一种工业机器人管线结构及包括该管线结构的机器人手臂的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种工业机器人管线结构及包括该管线结构的机器人手臂，一种工业机器人管线结构包括：多轴机器人手臂以及管线，管线的一端固设于机器人手臂的电源箱中，管线穿过机器人手臂的底座接口，并且管线通过固定块固设于机器人底座上；在机器人手臂上通过固定块固设于机器人手臂的外表面上；其中，管线通过两固定块固设于机器人第四轴手臂的外表面，两固定块之间形成一段U型管线段，U型管线段外设一段耐磨阻燃布；管线通过固定块经过机器人第五轴手臂，并且管线的剩余部分通过活动限位块固定连接于C型卡管法兰和工具侧中，C型卡管法兰至固定块之间的管线外设有一碳素钢拉簧。通过本实用新型的使用，可有效得延长机器人管线线束的使用寿命，减少因为管线问题导致的停机发生概率，降低维护费用，提高工作效率。
【专利说明】一种工业机器人管线结构及包括该管线结构的机器人手臂
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种管线结构，尤其涉及一种工业机器人管线结构及包括该管线结构的机器人手臂。
【背景技术】
[0002]工业机器人应用领域中，目前使用的管线大部分采用外置管线线束与机器人本体分离运动，只在管线线束末端固定，这样的结构具有如下不足:
[0003]机器人与管线线束的相互干涉关系模糊而无法准确定义。在机器人运行过程中，往往容易造成管线受惯性力或机器人应力拉扯，挤压而破损，从而造成对管线的维修和护理的成本增加，当破损程度过高时，则需要重新更换管线，拆装管线的过程繁琐，不易修理，更会造成降低工作效率的严重问题。
实用新型内容
[0004]有鉴于此，本实用新型提出一种工业机器人管线结构及包括该管线结构的机器人手臂，以解决上述需要维护费用高，拆装步骤繁琐，工作效率低下的问题。
[0005]为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的:
[0006]一种工业机器人管线结构，包括:
[0007]多轴机器人手臂以及管线，所述管线的一端固设于机器人手臂的电源箱中，所述管线穿过所述机器人手臂的底座接口，并且所述管线通过固定块固设于所述机器人底座上；通过固定块固设于所述机器人手臂的外表面上；其中，
[0008]所述管线通过两固定块固设于机器人第四轴手臂的外表面，两固定块之间形成一段U型管线段，所述U型管线段外设一段耐磨阻燃布；
[0009]所述管线通过固定块经过机器人第五轴手臂，并且所述管线的剩余部分通过活动限位块固定连接于C型卡管法兰和工具侧中，所述C型卡管法兰至所述固定块之间的所述管线外设有一碳素钢拉簧。
[0010]上述一种工业机器人管线结构，其中，所述耐磨阻燃布的厚度为1.5mm。
[0011]上述一种工业机器人管线结构，其中，所述活动限位块包括两限位挡块和一自润滑轴套，所述管线固设于两所述限位挡块之间，并且两所述限位挡块安装于所述自润滑轴套上。
[0012]上述一种工业机器人管线结构，其中，两所述限位挡块的形状呈弧形。
[0013]上述一种工业机器人管线结构，其中，所述固定块的形状呈一圆桶形空心套管。
[0014]上述一种工业机器人管线结构，其中，所述碳素钢拉簧的直径为Φ72πιπι。
[0015]上述一种工业机器人管线结构，其中，所述机器人手臂上的所述固定块与所述机器人手臂的外侧面的连接方式为螺丝锁紧方式，所述管线贯穿所述固定块。
[0016]一种机器人手臂，其中，所述机器人手臂包括上述任意一项所述的工业机器人管线结构。[0017]本实用新型由于采用了上述技术，产生的积极效果是:
[0018]通过本实用新型的使用，可有效得延长该管线线束的使用寿命，减少因为管线问题导致的停机发生概率，降低维护费用，提高工作效率。
【专利附图】
【附图说明】
[0019]构成本实用新型的一部分附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中:
[0020]图1为现有技术管线固定方式的结构示意图；
[0021]图2为本实用新型的一种工业机器人管线结构的结构示意图；
[0022]图3为本实用新型的一种工业机器人管线结构的左视图；
[0023]图4为本实用新型的一种工业机器人管线结构的俯视图；
[0024]图5为本实用新型的一种工业机器人管线结构的活动限位块的结构示意图。
[0025]I底座接口
[0026]2 底座
[0027]3机器人手臂
[0028]4固定块
[0029]5机器人第四轴手臂
[0030]6机器人第五轴手臂
[0031]7活动限位块
[0032]8碳素钢拉簧
[0033]9C型卡管法兰
[0034]10工具侧
[0035]IlU型管线段
[0036]12圆桶型卡箍
[0037]13限位挡块
[0038]14自润滑轴套
[0039]15 管线
[0040]16电源箱。
【具体实施方式】
[0041]下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。
[0042]实施例:
[0043]请结合图1-4所示，一种工业机器人管线结构，包括:
[0044]多轴机器人手臂以及管线15，管线15的一端固设于机器人手臂3的电源箱16中，管线15穿过机器人手臂3的底座接口 1，并且管线15通过固定块4固设于机器人底座2上；通过固定块4固设于机器人手臂3的外表面上；其特征在于，
[0045]管线15通过两固定块4固设于机器人第四轴手臂5的外表面，两固定块4之间形成一段U型管线段11，U型管线段11外设一段耐磨阻燃布；
