装卸装置以及机器人的制作方法

装卸装置以及机器人的制作方法【专利摘要】本发明提供通过简单的操作便能够容易地进行两个构造体彼此的装卸的装卸装置以及机器人。装卸装置（1）是将两个构造体彼此装配成装卸自如的装卸装置，其具备：基体（2），其固定于两个构造体中的一方的构造体、且呈板状；至少一个卡合部件（3），其以能够沿基体（2）的面方向移动的方式而支承于基体（2）、且与另一方的构造体卡合；施力部件（4），其对卡合部件（3）朝使得该卡合部件（3）与另一方的构造体卡合的卡合方向施力；以及解除机构，其具有操作杆（5），借助操作杆（5）而进行如下操作：使卡合部件（3）朝与卡合方向相反的方向移动，将两个构造体彼此装配后的装配状态解除。【专利说明】装卸装置以及机器人【
技术领域：
】[0001]本发明涉及装卸装置以及机器人。【
背景技术：
】[0002]以往，已知有具备基座、以及被支承为相对于该基座能够进行位移且相互连结的多个臂的机器人臂。机器人臂在其前端部以装卸自如的方式安装有末端执行器(endeffector)(机器人手)，该机器人臂在上述装配状态下被使用(例如，参照专利文献I)。[0003]在将专利文献I所记载的末端执行器从机器人臂卸下并更换成其他末端执行器时，使用与末端执行器另行设置的专用拆卸工具(Stockpin)来进行对末端执行器的拆卸作业。因此，作为机器人系统的构造(结构)因具有拆卸工具而相应地产生结构变得复杂这样的问题。另外，假设在拆卸工具丢失的情况下，还会产生拆卸作业变得困难、或者无法进行拆卸作业的问题。进而，还会产生构建机器人系统时的成本增大这样的问题。[0004]另外，专利文献I所记载的末端执行器形成为如下结构:例如当在机器人臂进行动作的过程中对该末端执行器在与其被从机器人臂卸下的方向相同的方向上作用有意外的力时，尽管处于装配状态，该末端执行器也容易从机器人臂脱离。[0005]专利文献1:日本特开平7-290389号公报。【
发明内容】[0006]本发明的目的在于提供一种通过简单的操作便能够进行两个构造体彼此的装卸的装卸装置以及机器人。[0007]本发明是为了解决上述问题的至少一部分而完成的，其能够通过以下的方式或应用例而实现。[0008][应用例I]本应用例所涉及的装卸装置是将两个构造体彼此装配成装卸自如的装卸装置，其特征在于，该装卸装置具备:基体，该基体固定于所述两个构造体中的一方的构造体、且形成为板状；至少一个卡合部件，该卡合部件以能够沿上述基体的面方向移动的方式而支承于所述基体、且与另一方的构造体卡合；施力部件，该施力部件对所述卡合部件朝使得所述卡合部件与所述另一方的构造体卡合的卡合方向施力；以及解除机构，该解除机构具有操作杆，借助该操作杆而进行如下操作:使所述卡合部件朝与所述卡合方向相反的方向移动，将两个构造体彼此装配后的装配状态解除。[0009]根据本应用例，通过简单的操作便能够容易地进行两个构造体彼此的装卸。[0010][应用例2]在上述应用例所记载的装卸装置的基础上，该应用例所涉及的发明的特征在于，所述卡合部件具有卡合面，该卡合面相对于所述基体的面方向倾斜、且与设于所述另一方的构造体的突出部相互卡合。[0011]根据本应用例，可靠地维持了装配状态，由此，可靠地防止了另一方的构造体相对于一方的构造体脱离的情况。[0012][应用例3]在上述应用例所记载的装卸装置的基础上，该应用例所涉及的发明的特征在于，所述基体具有供所述突出部穿过的插通孔。[0013]根据本应用例，能够使卡合部件与突出部卡合。[0014][应用例4]在上述应用例所记载的装卸装置的基础上，该应用例所涉及的发明的特征在于，所述基体具有供所述卡合部件插入、且对该卡合部件进行引导的引导槽。[0015]根据本应用例，能够使卡合部件稳定地与突出部卡合，由此，易于维持该卡合状态。[0016][应用例5]在上述应用例所记载的装卸装置的基础上，该应用例所涉及的发明的特征在于，所述施力部件是与所述卡合部件一同插入到所述引导槽的压缩螺旋弹簧。[0017]根据本应用例，作为压缩螺旋弹簧而能够使用外径比较小的压缩螺旋弹簧，由此，有利于装卸装置的小型化。[0018][应用例6]在上述应用例所记载的装卸装置的基础上，该应用例所涉及的发明的特征在于，所述卡合部件在所述基体至少配置有一个以上。[0019]根据本应用例，能够稳定地维持装配状态。[0020][应用例7]在上述应用例所记载的装卸装置的基础上，该应用例所涉及的发明的特征在于，所述解除机构具有与所有所述卡合部件连结并使所有卡合部件统一移动的连杆机构。[0021]根据本应用例，能够迅速地进行解除装配状态的操作。[0022][应用例8]在上述应用例所记载的装卸装置的基础上，该应用例所涉及的发明的特征在于，肘节机构构成为包括所述操作杆与所述连杆机构。[0023]根据本应用例，能够以尽量小的力对操作杆进行操作，并能够容易且可靠地使卡合部件移动。[0024][应用例9]在上述应用例所记载的装卸装置的基础上，该应用例所涉及的发明的特征在于，所述操作杆配置于所述基体的一方的面，所述连杆机构配置于所述基体的另一方的面。[0025]根据本应用例，易于进行例如解除机构的维护。[0026][应用例10]在上述应用例所记载的装卸装置的基础上，该应用例所涉及的发明的特征在于，具备锁定机构，该锁定机构具有锁定用杆，借助该锁定用杆而能够针对所述操作杆实现禁止所述解除操作的禁止状态、以及允许所述解除操作的允许状态。[0027]根据本应用例，能够防止在装配状态下两个构造体中的一方的构造体相对于另一方的构造体容易意外地脱离。[0028][应用例11]在上述应用例所记载的装卸装置的基础上，该应用例所涉及的发明的特征在于，所述锁定机构具有对是否处于所述禁止状态进行检测的检测部。[0029]根据本应用例，除了目视确认的方式以外，还能够利用电气元件而确认锁定用杆是否处于禁止状态，从而安全性得以提高。[0030][应用例12]在上述应用例所记载的装卸装置的基础上，该应用例所涉及的发明的特征在于，所述检测部构成为包括接近传感器，该接近传感器设于所述基体、且与处于所述禁止状态的所述锁定用杆对置。