钢水连续测温管吊装机械手的制作方法
【专利摘要】一种钢水连续测温管吊装机械手，它是利用液压油缸驱动曲柄连杆机构旋转，通过与曲柄相连的具有固定转速比的齿轮组合提供运动补偿，使吊臂按既定轨迹运动，利用双平行四边形的机构使运动中的吊臂始终保持垂直状态，通过单排四点接触球式回转支承，设备可以整体水平电动回转。该机构按既定轨迹运动，充分利用空间，规避障碍物，不影响其他设备的正常使用，而且可以使吊装的测温管在升降过程中始终保持垂直状态，满足钢厂现场的特定需求。
【专利说明】钢水连续测温管吊装机械手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种钢水连续测温用测温管的吊装机械手，属于液力机械装置。
【背景技术】
[0002]目前，传统的机械手主要有以下几部分组成:托抓机构，传送机构，驱动部分，控制部分和其它部分，如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。由驱动部分提供动力，通过控制部分控制传送机构的升降和回转，改变设备的位置和方向，从而带动托抓机构对工件进行抓取、移动和停放等操作。但是，大部分钢厂所处的工作环境为测温管吊装机械手所留的空间有限，工作空间内固定或移动障碍物较多，同时，要考虑大包回转时的大包提升对机械手的规避要求；中包升降、横向位移、中包内形状对机械手的位置、运动轨迹的要求；安装位置的承载能力所提出的要求；且中包烘包时不能影响烘包器的正常使用，不能影响长水口机械臂、塞棒臂的使用等等约束条件导致传统的机械手无法满足应用。
实用新型内容
[0003]为了克服现有的装置不能应用于现场特定环境的不足，本实用新型提供了一种关联曲柄连杆加运动补偿按既定轨迹运动的机构。该机构按既定轨迹运动，充分利用空间，规避障碍物，不影响其他设备的正常使用，体积小，重量轻，而且可以使吊装的测温管在升降过程中始终保持垂直状态，满足钢厂现场的特定需求。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:利用液压油缸为整个设备提供动力，驱动曲柄连杆机构旋转，通过与曲柄相连的具有固定转速比的齿轮组合提供运动补偿，使吊臂按既定轨迹运动；利用双平行四边形的机构使运动中的吊臂始终保持垂直状态；通过单排四点接触球式回转支承，设备可以整体水平电动回转。当曲柄旋转时，与之固定的小齿轮通过中齿轮耦合来带动大齿轮旋转，进而带动与大齿轮固定相连的支撑臂的转动，与曲柄相连的连杆带动旋转臂旋转，升降吊臂，整体配合使吊臂能够按既定轨迹运动；共边的双平行四边形中，固定与共边平行的其中一边，并使之保持垂直，这样在运动过程中，与共边平行的另一边就会始终保持垂直状态；单排四点接触球式回转支承由两个座圈组成，钢球与圆弧滚道四点接触，能同时承受轴向力、径向力和倾翻力矩，可以使设备整体水平电动回转。
[0005]具体为，液压油缸(I)的伸缩杆与曲柄(2)的一端臂相连，曲柄(2)的两个端臂通过三角形钢板焊接在一起，曲柄(2)的转轴与小齿轮(3)固定在一起，曲柄(2)的另一端臂与连杆(6)活动连接，旋转臂(9)呈L形，一端为长臂，一端为短臂，旋转臂(9)的短臂与连杆(6)活动连接，长臂与吊臂(13)通过第四旋转轴(24)活动连接，吊臂(13)与第二拉杆(10)通过第三旋转轴(23)活动连接，中齿轮(4)连接小齿轮(3)与大齿轮(5)，形成固定转速比的齿轮组合，大齿轮(5 )与支撑臂(7 )固定，支撑臂(7 )、支杆(12 )和旋转臂(9 )连接在同一旋转轴(22 )上，第一拉杆(8 )、第二拉杆(10 )和支杆(12 )连接在同一旋转轴(21)上，拉杆固定轴(11)与大齿轮(5 )中心点连线与地面垂直，拉杆固定轴(11)、大齿轮(5 )的中心点、第一旋转轴(21)、第二旋转轴(22 )、第三旋转轴(23 )、第四旋转轴(24)组成以支杆(12 )为共边的双平行四边形。
