机械手臂及机械手臂的原点定位装置制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种机械手臂及机械手臂的原点定位装置，机械手臂包括依次连接的底座、腰座、大臂、前臂和小臂，原点定位装置包括第一定位块、第二定位块、第三定位块、第四定位块、第五定位块、第六定位块以及腰座上开设的第一槽孔、前臂上开设的第二槽孔，第一定位销插入第一定位块的定位孔和第二定位块的定位孔，第二定位销插入第一槽孔和第三定位块的定位孔中，第三定位销插入第二槽孔和第四定位块的定位孔中，第四定位销插入第五定位块的定位孔和第六定位块的定位孔中。本实用新型利用各个定位块以及定位销，使机械手臂回到原点定位。另外，在机械手臂的包装运送过程中也有效地限制其各支臂的运动，使机械手的占用空间减小。
【专利说明】机械手臂及机械手臂的原点定位装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械手【技术领域】，特别涉及一种机械手臂及机械手臂的原点定位装置。
【背景技术】
[0002]机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，被广泛的应用于生产制造、仓储管理、智慧看护等各种不同的领域中。机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好。机械手一般由多个支臂互相连接的结构所构成，其中，通过对支臂互相连接的各关节进行驱动，而分别对各支臂的枢转动作进行控制。在停止工作或运装时，机械手的各支臂需要回原点定位。目前的机械手，一般采用第三方零件或仪器检测来实现原点定位，操作不方便，也提高了工作成本。
实用新型内容
[0003]为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种操作方便、可实现精确定位的机械手臂及机械手臂的原点定位装置。
[0004]为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现:一种机械手臂及机械手臂的原点定位装置，所述机械手臂包括依次连接的底座、腰座、大臂、前臂和小臂，所述底座的上板左端设有第一定位块，所述腰座的下板左端设有一在垂直方向上与所述第一定位块位置相对应的第二定位块，所述大臂的下端左侧设有第三定位块，所述大臂的上端左侧设有第四定位块，所述前臂的上板右端设有第五定位块，所述小臂的下板右端设有一在垂直方向上与所述第五定位块位置相对应的第六定位块，所述腰座的前板的左上端设有一与所述第三定位块位置相对应的第一槽孔，所述前臂的前板的左下端设有一与所述第四定位块位置相对应的第二槽孔，所述第一定位块、第二定位块、第三定位块、第四定位块、第五定位块和第六定位块上均设有定位孔，第一定位销插入第一定位块的定位孔和第二定位块的定位孔，第二定位销插入第一槽孔和第三定位块的定位孔中，第三定位销插入第二槽孔和第四定位块的定位孔中，第四定位销插入第五定位块的定位孔和第六定位块的定位孔中。
[0005]本实用新型的有益效果是:本实用新型利用各个定位块以及定位销，使机械手臂回到原点定位。在机械手停止工作时，各个机械手的支臂可以定位原点，也便于下次工作。另外，在机械手臂的包装运送过程中也有效地限制其各支臂的运动，使机械手的占用空间减小。
【专利附图】
【附图说明】
[0006]图1为本实用新型的整体结构示意图；
[0007]图2为图1中A部分的放大示意图；
[0008]图3为图1中B部分的放大示意图；[0009]图4为本实用新型中底座的结构不意图；
[0010]图5为本实用新型中腰座的结构示意图；
[0011]图6为本实用新型中大臂的结构示意图；
[0012]图7为本实用新型中前臂的结构示意图；
[0013]图8为本实用新型中小臂的结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0015]如图1至图8所示，一种机械手臂及机械手臂的原点定位装置，所述机械手臂包括依次连接的底座1、腰座2、大臂3、前臂4和小臂5，所述底座I的上板左端设有第一定位块
6,所述腰座2的下板左端设有一在垂直方向上与所述第一定位块6位置相对应的第二定位块7，所述大臂3的下端左侧设有第三定位块8，所述大臂3的上端左侧设有第四定位块9，所述前臂4的上板右端设有第五定位块10，所述小臂5的下板右端设有一在垂直方向上与所述第五定位块10位置相对应的第六定位块11，所述腰座2的前板的左上端设有一与所述第三定位块8位置相对应的第一槽孔12，所述前臂4的前板的左下端设有一与所述第四定位块9位置相对应的第二槽孔13，所述第一定位块6、第二定位块7、第三定位块8、第四定位块9、第五定位块10和第六定位块11上均设有定位孔，第一定位销14插入第一定位块6的定位孔和第二定位块7的定位孔，第二定位销15插入第一槽孔12和第三定位块8的定位孔中，第三定位销16插入第二槽孔13和第四定位块9的定位孔中,第四定位销17插入第五定位块10的定位孔和第六定位块11的定位孔中。
[0016]机械手的腰座2可转动的与底座I连接，大臂3 —端与腰座2连接，另一端与前臂4的一端连接，前臂4的另一端与小臂5连接，小臂5连接腕体，大臂3和前臂4可做俯仰运动，小臂5可做旋转运动，腕体可做俯仰运动。
[0017]机械手臂的原点定位装置中的第一定位销14插入第一定位块6的定位孔和第二定位块7的定位孔，第二定位销15插入第一槽孔12和第三定位块8的定位孔中，第三定位销16插入第二槽孔13和第四定位块9的定位孔中，第四定位销17插入第五定位块10的定位孔和第六定位块11的定位孔中，最终将机械手臂的四个机械原点进行定位。原点定位后，机械手的底座1、腰座2、大臂3、前臂4、小臂5和腕体处于竖直状态。
[0018]利用本实用新型机械手臂的原点定位装置，在机械手停止工作时，各个机械手的支臂可以定位原点，也便于下次工作。另外，在机械手臂的包装运送过程中也有效地限制其各支臂的运动，使机械手的占用空间减小。
[0019]以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的【技术领域】，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
【权利要求】
1.一种机械手臂及机械手臂的原点定位装置，其特征在于:所述机械手臂包括依次连接的底座、腰座、大臂、前臂和小臂，所述底座的上板左端设有第一定位块，所述腰座的下板左端设有一在垂直方向上与所述第一定位块位置相对应的第二定位块，所述大臂的下端左侧设有第三定位块，所述大臂的上端左侧设有第四定位块，所述前臂的上板右端设有第五定位块，所述小臂的下板右端设有一在垂直方向上与所述第五定位块位置相对应的第六定位块，所述腰座的前板的左上端设有一与所述第三定位块位置相对应的第一槽孔，所述前臂的前板的左下端设有一与所述第四定位块位置相对应的第二槽孔，所述第一定位块、第二定位块、第三定位块、第四定位块、第五定位块和第六定位块上均设有定位孔，第一定位销插入第一定位块的定位孔和第二定位块的定位孔，第二定位销插入第一槽孔和第三定位块的定位孔中，第三定位销插入第二槽孔和第四定位块的定位孔中，第四定位销插入第五定位块的定位孔和第六定位块的定位孔中。
【文档编号】B25J18/00GK203495975SQ201320590055
【公开日】2014年3月26日 申请日期:2013年9月24日 优先权日:2013年9月24日
【发明者】谭春林, 张建华, 宇金龙 申请人:昆山泰丰自动化技术有限公司