操作，同时通过使用致动器以可旋转的方式驱动连杆(例如，参见日本专利N0.4529456)。
[0003]在上述机器人中，致动器和连杆通过包括齿轮等的动力传递机构彼此连接，并且该致动器的驱动力通过该动力传递机构传递至所述连杆。此外，在上述机器人中，使用剪刀式齿轮作为齿轮，以由此消除反冲。这里，剪刀式齿轮例如由代替通常使用的一个齿轮的彼此叠置的两个齿轮以及在彼此不同的旋转方向上向这两个齿轮施加偏压力的弹簧构成。
[0004]然而，在上述机器人中，存在这样的可能，即剪刀式齿轮的尺寸增加导致动力传递机构的占用空间增加。更具体地说，在上述机器人中的剪刀式齿轮中，在彼此重叠的齿轮的重叠表面中分别形成有容纳凹槽，并且在容纳凹槽中容纳有弹簧。
[0005]也就是说，在剪刀式齿轮中，弹簧和容纳凹槽被布置在每个齿轮的齿的底部和旋转轴线的中心之间的空间中；即，布置在与每个齿轮的旋转轴线垂直的方向上(在直径方向上)与每个齿轮的齿的底部间隔开的位置处。因此，有这样一种可能，即:上述剪刀式齿轮的尺寸增加了用于弹簧和容纳凹槽的空间的量，并且增加了动力传递机构的占用空间。
[0006]实际上，动力传递机构的占用空间越大，机器人作为整体就变得越大。结果，例如，当机器人执行预定工作时，产生机器人与待加工的对象(工件)干涉的可能。因而，已经期望将剪刀式齿轮小型化，以便减小包括该剪刀式齿轮的动力传递机构的占用空间。
[0007]在这种情况下，已经作出了实施方式的一个方面，并且所述实施方式的目的是提供这样一种机器人，其中，剪刀式齿轮能够被小型化，因而减小包括该剪刀式齿轮的动力传递机构的占用空间。


【发明内容】

[0008]根据实施方式的机器人包括第一连杆、第二连杆、致动器、剪刀式齿轮和支撑部。所述第二连杆以可旋转的方式连接至所述第一连杆。所述致动器以可旋转的方式驱动所述第二连杆。所述剪刀式齿轮包括主齿轮和副齿轮，并且将来自所述致动器的驱动力输出到所述第二连杆。所述支撑部附装至所述第一连杆并且以可旋转的方式支撑所述剪刀式齿轮。此外，所述剪刀式齿轮包括弹簧，该弹簧在所述剪刀式齿轮的旋转轴线的方向上邻近所述支撑部布置，并且在彼此不同的旋转方向上向所述主齿轮和所述副齿轮施加偏压力。
[0009]根据实施方式的一个方面，在机器人中，剪刀式齿轮能够被小型化，因而减小了包括该剪刀式齿轮的动力传递机构的占用空间。

【专利附图】

【附图说明】
[0010]由于通过参照当结合附图考虑时的如下详细描述更好地理解本发明及其许多伴随优点，因此将容易地获得对本发明及其许多伴随优点的更完整的认识，其中:
[0011]图1是示出了根据第一实施方式的机器人的侧视图。
[0012]图2是仅示出了图1中所示的上臂和第一至第三腕的附近的部分的局部剖视平面图。
[0013]图3是以放大的方式示出了图2中所示的第二和第三腕的附近的部分的放大平面首1J视图。
[0014]图4是图2中所示的第一至第三腕的侧视图。
[0015]图5是沿着图3中的线V — V截取的端视图。
[0016]图6是示出了从图3等视图中取出的剪刀式齿轮的放大立体图。
[0017]图7是图6所示的剪刀式齿轮的放大分解立体图。
[0018]图8是沿着图3中的线VIII — VIII截取的端视图，该端视图示出了图3中的剪刀式齿轮的附近的部分。
[0019]图9是示出了根据第一实施方式的机器人的变型的局部剖视平面图，该变型是仅针对上臂和第一至第三腕的附近的部分作出的。
[0020]图10是以放大的方式示出了根据第二实施方式的机器人的第二和第三腕的附近的部分的局部放大剖视平面图。
[0021]图11是示出了从图10的视图取出的剪刀式齿轮的放大立体图。
[0022]图12是图11中所示的剪刀式齿轮的放大分解立体图。
[0023]图13是沿着图10中的线XII1-XIII截取的端视图，该端视图示出了图10中的剪刀式齿轮的附近的部分。

【具体实施方式】
[0024]首先，说明第一实施方式。
[0025]图1是示出了根据该第一实施方式的机器人的侧视图。这里，为了方便说明，在图1中，示出了三维直角坐标系，其中Z轴被表示成使得该坐标系的竖直向上方向和竖直向下方向分别对应于正方向和负方向，Y轴被表不成纸面上的横向方向，而X轴被表不成垂直于纸面的方向。该直角坐标系还在稍后在一些情况下作出说明所用的其它附图中示出。
[0026]此外，在下文中，通过将方向描述为“X轴方向”、“Y轴方向”、“Z轴方向”等来说明机器人的构成。然而，这些方向中的每个方向都指在机器人位于图中所示的姿势时的X轴方向、Y轴方向或z轴方向，并且各方向并不限于在说明中表不的方向。
[0027]如图1所示，机器人I是用于电弧焊接的工业机器人，该机器人例如包括用于电弧焊接的焊炬2，该焊炬2作为末端执行器附装至该机器人的腕部的远端。此外，机器人I是具有多个连杆、用于连接各连杆的多个旋转轴线(多关节轴线)Ja至Jf的多关节型机器人。该机器人I包括作为连杆的基座10、回转部11、下臂12、上臂13和腕部14，腕部14具有以可旋转的方式彼此连接的第一至第三腕14a、14b和14c。
[0028]更具体地说，回转部11以可围绕旋转轴线Ja旋转的方式连接至基座10，下臂12以可围绕垂直于旋转轴线Ja的旋转轴线Jb旋转的方式连接至回转部11。此外，上臂13以可围绕平行于旋转轴线Jb的旋转轴线Jc旋转的方式连接至下臂12，第一腕14a以可围绕垂直于旋转轴线Jc的旋转轴线Jd旋转的方式连接至上臂13。