[0031]根据本应用例，通过简单的结构便能够可靠地对锁定用杆是否处于禁止状态进行检测。[0032][应用例13]在上述应用例所记载的装卸装置的基础上，该应用例所涉及的发明的特征在于，所述锁定机构具有固定部，借助该固定部能够将处于所述禁止状态的所述锁定用杆固定。[0033]根据本应用例，能够防止处于禁止状态的锁定用杆意外地形成为允许状态，由此，安全性得以提闻。[0034][应用例14]在上述应用例所记载的装卸装置的基础上，该应用例所涉及的发明的特征在于，对于所述锁定用杆以及所述操作杆而言，在其中一方的杆设有凸轮槽，在其中另一方的杆突出设置有插入到所述凸轮槽的凸轮从动件。[0035]根据本应用例，能够顺畅地进行锁定用杆的操作。[0036][应用例15]在上述应用例所记载的装卸装置的基础上，该应用例所涉及的发明的特征在于，至少在所述允许状态下，所述凸轮从动件与所述凸轮槽卡合，从而使得所述锁定用杆与所述操作杆连结。[0037]根据本应用例，能够防止锁定用杆因脱离而例如导致丢失。[0038][应用例16]在上述应用例所记载的装卸装置的基础上，该应用例所涉及的发明的特征在于，所述卡合部件具有卡合面，该卡合面相对于所述基体的面方向倾斜、且与设于所述另一方的构造体的突出部相互卡合。[0039]根据本应用例，能够可靠地维持装配状态，由此可靠地防止了另一方的构造体相对于一方的构造体脱离的情况。[0040][应用例17]在上述应用例所记载的装卸装置的基础上，该应用例所涉及的发明的特征在于，所述操作杆能够克服所述施力部件的作用力而使所述卡合部件移动。[0041]根据本应用例，能够维持装配状态。[0042][应用例18]本应用例所涉及的机器人的特征在于，具备本应用例中任一项所记载的装卸装置、以及借助所述装卸装置而装配成装卸自如的两个构造体，所述两个构造体中的一方的构造体为机器人臂，所述两个构造体中的另一方的构造体为末端执行器。[0043]根据本应用例，通过简单的操作便能够容易地进行两个构造体彼此的装卸。【专利附图】【附图说明】[0044]图1是示出将第一实施方式所涉及的机器人应用于仿人式双臂机器人的情况的立体图。[0045]图2是装配于图1所示的机器人臂的末端执行器的侧视图。[0046]图3是图2所示的末端执行器的立体图。[0047]图4是示出第一实施方式所涉及的装卸装置的立体图。[0048]图5是示出图4所示的装卸装置的表面侧的内部构造的脱离状态的立体图。[0049]图6是示出图4所示的装卸装置的表面侧的内部构造的装配状态的立体图。[0050]图7是示出图4所示的装卸装置的背面侧的内部构造的装配状态的立体图。[0051]图8是示出图4所示的装卸装置的背面侧的内部构造的脱离状态的立体图。[0052]图9是示出末端执行器装配于第一实施方式所涉及的装卸装置的状态的立体图。[0053]图10是图9所示的状态的局部纵剖视图。[0054]图11是自图9所示的状态起变换为能够脱离的状态时的局部纵剖视图。[0055]图12是示出第二实施方式所涉及的装卸装置的立体图。[0056]图13是示出图12所示的装卸装置的表面侧的内部构造的装配状态的立体图。[0057]图14是示出图12所示的装卸装置的表面侧的内部构造的脱离状态的立体图。[0058]图15是示出图12所示的装卸装置的背面侧的内部构造的锁定用杆的禁止状态的立体图。[0059]图16是示出图12所示的装卸装置的背面侧的内部构造的锁定用杆的允许状态的立体图。[0060]图17是示出图12所示的装卸装置的背面侧的内部构造的脱离状态的立体图。[0061]图18是图15中的A-A线剖视图。[0062]图19是图15中的B-B线剖视图。[0063]图20是图16中的C-C线剖视图。[0064]图21是示出末端执行器装配于第二实施方式所涉及的装卸装置的状态的局部纵首1J视图。[0065]图22是自图21所示的状态起变换为能够脱离的状态时的局部纵剖视图。[0066]图23是示出直至将末端执行器装配于第二实施方式所涉及的装卸装置为止的过程的流程图。[0067]图24是示出直至将末端执行器装配于第二实施方式所涉及的装卸装置为止的过程的流程图。【具体实施方式】[0068](第一实施方式)[0069]以下，基于附图所示的优选的实施方式对本实施方式所涉及的装卸装置以及机器人进行详细说明。[0070]图1是示出将本实施方式所涉及的机器人应用于仿人式双臂机器人的情况的立体图，图2是装配于图1所示的机器人臂的末端执行器的侧视图，图3是图2所示的末端执行器的立体图，图4是示出本实施方式所涉及的装卸装置的立体图，图5以及图6分别是示出图4所示的装卸装置的表面侧的内部构造的脱离、装配的动作状态的立体图，图7以及图8分别是示出图4所示的装卸装置的背面侧的内部构造的脱离、装配的动作状态的立体图，图9是示出末端执行器装配于本实施方式所涉及的装卸装置的状态的立体图，图10是图9所示的状态的局部纵剖视图，图11是自图9所示的状态起变换为能够脱离的状态时的局部纵首1J视图。[0071]另外，以下，为了便于说明，在图1中，将上侧称为“上”或“上方”，将下侧称为“下”或“下方”。另外，在图2、图10以及图11中，将上侧称为“表面”或“前端”，将下侧称为“背面”或“基端”。另外，在图3以及图9中，将纸面里侧称为“表面”或“前端”，将纸面近前侧称为“背面”或“基端”。另外，在图4?图6中，将纸面近前侧称为“表面”或“前端”，将纸面里侧称为“背面”或“基端”。另外，在图7以及图8中，将纸面里侧称为“表面”或“前端”，将纸面近前侧称为“背面”或“基端”。[0072]图1所示的机器人100为仿人式双臂机器人，其具备躯干部101、设于躯干部101的上方的两个臂(机器人臂)102、以及设于躯干部101的下方的腿部103。该机器人100例如能够在制造手表这样的精密器械等的制造工序中使用。另外，通常在作业用工作台(table)(未图示)上进行该制造作业。[0073]在躯干部101的正面侧配置有缓冲器(bumper)101a。