[0006]本实用新型的有益效果是，在钢厂特定的应用环境下，可以满足按即定轨迹运动的要求，并可使吊臂始终保持垂直状态，回转规避障碍物，各设备间协同工作，互不影响。体积小、重量轻、减少人工操作、安全、省力。
【专利附图】
【附图说明】
[0007]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0008]图1为本实用新型的结构原理图
[0009]图2为本实用新型的实施例剖面图
[0010]图中1.液压油缸，2.曲柄，3.小齿轮，4.中齿轮，5.大齿轮，6.连杆，7.支撑臂，8.第一拉杆，9.旋转臂，10.第二拉杆，11.拉杆固定轴，12.支杆，13.吊臂，14.回转支承，15.测温管，16.熔融钢水，17.中包壁，18.中包开孔，19.工作台，20.障碍物，21.第一旋转轴，22.第二旋转轴，23.第三旋转轴，24.第四旋转轴。
【具体实施方式】
[0011]在图2中，液压油缸(I)的伸缩杆与曲柄(2)的一端臂相连，曲柄(2)的两个端臂通过三角形钢板焊接在一起，曲柄(2)的转轴与小齿轮(3)固定在一起，曲柄(2)的另一端臂与连杆(6)活动连接，旋转臂(9)呈L形，一端为长臂，一端为短臂，旋转臂(9)的短臂与连杆(6)活动连接，长臂与吊臂(13)通过第四旋转轴(24)活动连接，吊臂(13)与第二拉杆
(10)通过第三旋转轴(23)活动连接，中齿轮(4)连接小齿轮(3)与大齿轮(5)，形成固定转速比的齿轮组合，大齿轮(5)与支撑臂(7)固定，支撑臂(7)、支杆(12)和旋转臂(9)连接在同一旋转轴(22 )上，第一拉杆(8 )、第二拉杆(10 )和支杆(12 )连接在同一旋转轴(21)上，拉杆固定轴(11)与大齿轮(5)中心点连线与地面垂直，拉杆固定轴(11)、大齿轮(5)的中心点、第一旋转轴(21)、第二旋转轴(22)、第三旋转轴(23)、第四旋转轴(24)组成以支杆
[12]为共边的双平行四边形，整个设备放置在回转支承(14)上，回转支承(14)固定于工作台(19)，使用时，将测温管(15)放置于吊臂(13)上。
【权利要求】
1.一种钢水连续测温管吊装机械手，通过曲柄(2)的转轴与小齿轮(3)固定在一起，曲柄(2)的两个端臂通过三角形钢板焊接在一起，中齿轮(4)连接小齿轮(3)与大齿轮(5)，形成固定转速比的齿轮组合，大齿轮(5)与支撑臂(7)固定，支撑臂(7)、支杆(12)和旋转臂(9)连接在同一旋转轴(22)上,第一拉杆(8)、第二拉杆(10)和支杆(12)连接在同一旋转轴(21)上，拉杆固定轴(11)与大齿轮(5 )中心点连线与地面垂直,拉杆固定轴(11)、大齿轮(5 )的中心点、第一旋转轴(21)、第二旋转轴(22 )、第三旋转轴(23 )、第四旋转轴(24 )组成以支杆(12)为共边的双平行四边形结构。
【文档编号】B25J9/14GK203557384SQ201320528553
【公开日】2014年4月23日 申请日期:2013年8月28日 优先权日:2013年8月28日
【发明者】林乐新, 何新东 申请人:沈阳泰合冶金测控技术有限公司