[0029]第二腕(第一连杆)14b以可围绕垂直于旋转轴线Jd的旋转轴线Je旋转的方式连接至第一腕14a，第三腕(第二连杆)14c以可围绕垂直于旋转轴线Je的旋转轴线轴线Jf旋转的方式连接至第二腕14b。上述第三腕14c对应于连杆装置。
[0030]这里，对于上述的诸如“垂直”或“平行”之类的措辞或者稍后提到的诸如“水平”之类的措辞，并非必然地需要数学上的严格精度，允许具有相当的公差或误差。此外，在该说明书中，措辞“垂直”不仅仅意味着两条直线(旋转轴线)在同一平面内相互垂直，而且还意味着两条线(旋转轴线)被布置成是歪斜的。
[0031]机器人I包括用于以可旋转的方式驱动上述回转部11、下臂12、上臂13、第一至第三腕14a、14b和14c的致动器Ma至Mf。更具体地说，致动器Ma至Mf中的每个致动器都是伺服马达等。
[0032]这里，尽管使用伺服马达作为上述致动器Ma至Mf中的每个致动器，但该致动器并不限于伺服马达。例如，可以使用诸如液压马达之类的其它类型的马达。此外，在下文中，将致动器表述为“马达”。
[0033]现在说明每个马达Ma至Mf。安装在基座10上的马达Ma连接至回转部11以便以可旋转的方式驱动回转部11。安装在回转部11上的马达Mb连接至下臂12以便以可旋转的方式驱动下臂12，安装在下臂12上的马达Mc连接至上臂13以便以可旋转的方式驱动上臂13。此外，安装在上臂13上的马达Md连接至腕部14，准确地说是连接至第一腕14a以便以可旋转的方式驱动腕部14的第一腕14a。
[0034]马达Me和马达Mf均安装在第一腕14a上。马达Me借助动力传递机构(图中未示出)连接至第二腕14b，该动力传递机构包括带轮、齿轮等以将马达Me的驱动力传递到第二腕14b以便以可旋转的方式驱动第二腕14b。
[0035]马达Mf借助动力传递机构(图1中未示出)连接至第三腕14c,该动力传递机构包括带轮、齿轮等以将马达Mf的驱动力传递到第三腕14c以便以可旋转的方式驱动第三腕14c。上述马达Mf对应于用于输出驱动力以旋转连杆装置的输出装置。
[0036]这里，在机器人I中，作为用于将马达Mf的驱动力传递到第三腕14c的齿轮，使用了例如剪刀式齿轮等。稍后具体说明包括剪刀式齿轮的动力传递机构的构成。
[0037]第三腕14c包括腕凸缘14cl，上述焊炬2附装至该腕凸缘14cl。
[0038]上述马达Ma至Mf中的每个马达都从图中未示出的控制器输入其中一个表示操作指令的信号并基于该信号而被控制。此外，机器人I控制马达Ma至Mf中的每个马达的操作以通过使用末端执行器来执行预定工作。更具体地说，例如，在改变焊炬2的角位置的同时，机器人I使焊炬2接近待焊接对象以通过从焊炬2产生的电弧来执行电弧焊接。
[0039]另外，机器人I包括供应器20。供应器20向焊炬I供应作为用于电弧焊接的填料的焊丝(图中未示出)。供应器20例如布置在上臂13的后侧(Y轴方向的负侧)并在垂直方向上布置在下臂12的上侧(Z轴方向上的正侧)。
[0040]实际上，在上述执行诸如电弧焊接之类的操作的机器人中，传统上，已经希望减少将马达和连杆(例如第三腕)连接的动力传递机构的占用空间。
[0041]为了详细地说明，可以有这样的情况，S卩:动力传递机构由齿轮等构成，并且例如使用能够减少反冲的剪刀式齿轮作为该齿轮。剪刀式齿轮包括主齿轮、副齿轮和在彼此不同的旋转方向上向主齿轮和副齿轮施加偏压力的弹簧。使用弹簧存在增加剪刀式齿轮的尺寸的可能。
[0042]更具体地说，例如，当在彼此重叠的主齿轮和副齿轮的各个重叠表面中布置弹簧或容纳凹槽时，存在这样的可能，即:剪刀式齿轮在直径方向上增加了用于弹簧和容纳凹槽的空间的量，并且也增加了动力传递机构的占用空间。这里，不管主齿轮和副齿轮中的每个齿轮是外齿轮还是内齿轮，都可能导致剪刀式齿轮的尺寸增加。
[0043]此外，动力传递机构的占用空间越大，机器人作为整体也变得越大。结果，例如，当机器人执行预定工作时，会产生机器人与待加工对象等干涉的问题。因而，希望将剪刀式齿轮小型化，以尽可能减小包括剪刀式齿轮的动力传递机构的占用空间。
[0044]因而，根据当前实施方式的机器人I采用能够减小将马达和连杆(更具体地说，是马达Mf和第三腕14c)连接的动力传递机构的占用空间的构成。以下，将详细说明动力传递机构的构成。
[0045]图2是仅示出了在图1中所示的上臂13和第一至第三腕14a、14b和14c的附近的部分的局部剖视平面图。图3是以放大方式示出了在图2中示出的第二腕14b和第三腕14c的附近的部分的局部放大剖视平面图。此外，图4是示出了当从Y轴方向的正侧观看时图2中的第一至第三腕14a、14b和14c的侧视图。
[0046]这里，在图2及以下的附图中，为了使图示简化，省略了下臂12、焊炬2等的图示。此外，图2及以下的附图示出了第二腕14b围绕旋转轴线Je旋转90度而采取水平状态的状态；也就是说，第二腕14b布置在使得旋转轴线Jd和旋转轴线Jf采取同轴状态的姿势。
[0047]如图2和图3所示，在机器人I中，第二腕14b包括腕本体30和侧罩31。
[0048]如3中更详细地所示，腕本体30形成为当从Z轴方向上俯视观看时的基本L形。更具体地说，腕本体30包括第一端部30a和第二端部30b，所述第一端部30a当在俯视观看时在纵向方向上平行于Y轴，所述第二端部30b以从第一端部30a连续延伸的方式形成并且在俯视观看时在纵向方向上平行于X轴。
[0049]腕本体30在其第一端部30a的一个表面侧以可围绕旋转轴线Je旋转的方式连接至第一腕14a。也就是说，第一腕14a和第二腕14b在第一端部30a的一个位置处彼此连接；即，采用了所谓的悬臂结构。