[0046]管线15通过固定块4经过机器人第五轴手臂6，并且管线15的剩余部分通过活动限位块7固定连接于C型卡管法兰9和工具侧10中，C型卡管法兰9至固定块4之间的管线15外设有一碳素钢拉簧8。
[0047]本实用新型在上述基础上还具有以下实施方式，请继续参见图1-4所示:
[0048]本实用新型的进一步实施例中，耐磨阻燃布的厚度为1.5_。
[0049]本实用新型的进一步实施例中，活动限位块7包括两限位挡块13和一自润滑轴套14，管线15固设于两限位挡块13之间，并且两限位挡块13安装于自润滑轴套14上。
[0050]本实用新型的进一步实施例中，两限位挡块13的形状呈弧形。
[0051]本实用新型的进一步实施例中，固定块4的形状呈一圆桶形空心套管。
[0052]本实用新型的进一步实施例中，碳素钢拉簧8的直径为Φ72πιπι。
[0053]本实用新型的进一步实施例中，机器人手臂3上的固定块4与机器人手臂的外侧面的连接方式为螺丝锁紧方式，管线15贯穿固定块4。
[0054]使用者可根据以下说明进一步的认识本实用新型的特性及功能:
[0055]管线15通过机器人手臂的底座接口 I穿入，通过固定块4固定在底座2的下方位置，再通过若干个固定块4固定在机器人手臂3上。管线15沿着手臂3连接到机器人第四轴5上的固定块4，将管线15在机器人第四轴5的另一个固定块4上固定，两固定块之间预留一段约1.5米长的U型管线段11。然后管线15穿过活动限位块7和C型卡管法兰9，最后固定于工具侧10中。管线15手臂上摆动，为了防止管线线束在手臂上摩擦，在机器人的手臂上适用罩壳保护，并在U型管线段11处外捆绑厚约1.5mm的耐磨阻燃布，使用耐磨阻燃布的方案解决了传统管线外套塑料护管的柔性差的问题，且对管线线束中电缆更换时，撕开耐磨阻燃布维修的方式十分方便。在C型卡管法兰9至固定块4之间的管线15外设一碳素钢拉簧8，碳素钢拉簧8的弹性力很小，但是刚性很好，受外力挤压时的柔性也很好，以保护内部管线线束，减少高柔性电缆的过渡缠绕机器人手臂的风险。
[0056]图5中13为限位挡块，14为自润滑轴套，通过该结构固定住管线15，并使管线15可以绕自润滑轴套14中心做±25°的自由旋转，增加管线线束活动范围；相比传统的管线包结构(如图1所示)，只通过一个圆桶型卡箍12使管线与机器人轴固定，通过活动限位块7的使用，可以更好的防止管线与机器人手臂接触，防止损伤。
[0057]综上所述，通过本实用新型的使用，可有效得延长该管线线束的使用寿命，减少因为管线问题导致的停机发生概率，降低了维护费用，提高了工作效率。
[0058]本实用新型的实施例中还包括一种机器人手臂，设有如上述的工业机器人管线结构。由于上述工业机器人管线结构具有上述技术效果，因此，设有该工业机器人管线结构的机器人手臂也应具备相应的技术效果，其具体实施过程与上述实施例类似，兹不赘述。
[0059]以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。
【权利要求】
1.一种工业机器人管线结构，包括: 管线(15)以及管线在机器人上的固定方式，所述管线(15)的一端固设于机器人手臂(3 )的电源箱(16 )中，所述管线(15)穿过所述机器人手臂(3 )的底座接口( I)，并且所述管线(15)通过固定块(4)固设于所述机器人底座(2)上；通过固定块(4)固设于所述机器人手臂(3)的外表面上；其特征在于， 所述管线(15)通过两固定块(4)固设于机器人第四轴手臂(5)的外表面，两固定块(4)之间形成一段U型管线段(11 )，所述U型管线段(11)外设一段耐磨阻燃布； 所述管线(15)通过固定块(4)经过机器人第五轴手臂(6)，并且所述管线(15)的剩余部分通过活动限位块(7)固定连接于C型卡管法兰(9)和工具侧(10)中，所述C型卡管法兰(9)至所述固定块(4)之间的所述管线(15)外设有一碳素钢拉簧(8)。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人管线结构，其特征在于，所述耐磨阻燃布的厚度为1.5mm。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人管线结构，其特征在于，所述活动限位块(7)包括两限位挡块(13)和一自润滑轴套(14)，所述管线(15)固设于两所述限位挡块(13)之间，并且两所述限位挡块(13)安装于所述自润滑轴套(14)上。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人管线结构，其特征在于，两所述限位挡块(13)的形状呈弧形。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人管线结构，其特征在于，所述固定块(4)的形状呈一圆桶形空心套管。
6.根据权利要求1所述的一种工业机器人管线结构，其特征在于，所述碳素钢拉簧(8)的直径为Φ72ι?πι。
7.根据权利要求1所述的一种工业机器人管线结构，其特征在于，所述机器人手臂(3)上的所述固定块(4)与所述机器人手臂的外侧面的连接方式为螺丝锁紧方式，所述管线(15)贯穿所述固定块(4)。
8.一种机器人手臂，其特征在于，所述机器人手臂具有环绕手臂的管线结构，所述管线结构包括如权利要求1-7中任意一项所述的工业机器人管线结构。
【文档编号】B25J19/00GK203611261SQ201320823750
【公开日】2014年5月28日 申请日期:2013年12月10日 优先权日:2013年12月10日
【发明者】任俊伟, 钱明煜, 王腾飞, 张毅 申请人:上海发那科机器人有限公司