使该缓冲器1la与作业用工作台抵接，从而能够将机器人100与作业用工作台之间的水平方向上的距离保持为恒定。由此，能够正确地进行制造作业。[0074]在躯干部101的背面侧配置有图像显示装置101b，该图像显示装置1lb具有面向后方的液晶显示器(monitor)。液晶显示器例如能够显示机器人100的目前的状态。另夕卜，液晶显示器具有触摸面板的功能，还被用作对机器人100进行动作设定的操作部。[0075]各臂102分别是从躯干部101侧按照臂主体(结构单元，element)102a、102b、102c、102d、102e的顺序将这些臂主体连结而成的臂连续体。另外，借助装卸装置(装卸单元)1(参照图4)能够将末端执行器20(另一方的构造体)(参照图2)以装卸自如的方式装配于臂主体102e(—方的构造体)。并且，在该装配状态下，臂主体102a?102e与末端执行器20能够独立地绕转动轴Jl、J2、J3、J4、J5、J6、J7转动。[0076]另外，用于使臂主体102a?102e、末端执行器20分别转动的驱动机构(未图示)内置于该臂主体102a?102e、躯干部101。对于该驱动机构并未进行特别的限定，例如能够设为具备马达、与马达的一端侧连结的减速器、以及与马达的另一端侧连结的电磁制动器的机构。[0077]在腿部103具有CPlXCentralProcessingUnit),控制机器人100本身的控制装置104等内置于该腿部103。另外，在腿部103的最下部，在水平方向上隔开间隔地设置有多个脚轮(caster)103a。由此，能够使机器人100移动而对其进行输送。[0078]另外，对于机器人100而言，在相当于其头部的部分具备:具有CXD(ChargeCoupledDevice)、CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor)等的电子照相机105;以及信号灯106。电子照相机105例如能够对作业用工作台上的组装部件等进行摄像。信号灯106例如具有分别发出红色光、黄色光、蓝色光的LED，根据机器人100的目前的状态而从这些LED中适当地选择LED并使选取的LED发光。[0079]末端执行器20是在借助装卸装置I而被装配于臂102的臂主体102e的状态下所使用的机器人手。如图2、图10、图11所示，末端执行器20具备主体部201、配置于主体部201的前端侧的多根(例如两根或3根)手指202、以及配置于主体部201的基端侧的两个突出部203。[0080]主体部201的外形形状大致呈长方体状，在主体部201的内部内置有驱动各手指202的驱动机构204。[0081]驱动机构204例如具有马达、以及包括相互啮合的多个齿轮的齿轮组。并且，经由各齿轮组而将马达的旋转力传递到各手指202。由此，能够使手指202彼此相互接近、分离。通过使手指202彼此相互接近而能够在手指间对零件等的对象物进行夹持。另外，通过自该夹持状态起使手指202彼此相互分离而能够将对象物释放。[0082]如图2、图3所示，从主体部201的基端面201突出有多个端子205。驱动机构204的马达经由这些端子205而与内置于腿部103的电池电连接。由此，能够对马达供给电力。另外，各端子205的根部侧具有弹性，从而构成为所谓的“弹簧触点”。[0083]另外，各突出部203从主体部201的基端面201a朝基端方向突出，亦即在装配状态下朝臂102突出。基端面201a大致呈正方形形状，在位于其对角线上的角部附近配置有突出部203。该突出部203具有锥形部302c，该锥形部302c的外径从顶部203a朝根部203b侧逐渐增大。另外，在锥形部203的正下方设有相对于基端面201a倾斜的卡合面203d。该卡合面203d成为与装卸装置I卡合的部分(参照图10)。[0084]进而，用于相对于装卸装置I进行定位的两个引导销206从主体部201的基端面201a朝基端方向突出。这些引导销206大致在基端面201a的对角线上尽量分离配置。另夕卜，供引导销206配置的对角线与供突出部203配置的对角线不同。[0085]另外，引导销206的突出长度比端子205的突出长度长。由此，在对末端执行器20与装卸装置I进行定位之后再进行与端子205的电接触。由此，在将末端执行器20装配于装卸装置I时，能够可靠地防止端子205被装卸装置I意外地按压而发生变形。[0086]装卸装置I是将臂102的臂主体102e与末端执行器20装配成装卸自如的装置，能够实现图9、图10所示的装配状态与图11所示的可脱离的状态。装配状态是指将臂主体102e与末端执行器20连结、且能够使末端执行器20进行动作的状态。可脱离的状态是指末端执行器20能够相对于臂主体102e脱离的状态。[0087]如图4?图8所示，装卸装置I具备基体2、卡合机构11、解除机构12、电路基板13以及盖体14。[0088]基体2是对卡合机构11、解除机构12、电路基板13以及盖体14进行支承的板部件。该基体2固定于臂102的臂主体102e的前端面。另外，对于其固定方法并未进行特别的限定，例如能够举出基于螺纹固定的方法等。并且，在装配状态下，基体2的表面侧的面21与末端执行器20的主体部201的基端面201a侧对置。[0089]另外，在基体2的背面侧的面22突出设置有用于进行相对于臂主体102e的定位的引导销28(参照图7?图9)。由此，装卸装置I在相对于臂主体102e定位后的状态下被固定。[0090]基体2通过对呈四边形形状的板状的母材实施机械加工而获得，该基体2在4条边中的一条边具有沿该边的方向形成的缺失部23。并且，对各角部分别实施倒角或倒圆。[0091]另外，在基体2形成有在其厚度方向贯通的贯通孔(插通孔)24。贯通孔24在基体2的对角处形成有两个。并且，在图9所示的状态下，末端执行器20的突出部203能够分别穿过各贯通孔24。由此，能够使突出部203与卡合机构11所具备的卡合部件3卡合(参照图10)。[0092]如图5、图6所示，在基体2的表面侧的面21，以沿图中的左右方向延伸的方式而形成有对卡合部件3进行引导的引导槽25。