[0050]第二端部30b具有中空部32。中空部32形成为轴线平行于作为中心轴线的Y轴的基本圆筒形状。中空部32中插入有从供应器20延伸到焊炬2并且包括焊丝等的管道线缆33。因此，中空部32的内径dl被设定成使得能够将管道线缆33插入中空部32中的值。
[0051]此外，上述第一端部30a被布置成在X轴方向上不与中空部32重叠。由于这种构成，用于将管道线缆33插入中空部32中的空间并不受到第一端部30a的阻碍，因而容易将管道线缆33插入中空部32中。
[0052]此外。构成腕本体30的第一端部30a和第二端部30b中的每个都形成为在其内部具有空间。第二端部30b在Y轴方向上的正侧将其侧表面敞开，并且侧罩31安装在第二端部30b的敞开侧的侧表面上。在侧罩31中，如图4详细地所示的，形成有供第三腕14c插入的开口 31a。
[0053]如上所述，机器人I包括将马达Mf的驱动力传递到第三腕14c的动力传递机构40。动力传递机构40的一部分布置在腕本体30的内部空间中。
[0054]更详细地说，动力传递机构40包括未在图中示出了带轮和带、驱动侧轴41、外齿轮42和剪刀式齿轮43。未在图中示出的带轮和带中的每个都布置在第一腕14a中的适当位置处以将马达Mf与驱动侧轴41连接。
[0055]驱动侧轴41被布置成使得纵向方向上的旋转轴线(轴线)41a垂直于第二腕14b的旋转轴线Je而平行于第三腕14c的旋转轴线Jf，并且以可旋转的方式由腕本体30的第一端部30a支撑。
[0056]如上所述，驱动侧轴41借助带轮、带等连接至马达Mf。因此，驱动侧轴41借助传递至其的马达Mf的驱动力而围绕旋转轴线41a旋转。
[0057]图5是沿着图3中的线V-V截取的端视图。如图3和图5中所示，外齿轮42具有形成在其外周表面上的齿，并且设置到驱动侧轴41的位于Y轴方向上的正侧的端部。外齿轮42与驱动侧轴41的旋转一起围绕旋转轴线42a旋转。这样，外齿轮42借助带轮、带等连接至马达Mf，并且借助马达Mf的驱动力旋转。
[0058]此外，外齿轮42的旋转轴线42a被设定成相对于驱动侧轴41的旋转轴线41a同轴并且平行于旋转轴线Jf。这里，外齿轮42例如是正齿轮。然而，外齿轮42不限于正齿轮，并且可以是诸如螺旋齿轮之类的其它类型的齿轮。
[0059]图6是示出了从图3等中的视图中取出的剪刀式齿轮43的放大立体图。图7是图6中所示的剪刀式齿轮43的放大分解立体图。
[0060]如图6和图7所示，该剪刀式齿轮43包括主齿轮44、副齿轮45和弹簧46。
[0061]如图7所示，主齿轮44形成在具有圆筒形状的第一轴50的第一端50a侧。这里，第一轴50在被结合在机器人I中的状态下被布置成使得其中心轴线50c相对于旋转轴线Jf同轴，并且其第一端50a侧位于Y轴方向上的负侧(参见图3)。
[0062]此外，主齿轮44是内齿轮,从而齿形成在第一轴50的内周表面上,并且该内齿轮与上述外齿轮42卩齿合。主齿轮44形成在第一轴50的内圆周表面的第一端50a侧,而另一方面，没有形成在第一轴50的内周表面的第二端50b侦U。
[0063]也就是说，第一轴50的内周表面在中心轴线50C的方向上设置有两种类型的部分；即，其上形成有主齿轮44的齿的部分51 (在下文中，称为“形成部分51”)和其上没有形成主齿轮44的齿的部分52 (在下文中，称为“非形成部分52”)。
[0064]此外,第一轴50的第二端50b中形成有插入凹槽53和锁定凹槽54,弹簧46插入在插入凹槽53和锁定凹槽54中或用插入凹槽53和锁定凹槽54锁定。图8是沿着图3中的线VII1-VIII截取的端视图，该端视图示出了图3中的剪刀式齿轮43的附近的部分。
[0065]如图8所示，弹簧46的第一端部46a插入在插入凹槽53中。也就是说，弹簧46的第一端部46a仅穿过插入凹槽53而不被插入凹槽53锁定。因此,插入凹槽53在第一轴50的周向方向上的凹槽宽度al的值使得弹簧46的第一端部46a能够被插入该插入凹槽53中。更具体地说,插入凹槽53的凹槽宽度al的值被设定成大于弹簧46的第一端部46a的直径。
[0066]锁定凹槽54形成在从隔着第一轴50的中心轴线50c与插入凹槽53相对的部分(图8中的上端部分)在第一轴50的周向方向上偏移预定角度α的位置处。该预定角度α可以被设定为任意值。这里，该预定角度α可以被设定为任意值。这里，预定角度α设定为使得0度< α <20度的值。这里，在以上说明中，针对预定角度α例示了具体值。然而，该具体值仅仅是例示性的，该预定角度α并不限于所例示的具体值。
[0067]弹簧46的第二端部46b锁定并固定在锁定凹槽54中，因而,将弹簧46和第一轴50的第二端50b侧相连。因此，锁定凹槽54在第一轴50的周向方向上的凹槽宽度a2的值使得弹簧46的第二端部46b能够被锁定在该锁定凹槽54中。更具体地说，锁定凹槽54的凹槽宽度a2的值被设定成小于弹簧46的第二端部46b的直径。
[0068]此外，如图7中具体所示，插入凹槽53和锁定凹槽54形成为使得这些凹槽在中心轴线50c的方向上的深度彼此不同。更具体地说，例如，锁定凹槽54在中心轴线50c的方向上的深度被设定成比插入凹槽53的长。
[0069]副齿轮45形成在具有圆筒形状的第二轴60的第一端60a侧。这里，第二轴60在被结合在机器人I中的状态下被布置成使得其中心轴线60c相对于旋转轴线Jf同轴，第二轴60的第一端60a侧位于Y轴方向的负侧(参见图3)。
[0070]此外，副齿轮45是内齿轮，从而齿形成在第二轴60的内圆周表面上，并且该内齿轮以与主齿轮44相同的方式与上述外齿轮42啮合。这里，主齿轮44和副齿轮45中的每个都是例如正齿轮。然而，这些齿轮中的每个齿轮并不限于正齿轮，而是可以为诸如螺旋齿轮之类的其它类型的齿轮。
[0071]副齿轮45形成在第二轴60的内圆周表面的第一端60a侧,另一方面,没有形成在第二轴60的内圆周表面的第二端60b侧。也就是说，第二轴60的内圆周表面在中心轴线60c的方向上设置有两种类型的部分；即，其上形成有副齿轮45的齿的部分61 (在下文中，称为“形成部分61”)和其上没有形成副齿轮45的齿的部分62 (在下文中，称为“非形成部分 62，，)。
[0072]第二轴60的非形成部分62的内径被设定成大于第一轴50的外径。由于这种构成，如图6所示，第一轴50能够以可相对旋转的方式装配在第二轴60的内部。
[0073]这里，在第一轴50和第二轴60嵌合的状态下，中心轴线50c和60c被设定成彼此同轴。此外,第一轴50的中心轴线50c和第二轴60的中心轴线60c中的每个都对应于主齿轮44或副齿轮45的旋转轴线，因此剪刀式齿轮43的旋转轴线43c被设定成与第一轴50的中心轴线50c和第二轴60的中心轴线60c中的每个同轴。
[0074]此外，如上所述，主齿轮44形成在第一轴50的第一端50a侧，副齿轮45形成在第二轴60的第一端60a侧。由于这种构成，主齿轮44和副齿轮45在第一轴50和第二轴60彼此嵌合的状态下在中心轴线50c和60c中的每个的方向上邻近于彼此布置。
[0075]为了继续说明第二轴60，锁定凹槽64形成在第二轴60的第二端60b中。如图6和图8所不，在第一轴50和第二轴60嵌合并且主齿轮44和副齿轮45的齿表面变得彼此共面的状态下，锁定凹槽64形成在邻近于第一轴50的插入凹槽53的位置处。
[0076]因此,第一轴50的上述锁定凹槽54形成在从隔着中心轴线50c和60c与第二轴60的锁定凹槽64相对的部分(图8中的上端部分)在第一轴50的周向方向上偏移预定角度α的位置处。
[0077]弹簧46的第一端部46a锁定并固定在锁定凹槽64中，因而将弹簧46和第二轴60的第二端60b侧相连。因此，锁定凹槽64在第二轴60的周向方向上的凹槽宽度bl的值使得弹簧46的第一端部46a能够被锁定在锁定凹槽64中。更具体地说，锁定凹槽64的凹槽宽度bl的值比弹簧46的第一端部46a的直径小。
[0078]此外，如图6和图7所示，锁定凹槽64在中心轴线60c的方向上的深度与插入凹槽53在同一方向上的深度近似相等。因此，第一轴50的锁定凹槽54的上述深度被设定为比锁定凹槽64的长。
[0079]由于这种构成，弹簧46的第一端部46a和第二端部46b能够分别被可靠地锁定在第一轴50的锁定凹槽54和第二轴60的锁定凹槽64中。也就是说，如稍后所述，弹簧46以卷绕形状形成，从而第一端部46a和第二端部46b在中心轴线50c或60c的方向上彼此移位。即使当弹簧46以这种形状形成时，锁定凹槽54和64的深度也彼此不同，因而弹簧46的第一端部46a和第二端部46b能够分别被可靠地锁定在锁定凹槽54和64中。
[0080]弹簧46例如是能够在周向方向上弹性变型的扭转弹簧(螺旋扭转弹簧)。这里，弹簧46被构造成为扭转弹簧。然而，扭转弹簧仅仅是例示性的，弹簧46不限于扭转弹簧。也就是说，弹簧46可以是能够在周向方向上弹性变型的另一种类型的弹簧，例如板簧、螺旋弹簧等。
[0081]此外，在图8中，在弹簧46被固定在第一轴50和第二轴60之前的状态下，该弹簧46由虚线表示。如图8中的虚线所示，弹簧46以使得柱状线条缠绕预定圈数(例如1.5圈；也就是说，围绕中心轴线50c或60c为540度)的形状形成。这里，在以上描述中，以具体值例示了弹簧46的预定圈数。然而，圈数不受该例示值的限制，并且可以根据剪刀式齿轮43的规格来改变。
[0082]弹簧46具有在直径方向上向外突出的第一端部46a和第二端部46b。此外,弹簧46的外径被设定成小于第一轴50的内径。
[0083]如以上所述构成的弹簧46在周向方向上弹性变形的同时被附装至第一轴50和第二轴60的内部。这样,弹簧46具有第一端部46a和第二端部46b,所述第一端部46a连接至具有副齿轮45的第二轴60，所述第二端部46b借助沿着剪刀式齿轮43的圆周从第一端部46a开始缠绕预定圈数的部分而连接至具有主齿轮44的第一轴50。
[0084]由于这种构成，尽管剪刀式齿轮43具有简单构成，也可以在彼此不同的方向上分别向主齿轮44和副齿轮45施加偏压力。
[0085]更具体地说，在第一轴50和第二轴60嵌合并且插入凹槽53和锁定凹槽64在直径方向上彼此对齐的状态下，弹簧46的第一端部46a被插入第一轴50的插入凹槽53中，同时被锁定在第二轴60的锁定凹槽64中。另一方面，弹簧46的第二端部46b被锁定在第一轴50的锁定凹槽54中。
[0086]如上所述,锁定凹槽54形成在从隔着中心轴线50c和60c与锁定凹槽64相对的部分在周向方向上偏移预定角度α的位置处。因而，在弹簧46弹性变形预定角度α的状态下，弹簧46利用第一轴50和第二轴60而被锁定。
[0087]由于这种构成，弹性变形的弹簧46在彼此不同的旋转方向上分别向主齿轮44和副齿轮45施加偏压力。更具体地说，弹簧46沿着图8中的顺时针方向向第一轴50的主齿轮44施加偏压力，而在图8中的逆时针方向上向第二轴60的副齿轮45施加偏压力。
[0088]此外,弹簧46连接至第一轴50的第二端50b侧和第二轴60的第二端60b侧。由于这种构成，弹簧46能够被容易地附装至第一轴50和第二轴60，因而提高了组装剪刀式齿轮43的作业性。