各引导槽25分别与贯通孔24连通。利用如此形成的引导槽25,能够使卡合部件3稳定地与末端执行器20的突出部203卡合，由此,易于维持该卡合状态。另外，通过将卡合部件3插入到引导槽25，能够防止该卡合部件3从基体2的表面侧的面21突出，由此能够抑制装卸装置I整体的厚度。由此，有利于装卸装置I的薄型化(小型化)。[0093]另外，在基体2的表面侧的面21、且在与各引导槽25不同的位置形成有凹部26，借助该凹部26而对解除机构12所具备的连杆机构6进行收纳、配置。借助该凹部26而防止连杆机构6从基体2的表面侧的面21突出。由此，与引导槽25相同，有利于抑制装卸装置I整体的厚度，从而能够实现装卸装置I的薄型化。[0094]进而，在基体2的表面侧的面21形成有供末端执行器20的各引导销206插入的引导孔29。由此，对装卸装置I与末端执行器20进行定位。[0095]如图7?图9所示，在基体2的背面侧的面22形成有凹部27，借助该凹部27而对解除机构12所具备的操作杆5进行收纳、配置。借助该凹部27而防止操作杆5从基体2的背面侧的面22突出。由此，与引导槽25、凹部26协作而进一步有利于抑制装卸装置I整体的厚度。[0096]对基体2的构成材料并未进行特别的限定，例如能够使用铝及其合金等的各种金属材料。[0097]如图5、图6所示，卡合机构11具有卡合部件3、以及作为对卡合部件3施力的施力部件的压缩螺旋弹簧4。[0098]卡合部件3分别插入到基体2的各引导槽25，且被支承为能够沿该引导槽25移动，亦即能够沿基体2的面方向移动。由此，卡合部件3能够移动到装配状态下的与末端执行器20的突出部203卡合的卡合位置(参照图7、图10)、以及将该卡合解除的卡合解除位置(参照图5、图8、图11)。[0099]如图10、图11所示，卡合部件3由板片构成，在其背面侧的面31形成有相对于基体2的面方向倾斜的卡合面311。该卡合面311在卡合位置处与和该卡合面311同样地相对于基体2的面方向倾斜的突出部203的卡合面203d相互卡合(参照图10)。通过该卡合而可靠地维持装配状态，由此，可靠地防止末端执行器20相对于臂102脱离。并且，因卡合部件3从卡合位置移动到卡合解除位置而形成为可脱离的状态。[0100]并且，如图5所示，由于卡合部件3分别插入到从基体2的对角处的贯通孔24延伸的各引导槽25，因此，卡合部件3配置成大致围绕基体2的中心。由此，在各卡合部件3位于卡合位置时，能够稳定地维持装配状态。[0101]另外，在本实施方式中，卡合部件3的设置数量对应于末端执行器20的突出部203的数量而设为两个，但并不限定于此，例如，只要对应于突出部203的设置数量即可，也可以是三个以上或一个。[0102]压缩螺旋弹簧4是对卡合部件3朝使该卡合部件3与末端执行器20的突出部203卡合的方向(卡合方向)施力的部件，亦即是朝向卡合位置的方向施力的部件。如图5、图6所示，压缩螺旋弹簧4相对于一个卡合部件3而在卡合面311的相反侧并排配置有两个，并且，压缩螺旋弹簧4与该卡合部件3—同插入到基体2的引导槽25。由此，作为压缩螺旋弹簧4而能够使用外径比较小的压缩螺旋弹簧，由此，有利于装卸装置I的小型化。[0103]另外，在引导槽25、且在两个压缩螺栓弹簧4彼此之间设有呈板状的分隔部251。由此，能够防止压缩螺栓弹簧4彼此啮合，从而能够将作用力施加于卡合部件3、且不会使该作用力变得不足。[0104]作为对卡合部件3施力的施力部件，本实施方式中设为压缩螺旋弹簧4，但并不限定于此，例如也可以是拉伸螺旋弹簧等。[0105]另外，对构成卡合机构11的各部件的构成材料并未进行特别的限定，例如能够使用不锈钢等各种金属材料。[0106]另外，关于压缩螺栓弹簧4的设置，虽然在本实施方式中是相对于一个卡合部件3而并排配置两个压缩螺栓弹簧4，但并不限定于此，若将设置的所有卡合部件3结合、且对其中的任一卡合部件3施力，则该作用力会传递至所有的卡合部件3，因此，只要在装卸装置I内至少配置一个以上的压缩螺旋弹簧4即可。[0107]对具有以上这种结构的卡合机构11的动作进行说明。[0108]在装卸装置I还未处于装配状态的状态下，借助压缩螺旋弹簧4的作用力而使得卡合部件3位于卡合位置。然后，使该状态下的装卸装置I从基端侧靠近末端执行器20。伴随着该靠近的动作，末端执行器20的突出部203被插入到基体2的贯通孔24。由此，卡合部件3与突出部203的锥状部203c抵接并在该锥状部203c上滑动。此时，卡合部件3克服压缩螺旋弹簧4的作用力而朝卡合解除位置移动。之后，当卡合部件3越过锥状部203c时，卡合部件3借助压缩螺旋弹簧4的作用力而再次位于卡合位置。由此，借助装卸装置I而形成使得末端执行器20装配于臂102的装配状态(参照图9、图10)。[0109]为了以上述这样的方式将末端执行器20安装于装卸装置1，通过将装卸装置I朝末端执行器20压入这样的简单操作便能够进行该装配操作。[0110]如图5?图9所示，解除机构12具有:操作杆(解除操作杆)5，借助该操作杆5进行操作(以下称之为“解除操作”)以将装配状态解除而形成为可脱离的状态；以及将两个卡合部件3连结的连杆机构6。[0111]如图7?图9所示，操作杆5呈长条状、且由在长边方向上的多处位置具有弯曲的弯曲部5的板部件构成。[0112]该操作杆5以能够移动的方式配置于在基体2的背面侧的面22形成的凹部27。并且，通过对操作杆5进行移动操作，使得该操作力经由连杆机构6而传递至各卡合部件3。另外，操作杆5的一端部作为对该操作杆5进行移动操作时被按压的按压部53而发挥功能。[0113]另外，当操作杆5处于图7的状态(与图6相同)时，卡合部件3位于卡合位置，当操作杆5处于图8的状态(与图5相同)时，卡合部件3位于卡合解除位置。并且，在前者的状态下，当从基端方向观察操作杆5时，该操作杆5的外侧部分、亦即从凹部27突出的突出部分52位于缺失部23内，被拉入到比臂102的轮廓靠内侧的位置。