[0089]此外，弹簧46以卷绕预定圈数的卷绕形状形成，因此弹簧46可在齿轮上进行相对旋转移位的同时向主齿轮44和副齿轮45施加稳定的偏压力。
[0090]剪刀式齿轮43如以上所述构成，因此，配合齿轮，即外齿轮42以使得外齿轮42的齿位于主齿轮44的齿和副齿轮45的齿之间的方式与主齿轮44和副齿轮45啮合，因此减少了反冲。
[0091]这里，在剪刀式齿轮43中，第一轴50和第二轴60通过使用螺栓70 (仅在图2和3中示出)彼此接合在一起，同时维持第一轴50和第二轴60能够相对旋转的状态。因而，防止彼此嵌合的第一轴50和第二轴60脱离。
[0092]更具体地说，螺栓70例如布置在使得其轴线垂直于中心轴线50c和60c的方向上，并且分别插入在第一轴50和第二轴60中钻设的螺栓孔55和65中。
[0093]第二轴60的螺栓孔65的直径被设定成大于螺栓70的轴径或者螺栓70的头部的对角宽度。也就是说，螺栓孔65的直径被设定成使得在螺栓70和螺栓孔65之间存在游隙。此外，在第一轴50的螺栓孔55中形成与螺栓70对应的母螺纹。
[0094]由于这种构成，即使当螺栓70被插入螺栓孔55和65中并且第一轴50和第二轴60彼此接合时，第二轴60也能够相对于第一轴50旋转。此外，第一轴50和第二轴60借助螺栓70彼此接合，因而彼此嵌合的第一轴50和第二轴60不会彼此脱离。
[0095]这里，在以上描述中，第一轴50和第二轴60借助螺栓70彼此接合以组装剪刀式齿轮43。然而，用于组装剪刀式齿轮43的方法不限于以上的方式。也就是说，例如，可以采取如下过程来组装剪刀式齿轮43，即:首先，通过临时接头螺栓将第一轴50和第二轴60临时地彼此接合，在上述状态下将弹簧46附装至第一轴50和第二轴60，之后，借助螺栓70将第一轴50和第二轴60彼此接合，最后将临时接头螺栓去除。这样，可以任意地改变组装剪刀式齿轮43的方法。
[0096]为了另外结合图3进行说明，剪刀式齿轮43被构成为使得主齿轮44和副齿轮45与外齿轮42啮合并通过使用轴承(支撑部)72围绕旋转轴线43c被以可旋转的方式支撑。
[0097]结合在机器人I中的剪刀式齿轮43的旋转轴线43c平行于外齿轮42的旋转轴线42a并与旋转轴线Jf同轴。这里，更具体地说，轴承72例如是滚动轴承。然而，轴承72不限于滚动轴承，例如可以是诸如滑动轴承之类的另一种类型的轴承。
[0098]上述轴承72结合在第二腕14b中。更具体地说，轴承72布置在腕本体30的第二端部30b的内部空间中，并且被布置成抵接在第一轴50的内部上，即，更准确地说，抵接在非形成部分52上。
[0099]剪刀式齿轮43在第一轴50的具有主齿轮44的第二端50b侧利用螺栓75紧固至第三腕14c。因此，剪刀式齿轮43将借助驱动侧轴41和外齿轮42从马达Mf输入的驱动力传递到第三腕14c以便以旋转的方式驱动第三腕14c。上述主齿轮44对应于用于通过驱动力旋转的第一旋转装置。此外，副齿轮45对应于用于通过驱动力旋转的第二旋转装置。
[0100]这里，详细地说明剪刀式齿轮43和轴承72之间的位置关系。剪刀式齿轮43的弹簧46在剪刀式齿轮43的旋转轴线43c的方向上邻近轴承72布置。也就是说，弹簧46形成为直径与轴承72的直径基本相同的形状，并且布置在使得当沿旋转轴线43c的方向看时该弹簧46的至少一部分与轴承72重叠的位置处。
[0101]由于这种构成，即使在使用具有弹簧46的剪刀式齿轮43作为用于动力传递机构40的齿轮时，也能够减小剪刀式齿轮43在直径方向上的宽度(在图3中由符号W表示)，因而使得剪刀式齿轮43小型化。
[0102]也就是说，假定在剪刀式齿轮43的直径方向上(X轴方向上)弹簧46邻近轴承72布置，则存在这样的可能，即:剪刀式齿轮43的宽度W增加与弹簧46的尺寸对应的量。
[0103]然而，在当前实施方式中，弹簧46在旋转轴线43c的方向上邻近轴承72布置，因而减小了剪刀式齿轮43的宽度W并使得剪刀式齿轮43小型化。此外，剪刀式齿轮43被小型化，因而也减小了动力传递机构40的占空空间。轴承72相当于用于以可旋转的方式支撑第一旋转装置和第二旋转装置的支撑装置。此外，弹簧46相当于用于施加偏压力的装置。
[0104]此外，第一轴50将第三腕14c连接至该第一轴的第二端50b侧，并且由轴承72支撑在比形成有主齿轮44的形成部分51更靠近第二端50b侧的位置处。弹簧46相对于轴承72布置成邻近第三腕14c，该第三腕14c是剪刀式齿轮43的输出侧。
[0105]由于这种构成，可以确定地使得剪刀式齿轮43小型化。也就是说，在输入马达Mf的驱动力的一侧的组成部件(诸如驱动侧轴41或外齿轮42)都连接在第一轴50的第一端50a侧。因此，假定弹簧46相对于轴承72布置成邻近输入马达Mf的驱动力的一侧，则存在剪刀式齿轮43的尺寸在旋转轴线43c的方向上增加与弹簧46的尺寸相对应的量。
[0106]因而，在当前实施方式中，弹簧46相对于轴承72布置成邻近位于剪刀式齿轮43的输出侧的第三腕14c，因而，剪刀式齿轮43的在旋转轴线43c的方向上的尺寸不会增加，因而确定地使剪刀式齿轮43小型化。
[0107]此外，剪刀式齿轮43连接至第三腕14c (第三腕14c是具有多个连杆的腕14中的远端连杆)，因而使得靠近机器人I中的末端执行器的部件小型化。由于这种构成，例如，可以将作为末端执行器的第三腕14c或焊炬2移动到放置在相对狭窄部位中的待加工对象，因而提闻机器人I的对待加工对象的接近能力。
[0108]此外，剪刀式齿轮43的主齿轮44和副齿轮45中的每个都是内齿轮，因而减小了包括剪刀式齿轮43和外齿轮42的整个齿轮机构在直径方向(X轴方向)上的宽度。也就是说，例如，假定主齿轮44和副齿轮45中的每个都是与外齿轮42啮合的外齿轮，则包括剪刀式齿轮43和外齿轮42的整个齿轮机构在直径方向上的宽度近似采取通过将两个外齿轮的直径相加所获得的值，该值大于在主齿轮44和副齿轮45中的每个都是内齿轮的情况下的整个齿轮机构的宽度。
[0109]因而，在根据当前实施方式的机器人I中，主齿轮44和副齿轮45中的每个都是与剪刀式齿轮43内的外齿轮42连接的内齿轮。由于这种构成，整个齿轮机构的宽度仅具有与剪刀式齿轮43的宽度W对应的值，因而减小整个齿轮传递机构的宽度，结果使得动力传递机构40总体上小型化。
[0110]此外，如上所述，轴承72布置在剪刀式齿轮43的内部(准确地说，布置在第一轴50的内部)以支撑剪刀式齿轮43。由于这种构成，可以防止动力传递机构40的尺寸增加。
[0111]也就是说，例如，假定轴承72布置在剪刀式齿轮43的外部(准确地说，布置在第二轴60的外部)，则动力传递机构40在直径方向上的尺寸增加与轴承72的尺寸对应的量。然而，在当前实施方式中，轴承72布置在剪刀式齿轮43的内部，因而防止了动力传递机构40的尺寸增加。
[0112]此外，轴承72被布置成抵接在第一轴50的非形成部分52的内圆周表面上。由于这种构成，非形成部分52在直径方向上的壁厚能够比形成部分51的薄，并进一步减小到允许从轴承72施加负载的值，因而实现了第一轴50的小型化和重量降低。
[0113]此外，非形成部分52在直径方向上的壁厚被减小，因而剪刀式齿轮43的内圆周侧的中空部的尺寸被增大。如图所示，管道线缆33被插入该剪刀式齿轮43的中空部内。如上所述，该中空部的尺寸被增大，因此可以将相对粗的管道线缆(例如用于伺服焊炬或串列焊炬的管道线缆)插入。由于这种构成，可以使机器人I适合于各种焊接操作。
[0114]此外，在第二腕14b中，第一油封76a被插入腕本体30和第三腕14c之间，第二油封76b被插入侧罩31和第三腕14c之间。由于这种构成，可以防止用于润滑剪刀式齿轮43等的润滑油向外部泄漏。
[0115]此外，上述的剪刀式齿轮43的弹簧46布置在第一油封76a的附近。更具体地说，弹簧46相对于第一油封76a布置成在直径方向上邻近剪刀式齿轮43。由于这种构成,可以有效地利用第一油封76a附近的空间并且在连接剪刀式齿轮43和第三腕14c的部分附近以紧凑形状形成组成结构。
[0116]如图5中所示，外齿轮42的节圆直径被设定为小于剪刀式齿轮43的节圆直径，例如设定成小于剪刀式齿轮43的节圆直径的近似三分之一。由于这种构成，可以大大地改变外齿轮42和剪刀式齿轮43之间的速度；更具体地说，可以降低外齿轮42和剪刀式齿轮43之间的速度，因而增加从马达Mf输入的驱动力，同时还可以确保剪刀式齿轮43的内圆周侧上的上述中空部。这里，每个齿轮的上述节圆直径仅仅是例示性的，每个齿轮的节圆直径不限于上述直径。例如，外齿轮42的节圆直径可以被设定成大于剪刀式齿轮43的节圆直径的三分之一。
[0117]此外，第三腕14c的腕凸缘14cl包括形成为中空形状的中空部80，如图3和图4所示。中空部80的直径d2被设定成基本等于中空部32的直径dl ;也就是说，中空部80的直径d2被设定成使得管道线缆33能够被插入该中空部80中的值。由于这种构成，管道线缆33能够容易地穿过中空部32、位于剪刀式齿轮43的内圆周侧的中空部以及中空部80。
[0118]另外如图2、图3和图5所示，中空部80和外齿轮42被布置成使得中空部80和外齿轮42当在外齿轮42的旋转轴线42a的方向上看时不彼此干涉。也就是说，外齿轮42被布置成在垂直于旋转轴线42a的方向上与中空部80间隔开预定距离。由于这种构成，可以增加中空部80的直径d2，因而进一步容易地将管道线缆33插入中空部80内。
[0119]如上所述，在第一实施方式中，在机器人I中，剪刀式齿轮43布置成在该剪刀式齿轮43的旋转轴线43c的方向上邻近轴承72，并且包括在彼此不同的方向上向主齿轮44和副齿轮45施加偏压力的弹簧46。由于这种构成，在机器人I中，可以使剪刀式齿轮43小型化，因而减小了包括剪刀式齿轮43的动力传递机构40的占用空间。
[0120]这里，在以上描述中，在机器人I中，第一腕14a和第二腕14b之间的连接部分具有“悬臂结构”。然而，连接部分的结构不限于该悬臂结构。例如，第一腕14a和第二腕14b可以如图9所示那样彼此连接。也就是说，如图9所示，第一腕14a在其连接第二腕14b的部分处以分叉的方式形成，并从以分叉的方式形成的该部分的两侧从枢转地支撑第二腕14b ;8卩:可以采用所谓的“双侧支撑结构”。
[0121]接下来，说明第二实施方式。
[0122]图10是类似于图3的局部放大剖视平面图，该视图以放大方式示出了根据第二实施方式的机器人I的第二腕14b和第三腕14c附近的部分。在下文中，与第一实施方式中的部件具有相同构成的部件被赋予相同的附图标记，并且省略它们的描述。
[0123]为了集中在使得第二实施方式与第一实施方式不同的地方说明第二实施方式，根据第二实施方式的机器人I被构成为使得剪刀式齿轮143的主齿轮144和副齿轮145中的每个都是外齿轮。
[0124]在下文中，为了便于理解，将设置到驱动侧轴41的外齿轮42称为“第一外齿轮42”。此外,还可以将作为主齿轮144或副齿轮145的外齿轮称为“第二外齿轮”。