由此，当臂102进行动作时，能够防止突出部分52与机器人100的周围的部件、装置等碰撞，由此，能够使臂102安全地进行动作(参照图9)。另外，在后者的状态下，突出部分52比臂102的轮廓突出，从而能够掌握装卸装置I是否形成为可脱离的状态的情况。[0114]如图5、图6所不,连杆机构6具有呈直线状的长条的结构单兀61、62。该连杆机构6以能够被驱动的方式而配置于在基体2的表面侧的面21形成的凹部26。另一方面，如上所述，操作杆5配置于基体2的背面侧。这样，操作杆5与连杆机构6根据各自所具备的功能而被分别分散地配置于基体2的两面，由此，易于进行例如对解除机构12的维护。[0115]结构单元61在其长边方向的中途从背面侧经由连结部件121而与操作杆5的按压部35的相反侧的端部连结。该连结部121成为能够转动的转动支承部(参照图7、图8)。另外，对于结构单元61而言，其一端部经由连结部122而与一方的卡合部件3连结，其另一端部经由连结部件123而与结构单元62的一端部连结(参照图5、图6)。虽然连结部122可以是将结构单元61与所述一方的卡合部件3固定连结的部件，但连结部123却成为能够旋转的转动支承部。[0116]另外，在结构单元61、且在连结部121与连结部122之间的部分形成有引导槽611。在引导槽611插入有从基体2的凹部26突出的引导销261。由此，能够与操作杆5联动、且稳定地对连杆机构6进行驱动。另外，还能够限制连杆机构6的驱动界限，由此，能够防止基于操作杆5的对连杆机构6的过度的驱动。[0117]另外，结构单元62的另一端部经由连结部124而与另一方的卡合部件3连结。连结部124成为能够转动的转动支承部。另外，结构单元62在其长边方向上的中央部经由连结部125而与基体2连结。该连结部125也成为能够转动的转动支承部。[0118]如图7、图8所示，由操作杆5以及连杆机构6的结构单元61构成肘节(toggle)机构。“肘节机构”是构成为包括两个结构单元(节)与一个滑动件(slider)的连杆机构中的一种，在本实施方式中，所述两个结构单元中的一个结构单元相当于操作杆5，所述滑动件相当于结构单元61。另外，所述两个结构单元中的剩余的结构单元的角色由结构单元129承担。该结构单元129呈长条状，其一端部经由连结部126而与基体2连结，其另一端部经由连结部127而与操作杆5连结。通过这样的肘节机构能够以尽量小的力对操作杆5进行操作，且能够容易且可靠地使与结构单元61连结的卡合部件3移动，进而能够容易且可靠地使与结构单元62连结的卡合部件3移动。[0119]对具有如上结构的解除机构12的动作进行说明。[0120]首先，自图11所示的装配状态起对解除机构12的操作杆5进行操作而使其经历图7(图9)的状态一图8的状态的变化。通过该操作使得连杆机构6的结构单元61移动而经历图6的状态一图5的状态的变化。由此，能够使与结构单元61连结的卡合部件3克服压缩螺旋弹簧4的作用力而从图6所示的卡合位置移动至图5所示的卡合解除位置。[0121]另外，对于与结构单元61连结的结构单元62而言，通过使结构单元61移动而使得该结构单元62以连结部125为中心绕逆时针方向转动，从而使其经历图6的状态一图5的状态的变化。由此，能够使与结构单元62连结的卡合部件3也克服压缩螺旋弹簧4的作用力而从图6所示的卡合位置移动至图5所示的卡合解除位置。[0122]通过以该方式使各卡合部件3移动至卡合解除位置，能够形成为使得末端执行器20能够从装卸装置I脱离的可脱离状态(参照图10)。[0123]对于这样的装卸装置I而言，为了形成为可脱离状态，通过使操作杆5移动这样的简单操作便能够进行上述脱离操作。另外，借助连杆机构6而能够使两个卡合部件3统一移动。由此，能够迅速地进行脱离操作。[0124]对构成解除机构12的各部件的构成材料并未进行特别的限定，例如能够使用不锈钢等各种金属材料。[0125]如图5、图6所示，电路基板13被配置且固定于在基体2的表面侧的面21的中央部形成的凹部211。作为其固定方法,例如在本实施方式中采用了使用多个扁头(thinhead)螺钉151的方法。[0126]该电路基板13具有:形成有导体图案(未图不)的基板131;以及支承于基板131的多个端子132。这些端子132在装配状态下与末端执行器20的端子205电连接。由此，如上所述，能够对驱动机构204供给电力而使该驱动机构204工作。[0127]如图4所示，盖体14是被配置、固定于基体2的表面侧的面21上的、呈板状的部件。由此，能够覆盖并保护卡合机构11等。另外，作为盖体14的相对于基体2的固定方法，例如本实施方式中采用了使用多个扁头螺钉152的方法。[0128]另外，在盖体14设有多个基体2的贯通孔24以及多个引导孔29，除此之外，还设有多个开口部141，通过该开口部141而使得电路基板13的端子132等露出。这些开口部分别由通过将盖体14贯通而形成的贯通孔、通过使盖体14的一部分缺失而形成的缺失部构成。[0129]对盖体14的构成材料并未进行特别的限定，例如能够使用铝及其合金等的各种金属材料。[0130]以上虽然对本实施方式所涉及的装卸装置以及机器人进行了说明，但本发明并不限定于此，构成装卸装置以及机器人的各部分可以替换为能够发挥同样的功能的任意结构的部件。另外，还可以追加任意结构的部件。[0131]另外，本实施方式所涉及的装卸装置以及机器人可以通过将所述实施方式中的任意的两个以上的结构(特征)组合而形成。[0132]另外，机器人在所述实施方式中是具备两个臂的仿人式双臂机器人，但并不限定于此，例如，臂的数量也可以是3个以上或一个。[0133]另外，作为机器人，除了仿人式机器人以外，也可以是设置于起重机等那样的建筑机械、电梯、滚梯等那样的固定设备的装置。[0134]另外，末端执行器并不限定于构成为夹持对象物这样的装置，例如也可以是构成为吸引对象物这样的装置。[0135](第二实施方式)[0136]图12是示出本实施方式所涉及的装卸装置的立体图，图13以及图14分别是示出图12所示的装卸装置的表面侧的内部构造的装配、脱离状态的立体图，图15?