[0125]如图10所示，第一外齿轮42与剪刀式齿轮143啮合。图11是示出了从图10中的视图取出的剪刀式齿轮143的放大立体图。图12是图11中所示的剪刀式齿轮143的放大分解立体图。此外，图13是沿着图10中的线XII1-XIII截取的端视图，该端视图示出了图10中的剪刀式齿轮143的附近的部分。
[0126]如图11至图13所示，剪刀式齿轮143包括主齿轮144和副齿轮145。
[0127]如图12所示，主齿轮144形成在具有圆筒形状的第一轴150的第一端150a侧。此夕卜，主齿轮144是其齿形成在第一轴150的外圆周表面上的外齿轮(第二外齿轮)，并且与第一外齿轮42哨合。
[0128]主齿轮44形成在第一轴150的外圆周表面的第一端150a侧，另一方面,没有形成在第一轴150的外圆周表面的第二端150b侧。也就是说，第一轴150的外圆周表面在中心轴线150c的方向上设置有两种类型的部分，即:其上形成有主齿轮144的齿的形成部分151和其上没有形成主齿轮144的齿的非形成部分152。
[0129]此外，第一轴150的第二端150b中形成有插入凹槽153和锁定凹槽154。弹簧146插入在插入凹槽153内并利用锁定凹槽154锁定。插入凹槽153和锁定凹槽154的构成与第一实施方式中的插入凹槽53和锁定凹槽54的构成基本相同，因此省略它们的进一步说明。
[0130]副齿轮145形成在具有圆筒形状的第二轴160的第一端160a侧。此外，副齿轮145是其齿形成在第二轴160的外圆周表面上的外齿轮(第二外齿轮)，并且以与主齿轮144相同的方式与第一外齿轮42哨合。
[0131]副齿轮145形成在第二轴160的外圆周表面的第一端160a侧，另一方面,没有形成在第二轴160的外圆周表面的第二端160b侧。也就是说，第二轴160的外圆周表面在中心轴线160c的方向上设置有两种类型的部分，即:其上形成有副齿轮145的齿的形成部分161和其上没有形成副齿轮145的齿的非形成部分162。
[0132]第二轴60的非形成部分162的外径被设定成小于第一轴150的内径。由于这种构成，如图11所示，第一轴150能够以可相对旋转的方式装配在第二轴160的外部上。
[0133]此外，如上所述，主齿轮144形成在第一轴150的第一端150a侧，副齿轮145形成在第二轴160的第一端160a侧。由于这种构成,主齿轮144和副齿轮145在第一轴150和第二轴160彼此嵌合的状态下在中心轴线150c和160c中的每个的方向上邻近于彼此布置。
[0134]锁定凹槽164形成在第二轴160的第二端160b中。锁定凹槽164的构成与第一实施方式中的锁定凹槽64的构成基本相同，因此省略它们的进一步说明。
[0135]与第一实施方式中的弹簧46的方式相同，弹簧146是能够在周向方向上弹性变形的扭转弹簧(螺旋扭转弹簧)等。
[0136]弹簧146具有在直径方向上向内突出的第一端部146a和第二端部146b。此外,弹簧146的内径被设定成大于第一轴150的非形成部分152的外径。这里，弹簧146的其它构成(诸如圈数)与第一实施方式中的弹簧46的构成基本相同。
[0137]如以上所述构成的弹簧146在周向方向上弹性变形的同时附装至第一轴150和第二轴160的外部。由于这种构成，尽管剪刀式齿轮143具有简单构成，也可以在彼此不同的方向上分别向主齿轮144和副齿轮145施加偏压力。
[0138]更具体地说，在第一轴150和第二轴160彼此嵌合并且插入凹槽153和锁定凹槽164在直径方向上彼此对准的状态下，弹簧146的第一端部146a被插入第一轴150的插入凹槽153中，同时被锁定在第二轴160的锁定凹槽164中。另一方面，弹簧146的第二端部146b被锁定在第一轴150的锁定凹槽154中。
[0139]在这种情况下，在弹簧146弹性变形预定角度α的状态下，弹簧146利用第一轴150和第二轴160而被锁定。由于这种构成，弹性变形的弹簧146在彼此不同的方向上分别向主齿轮144和副齿轮145施加偏压力。
[0140]更具体地说，弹簧146在图13中的顺时针方向向第一轴150的主齿轮144施加偏压力，而在图10中的逆时针方向上向第二轴160的副齿轮145施加偏压力。
[0141]剪刀式齿轮143如以上所述构成，因而第一外齿轮42与主齿轮144和副齿轮145啮合，使得第一外齿轮42的齿夹持在主齿轮144的齿和副齿轮145的齿之间，因而减少反冲。
[0142]这里，在剪刀式齿轮143中，第一轴150和第二轴160利用螺栓(未在图中示出)彼此接合，同时维持第一轴150和第二轴160能够相对旋转的状态。以上描述的构成与第一实施方式中的情况相同。
[0143]另外结合图10说明，在如上所述构成的剪刀式齿轮143中，主齿轮144和副齿轮145与第一外齿轮42啮合，并且利用弹簧72而围绕旋转轴线143c被以可旋转的方式支撑。
[0144]上述轴承72布置在第一轴150外部；更准确地说，轴承72布置成抵接在非形成部分152上。剪刀式齿轮143在具有主齿轮144的第一轴150的第二端150b侧利用螺栓75紧固至第三腕He。因此，剪刀式齿轮143将借助驱动侧轴41和第一外齿轮42从马达Mf输入的驱动力传递到第三腕14c以便以可旋转的方式驱动该第三腕14c。
[0145]这里，详细地说明剪刀式齿轮143和轴承72之间的位置关系。剪刀式齿轮143的弹簧146在剪刀式齿轮143的旋转轴线143c的方向上以与第一实施方式的情况相同的方式邻近轴承72布置。也就是说，弹簧146以与轴承72具有基本相同直径的形状形成并且被布置在使得其至少一部分当在旋转轴线143c的方向上看时与轴承72重叠。