图17分别是示出图12所示的装卸装置的背面侧的内部构造的锁定用杆的禁止、允许状态以及脱离状态的立体图，图18是图15中的A-A线剖视图，图19是图15中的B-B线剖视图，图20是图16中的C-C线剖视图，图21是示出末端执行器装配于本实施方式所示涉及的装卸装置的状态的局部纵剖视图，图22是自图21所示的状态起变换为脱离状态时的局部纵剖视图，图23以及图24是示出直至末端执行器装配于本实施方式所涉及的装卸装置为止的过程的流程图。[0137]另外，以下，为了便于说明，在图21以及图22中，将上侧称为“表面”或“前端”，将下侧称为“背面”或“基端”。另外，在图12?图14中，将纸面近前侧称为“表面”或“前端”，将纸面里侧称为“背面”或“基端”。另外，在图15?图17中，将纸面里侧称为“表面”或“前端”，将纸面近前侧称为“背面”或“基端”。另外，在图18?图20中，将右侧称为“表面”或“前端”，将左侧称为“背面”或“基端”。[0138]本实施方式的装卸装置I具备锁定机构16，该锁定机构16具有针对操作杆5而实现禁止进行解除操作的禁止状态、以及允许进行解除操作的允许状态的锁定用杆7，在这一点上与第一实施方式不同。以下，对与第一实施方式相同的结构部件标注相同的附图标记，并在此省略或简化对它们的说明。[0139]如图12?图17所示，装卸装置I具备基体2、卡合机构11、解除机构12、锁定机构16、电路基板13以及盖体14。[0140]基体12是对卡合机构11、解除机构12、锁定机构16、电路基板13以及盖体14进行支承的板部件。[0141]如图15?图17所示，在基体2的背面侧的面22形成有:凹部27，借助该凹部27而对解除机构12所具备的操作杆5进行收纳、配置；以及凹部221，该凹部221比凹部27浅，借助该凹部221而对锁定机构16所具备的锁定用杆7进行收纳、配置。借助该凹部221而防止锁定用杆7从基体2的背面侧的面22突出。由此，与引导槽25、凹部26协作而进一步有利于抑制装卸装置I整体的厚度。[0142]结构单元61在其长边方向的中途从背面侧经由连结部121而与操作杆5的手指卡挂部55的相反侧的端部连结。[0143]然而，在处于装配状态的臂102进行动作的过程中，在对操作杆5进行操作而例如使得其与机器人100的周围部(室内的墙壁等)碰撞的情况下，各卡合部件3有时会移动到卡合解除位置。其结果，有可能意外地形成为使得末端执行器20能够从装卸装置I脱离的可脱离状态。然而，对于机器人100而言，形成为能够防止这种意外地变为可脱离状态的结构。以下，对该结构进行说明。[0144]如图15?图17所示，锁定机构16具有锁定用杆7、接近传感器17以及固定部8。[0145]锁定用杆7以能够移动的方式配置于在基体2的背面侧的面22形成的凹部221，该锁定用杆7与操作杆5重叠。并且，通过上述移动而能够使锁定用杆7针对操作杆5实现禁止进行解除操作的图15所示的禁止状态、以及允许进行解除操作的图16所示的允许状态。[0146]锁定用杆7由呈长条状的板部件构成，其一端部被折弯，从而将该端部作为在对该锁定用杆7进行移动操作时供使用者的手指卡挂的手指卡挂部71而发挥功能。为了从禁止状态变换为允许状态，能够将手指卡挂于手指卡挂部71并保持该状态而沿锁定用杆7的长边方向进行拉动。另一方面，为了从允许状态变换为禁止状态，能够将手指卡挂于手指卡挂部71并保持该状态而朝与上述方向相反的方向进行拉动。[0147]另外，如图15?图17所示，在锁定用杆7的手指卡挂部71的相反侧的部分，沿该锁定用杆7的长边方向设有凸轮槽72。该凸轮槽72能够分割为宽度各不相同的第一部分721、第二部分722以及第三部分723。[0148]第一部分721位于图15?图17中的右侧，该第一部分721是第一部分721?第三部分723中的宽度最大的部分。[0149]第三部分723位于图15?图17中的左侧，该第三部分723是第一部分721?第三部分723中的宽度最小的部分。[0150]第二部分722位于第一部分721与第三部分723之间，该第二部分722是宽度连续性地变化的部分。[0151]另一方面,插入到凸轮槽72的凸轮从动件(follower)54设于操作杆5。该凸轮从动件54在操作杆5的长边方向上的中途朝背面侧突出。如图19、图20所示，凸轮从动件54在其顶部具有外径扩大后的凸缘部541。凸缘部541从凸轮槽72突出，该凸缘部541的外径大于第三部分723的宽度。[0152]如图15所示，在禁止状态下，凸轮从动件54位于凸轮槽72的第一部分721。并且，如果自该状态起以上述方式拉动锁定用杆7，则使得凸轮从动件54从凸轮槽72的第一部分721通过第二部分722进而如图16所示那样到达第三部分723。此时，锁定用杆7处于允许状态。[0153]另外，在允许状态下，如图20所示，凸轮从动件54的凸缘部541与第三部分723卡合。由此，能够将锁定用杆7与操作杆5连结，从而能够防止因锁定用杆7脱离而导致的例如丢失的情况。[0154]另外，锁定用杆7与操作杆5的连结在本实施方式中是在允许状态下实现的，但并不限定于此，除了允许状态之外，也可以在禁止状态下实现锁定用杆7与操作杆5的连结。[0155]另外，对于锁定用杆7与操作杆5而言，优选其颜色互不相同。由此，在对锁定用杆7以及操作杆5中的任一个杆进行操作时，能够可靠地对欲操作的杆进行操作，即，能够可靠地防止误操作。[0156]固定部18是暂时将处于禁止状态的锁定用杆7固定的部分，亦即对处于禁止状态的锁定用杆7进行预固定的部分。如图15?图17所示，固定部18构成为包括卡合片8以及压缩螺旋弹簧9、且设置于凹部223内，其中，该凹部223设置成与基体2的凹部221相邻。[0157]卡合片8由小片构成，其角部81朝供锁定用杆7配置的凹部221突出。并且，如图15所示，该角部81能够与形成于锁定用杆7的缺失部73卡合。由此，能够对处于禁止状态的锁定用杆7进行固定。[0158]压缩螺旋弹簧9是朝使得卡合片8与锁定用杆7卡合的方向对该锁定用杆7施力的部件。由此，通过使卡合片8与锁定用杆7卡合而能够维持卡合片8相对于锁定用杆7的固定。由此，能够防止锁定用杆7意外地形成为允许状态而使得操作杆5进行动作，从而，安全性得以提闻。[0159]对构成锁定用杆7以及固定部18的各部件的构成材料并未进行特别限定，能够使用例如不锈钢等各种金属材料。[0160]接近传感器17是以非接触的方式检测锁定用杆7是否处于禁止状态的检测部。优选地，将受光元件(未图示)接受发光元件(未图示)所发出的光的光学式传感器用作该接近传感器17。并且，根据发光元件的受光程度、亦即受光的有无状况而能够对锁定用杆7的有无、亦即锁定用杆7是否处于禁止状态的情况进行检测。[0161]如图18所示，接近传感器17呈小片状，设置于形成为在基体2的凹部221的底部进一步凹陷的凹部222。由此，有利于装卸装置I的薄型化(小型化)。并且，该接近传感器17能够与处于禁止状态的锁定用杆7对置。该状态下，如上所述，能够对锁定用杆7进行检测。[0162]对具有如上结构的锁定机构16的动作(从禁止状态到允许状态)进行说明。另外，装卸装置I处于预先装配有末端执行器20的装配状态。[0163]首先，在图15所示的禁止状态下，凸轮从动件54位于凸轮槽72的第一部分721。此时，锁定用杆7处于被固定部18固定于基体2的状态。由此，即便欲对操作杆5进行操作而对其施力，该操作杆5的凸轮从动件54也会被限制在第一部分721内而无法进一步移动，因此，可靠地禁止了对操作杆5的操作(参照图15、图19)。[0164]接下来，如图16所示，如果朝图中的右侧拉动锁定用杆7，则使得凸轮从动件54从凸轮槽72的第一部分721开始通过第二部分722、进而到达第三部分723。由此，使得锁定用杆7处于允许状态。[0165]并且，在此之后，能够使解除机构12以上述方式进行动作(参照图17)，由此，能够形成为使得末端执行器20能够从装卸装置I脱离的可脱离状态。[0166]这样，对于装卸装置I而言，在装配有末端执行器20的装配状态下，能够利用锁定用杆7处于禁止状态的锁定机构16来禁止解除机构12的所有动作。由此，能够可靠地防止末端执行器20意外且容易地从臂102脱离。另外，例如，在欲通过使解除机构12进行动作而将末端执行器20更换为其他的末端执行器20等的情况下，通过在期望的时刻使锁定用杆7形成为允许状态便能够实现该动作。[0167]接下来，参照图23、图24所示的流程图对直至将上述其他的末端执行器20装配完毕为止的各机构的动作进行说明。[0168]《关于图23所示的流程图》[0169]在装卸装置I未处于装配状态的状态下，对于解除机构12而言，卡合部件3位于卡合位置。另外，对于锁定机构16而言，锁定用杆7处于禁止状态。自这样的状态起开始进行装配动作。[0170]首先，使锁定机构16进行动作，从而使锁定用杆7处于允许状态。接下来，使解除机构12进行动作，从而使卡合部件3移动至卡合解除位置。[0171]然后，使内置于控制装置104内的定时器(timer)工作(步骤SI)，待机至预定时间用尽为止(步骤S2)，之后，判断接近传感器17是否处于断开状态、亦即判断是否未检测出锁定用杆7(步骤S3)。[0172]若在步骤S3中判断为接近传感器17处于断开状态，则在此后将装卸装置I从基端侧朝末端执行器20压入(步骤S4)，并使定时器工作(步骤S5)。然后，待机至被认为该压入动作完毕的时间、亦即待机至预定时间用尽为止(步骤S6)。另外，若在步骤S3中判断为接近传感器17并未处于断开状态，则在此后对拉动锁定用杆7进行拉动操作而使其形成为允许状态(步骤S7)。[0173]接下来，对解除机构12的操作杆5进行操作，判断卡合部件3是否处于卡合位置(步骤S8)。[0174]若在步骤S8中判断为已对操作杆5进行操作，则在此后对锁定用杆7进行按压操作而使其形成为禁止状态(步骤S9)。另外，若在步骤S8中判断为未对操作杆5进行操作，则在此后对操作杆5进行操作(步骤S10)，使卡合部件3位于卡合位置，并对锁定用杆7进行按压操作而使其形成为禁止状态(步骤S9)。[0175]接下来，判断接近传感器17是否处于接通状态、亦即判断是否检测出锁定用杆7(步骤SII)。[0176]若在步骤Sll中判断为接近传感器17处于接通状态，则在此后使装配动作结束。另外，若在步骤Sll中判断为接近传感器17处于接通状态，则在此后返回到步骤S9并执行此后的步骤。[0177]《关于图24所示的流程图》[0178]在装卸装置I未处于装配状态的状态下，对于解除机构12而言，卡合部件3位于卡合位置。另外，对于锁定机构16而言，锁定用杆7处于禁止状态。自这样的状态起开始进行装配动作。[0179]首先，使锁定机构16进行动作，从而使锁定用杆7处于允许状态。[0180]然后，使内置于控制装置104的定时器工作(步骤S21)，待机至预定时间用尽为止(步骤S22)，之后，判断接近传感器17是否处于断开状态、亦即判断是否未检测出锁定用杆7(步骤S23)。[0181]若在步骤S3中判断为接近传感器17处于断开状态，则在此后将装卸装置I从基端侧朝末端执行器20压入(步骤S24)，并使定时器工作(步骤S25)。然后，待机至被认为该压入动作完毕的时间、亦即预定时间用尽为止(步骤S26)。另外，若在步骤S23中判断为接近传感器17并未处于断开状态，则在此后对锁定用杆7进行拉动操作而使其形成为允许状态(步骤S27)。[0182]另外，在步骤S24的压入过程中，将末端执行器20的突出部203插入到基体2的贯通孔24。由此，使得卡合部件3与突出部203的锥状部203c抵接、进而在该锥状部203c上滑动。此时，卡合部件3克服缩螺旋弹簧4的作用力而朝卡合解除位置移动。之后，若卡合部件3越过锥状部203c，则借助压缩螺旋弹簧4的作用力而使得卡合部件3再次位于卡合位置。另外，操作杆5伴随着卡合部件3的移动而进行位移。[0183]在步骤S26以后，对锁定用杆7进行按压操作而使其形成为禁止状态(步骤S28)。[0184]接下来，判断接近传感器17是否处于接通状态、亦即判断是否已检测出锁定用杆7(步骤S29)。