[0146]在第二实施方式中，由于如以上所述的这种构成，即使当具有弹簧146的剪刀式齿轮143用作用于动力传递机构40的齿轮，也可以减小剪刀式齿轮143在直径方向上的宽度W，因而将剪刀式齿轮143小型化。
[0147]也就是说，假如弹簧146在剪刀式齿轮143的直径方向(X轴方向)上邻近轴承72布置，则存在剪刀式齿轮143的宽度W增加与弹簧146的尺寸对应的量的可能。
[0148]然而，在第二实施方式中，弹簧146在旋转轴线143c的方向上邻近轴承72布置，因而减小了剪刀式齿轮143的宽度W并使得剪刀式齿轮143小型化。此外，剪刀式齿轮143被小型化，因而也减小了动力传递机构40的占用空间。
[0149]此外，在第二实施方式中，剪刀式齿轮143被构成为使得主齿轮144和副齿轮145中的每个都作为与第一外齿轮142啮合的第二外齿轮，因而获得了与如上所述的第一实施方式的情况相同的效果。
[0150]此外，轴承72被布置成抵接在第一轴150的非形成部分152的外圆周表面上。由于这种构成，可以使得非形成部分152在直径方向上的壁厚比形成部分151的更薄，并进一步减小到允许从轴承72施加负载的值，从而实现第一轴150的小型化和重量的降低。这里，其它构成和有利效果与第一实施方式的情况相同，因而省略它们的说明。
[0151]这里，在以上描述的实施方式中，将马达Mf和第三腕14c相连的动力传递机构40包括剪刀式齿轮43或143。然而，实施方式并不限于此。也就是说，在连接马达和其它部件的动力传递机构(例如马达Ma和回转部11、马达Mb和下臂12、马达Mc和上臂13、马达Md和第一腕14a或马达Me和第二腕14b)中，可以使用上述剪刀式齿轮43或143。
[0152]此外，机器人I被构成为用于电弧焊接的机器人。然而，实施方式不限于此，而是可以采用其它机器人。也就是说，在以上描述中，机器人I包括作为末端执行器的焊炬2。然而，可以采用包括作为末端执行器的用于夹持工件的手、用于吸附和保持工件的夹持器等以借助手等传送工件的机器人。
[0153]此外，通过以六轴机器人为例说明了机器人I。然而，实施方式不限于此，除了六轴机器人之外，还可以使用其它机器人，例如七轴机器人或八轴机器人。
[0154]另外，在第二实施方式的机器人I中，第一腕14a和第二腕14b之间的连接部分由“悬臂结构”形成；然而，以与第一实施方式的情况相同的方式，可以采用“双侧支撑结构”。
【权利要求】
1.一种机器人，该机器人包括: 第一连杆； 以可旋转的方式连接至所述第一连杆的第二连杆； 以可旋转的方式驱动所述第二连杆的致动器； 剪刀式齿轮，该剪刀式齿轮包括主齿轮和副齿轮，并且将来自所述致动器的驱动力输出到所述第二连杆；以及 支撑部，该支撑部附装至所述第一连杆以便以可旋转的方式支撑所述剪刀式齿轮，其中， 所述剪刀式齿轮包括弹簧，该弹簧在该剪刀式齿轮的旋转轴线的方向上邻近所述支撑部布置并且在彼此不同的旋转方向上向所述主齿轮和所述副齿轮施加偏压力。
2.根据权利要求1所述的机器人，其中， 所述主齿轮形成在第一轴的第一端侧， 所述第一轴在该第一轴的第二端侧连接所述第二连杆，并且该第一轴在比形成有所述主齿轮的部分更靠近该第一轴的所述第二端侧的位置处由所述支撑部支撑， 并且所述弹簧连接至所述第一轴并且相对于所述支撑部邻近所述第二连杆那一侧布置。
3.根据权利要求2所述的机器人，其中， 所述副齿轮形成在第二轴的第一端侧，并且 所述弹簧连接至所述第一轴的所述第二端侧和所述第二轴的第二端侧，并且在彼此不同的旋转方向上向所述主齿轮和所述副齿轮施加偏压力。
4.根据权利要求1所述的机器人，该机器人还包括: 连接至所述致动器的外齿轮，其中， 所述主齿轮和所述副齿轮都是与所述外齿轮啮合的内齿轮。
5.根据权利要求2或3所述的机器人，该机器人还包括: 连接至所述致动器的外齿轮，其中， 所述主齿轮和所述副齿轮都是与所述外齿轮啮合的内齿轮。
6.根据权利要求5所述的机器人，其中， 构成所述主齿轮的所述内齿轮形成在以圆筒形状形成的所述第一轴中，并且 所述支撑部布置在所述第一轴的内部。
7.根据权利要求1所述的机器人，该机器人还包括: 连接至所述致动器的第一外齿轮，其中， 所述主齿轮和所述副齿轮都是与所述第一外齿轮啮合的第二外齿轮。
8.根据权利要求2或3所述的机器人，该机器人还包括: 连接至所述致动器的第一外齿轮，其中， 所述主齿轮和所述副齿轮都是与所述第一外齿轮啮合的第二外齿轮。
9.根据权利要求8所述的机器人，其中， 构成所述主齿轮的所述第二外齿轮形成在以圆筒形状形成的所述第一轴中，并且 所述支撑部布置在所述第一轴的外部。
10.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其中， 所述弹簧包括第一端部和第二端部，并且 所述弹簧以如下方式形成，即:所述第一端部被连接至所述副齿轮，所述弹簧沿着所述剪刀式齿轮的圆周从所述第一端部开始卷绕预定圈数，然后所述第二端部被连接至所述主齿轮。
11.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，该机器人还包括:具有多个连杆的腕，其中， 所述第二连杆是位于所述腕中的远端连杆。
【文档编号】B25J9/00GK104227699SQ201310585268
【公开日】2014年12月24日 申请日期:2013年11月19日 优先权日:2013年6月10日
【发明者】高桥真义, 冈田卓也, 白木知行 申请人:株式会社安川电机