[0185]若在步骤S29中判断为接近传感器17处于接通状态，则在此后使装配动作结束。另外，若在步骤S29中并未判断出接近传感器17处于接通状态，则在此后返回到步骤S28并执行此后的步骤。[0186]以该方式进行基于图24所示的流程图的操作，由此，通过将装卸装置I朝末端执行器20压入这样的简单的操作便能够进行上述装配操作。[0187]另外，对于装卸装置而言，在所述实施方式中，对于锁定用杆以及操作杆而言，在其中的锁定用杆设置凸轮槽、且在其中的操作杆设置凸轮从动件，但并不限定于此，也可以在操作杆设置凸轮槽、且在锁定用杆设置凸轮从动件。[0188]附图标记说明:[0189]1:装卸装置(装卸单元);2:基体；3:卡合部件；4:压缩螺旋弹簧(施力部件);5:操作杆(解除操作杆);6:连杆机构；7:锁定用杆；8:卡合片；9:压缩螺旋弹簧；11:卡合机构；12:解除机构；13:电路基板；14:盖体；16:锁定机构；17:接近传感器；18:固定部；20:末端执行器；21:表面侧的面；22:背面侧的面；23:缺失部；24:贯通孔(插通孔)；25:引导槽；26,27:凹部；28:引导销；29:引导孔；31:背面侧的面；51:弯曲部；52:突出部分；53:按压部；54:凸轮从动件；55:手指卡挂部；61:结构单兀；62:结构单兀；71:手指卡挂部；72:凸轮槽；73:缺失部；81:角部；100:机器人；101:躯干部；101a:缓冲器；101b:图像显示装置；102:臂(机器人臂);102a、102b、102c、102d、102e:臂主体(结构单元)；103:腿部；103a:脚轮；104:控制装置;105:电子照相机；106:信号灯;121、122、123、124、125、126、127:连结部；129:结构单元；131:基板；132:端子；141:开口部；151、152:扁头(thinhead)螺钉；201:主体部；201a:基端面；202:手指；203:突出部；203a:顶部；203b:根部；203c:锥状部；203d:卡合面；204:驱动机构；205:端子:206:引导销；211:凹部;221、222、223:凹部；251:分隔部；261:引导销；311:卡合面；541:凸缘部；611:引导槽；721:第一部分；722:第二部分；723:第三部分Jl、J2、J3、J4、J5、J6、J7:转动轴。【权利要求】1.一种装卸装置，将两个构造体彼此装配成装卸自如，所述装卸装置的特征在于，具备:基体，该基体固定于所述两个构造体中的一方的构造体、且形成为板状；至少一个卡合部件，该卡合部件以能够沿所述基体的面方向移动的方式而支承于所述基体、且与另一方的构造体卡合；施力部件，该施力部件对所述卡合部件朝使得所述卡合部件与所述另一方的构造体卡合的卡合方向施力；以及解除机构，该解除机构具有操作杆，借助该操作杆而进行如下操作:使所述卡合部件朝与所述卡合方向相反的方向移动，将两个构造体彼此装配后的装配状态解除。2.根据权利要求1所述的装卸装置，其特征在于，所述卡合部件具有卡合面，该卡合面相对于所述基体的面方向倾斜、且与设于所述另一方的构造体的突出部相互卡合。3.根据权利要求2所述的装卸装置，其特征在于，所述基体具有供所述突出部穿过的插通孔。4.根据权利要求3所述的装卸装置，其特征在于，所述基体具有供所述卡合部件插入、且对所述卡合部件进行引导的引导槽。5.根据权利要求4所述的装卸装置，其特征在于，所述施力部件是与所述卡合部件一同插入到所述引导槽的压缩螺旋弹簧。6.根据权利要求1?5中任一项所述的装卸装置，其特征在于，所述卡合部件在所述基体至少配置有一个以上。7.根据权利要求1?6中任一项所述的装卸装置，其特征在于，所述解除机构具有连杆机构，该连杆机构与所有所述卡合部件连结、且使所有卡合部件统一移动。8.根据权利要求7所述的装卸装置，其特征在于，肘节机构构成为包括所述操作杆与所述连杆机构。9.根据权利要求7或8所述的装卸装置，其特征在于，所述操作杆配置于所述基体的一方的面，所述连杆机构配置于所述基体的另一方的面。10.根据权利要求1?9中任一项所述的装卸装置，其特征在于，所述装卸装置具备锁定机构，该锁定机构具有锁定用杆，借助该锁定用杆而能够针对所述操作杆实现禁止所述解除操作的禁止状态、以及允许所述解除操作的允许状态。11.根据权利要求10所述的装卸装置，其特征在于，所述锁定机构具有对是否处于所述禁止状态进行检测的检测部。12.根据权利要求11所述的装卸装置，其特征在于，所述检测部构成包括接近传感器，该接近传感器设于所述基体、且与处于所述禁止状态的所述锁定用杆对置。13.根据权利要求10?12中任一项所述的装卸装置，其特征在于，所述锁定机构具有固定部，借助该固定部而能够将处于所述禁止状态的所述锁定用杆固定。14.根据权利要求10?13中任一项所述的装卸装置，其特征在于，对于所述锁定用杆以及所述操作杆而言，在其中一方的杆设有凸轮槽，在其中另一方的杆突出设置有插入到所述凸轮槽的凸轮从动件。15.根据权利要求13所述的装卸装置，其特征在于，至少在所述允许状态下，所述凸轮从动件与所述凸轮槽卡合，从而使得所述锁定用杆与所述操作杆连结。16.根据权利要求10?15中任一项所述的装卸装置，其特征在于，所述卡合部件具有卡合面，该卡合面相对于所述基体的面方向倾斜、且与设于所述另一方的构造体的突出部相互卡合。17.根据权利要求1?16中任一项所述的装卸装置，其特征在于，所述操作杆能够克服所述施力部件的作用力而使所述卡合部件移动。18.—种机器人,其特征在于,具备:权利要求1?17中任一项所述的装卸装置；以及借助所述装卸装置而装配为装卸自如的两个构造体，对于所述两个构造体而言，其中一方的构造体为机器人臂，其中另一方的构造体为末端执行器。【文档编号】B25J17/00GK104227731SQ201410093615【公开日】2014年12月24日申请日期:2014年3月13日优先权日:2013年6月6日【发明者】后藤纯伸,田中俊雄申请人:精工爱普生株式会社