机器人及机器人的制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种机器人及机器人的制造方法，本发明涉及的机器人具备机器人主体部、末端执行器、电缆、以及一个以上的连结部。末端执行器与机器人主体部的前端侧连接。电缆由多个子电缆构成，并沿着机器人主体部被配置，且与末端执行器连接。连结部设置在子电缆之间，并连结子电缆彼此。
【专利说明】机器人及机器人的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人及机器人的制造方法。
【背景技术】
[0002]在日本专利第5151513号公报中，提出了具备臂、手腕部等机器人主体部、以及与机器人主体部连接的末端执行器(例如点焊用焊枪等)，并使用末端执行器进行规定作业的机器人。
[0003]在这样的机器人中，在末端执行器上例如连接有供电用的电缆。电缆从机器人主体部的基端侧(例如基部)至末端执行器连续地形成，并沿着机器人主体部被配置。
[0004]然而，当使用如上所述地连续的电缆时，例如，即使电缆局部受损伤的情况下，也要更换全部电缆，在维护性方面存在改善的余地。
【发明内容】
[0005]本发明实施方式的一个方式是鉴于上述问题而做出的，其目的是提供一种能够提高与末端执行器连接的电缆的维护性的机器人及机器人的制造方法。
[0006]本发明实施方式的一个方式涉及的机器人具备机器人主体部、末端执行器、电缆、以及一个以上的连结部。末端执行器与所述机器人主体部的前端侧连接。电缆由多个子电缆构成，并沿着所述机器人主体部被配置，且与所述末端执行器连接。连结部设置在所述子电缆之间，并连结所述子电缆彼此。
[0007]根据本发明实施方式的一个方式，能够提高与末端执行器连接的电缆的维护性。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]关于本发明的更完全的认识以及由此产生的优点，若对照附图与以下的【具体实施方式】，则将更容易理解。
[0009]图1是表示实施方式涉及的机器人的整体示意图。
[0010]图2八是图1所示的第二模块的主视示意图。
[0011]图28是图2八所示的第二模块的右视示意图。
[0012]图3是表示图1所示的机器人的制造步骤的流程图。
[0013]图4是图1所示的机器人的装配的说明图。
[0014]图5是表示实施方式涉及的机器人的变形例的机器人的整体示意图。
【具体实施方式】
[0015]实施方式涉及的机器人具备机器人主体部、末端执行器、电缆、以及一个以上的连结部。末端执行器与所述机器人主体部的前端侧连接。电缆由多个子电缆构成，并沿着所述机器人主体部被配置，且与所述末端执行器连接。连结部设置在所述子电缆之间，并连结所述子电缆彼此。
[0016]另外，实施方式涉及的机器人的制造方法包括以下步骤:预备机器人主体部和末端执行器；预备由多个子电缆构成的电缆；将所述多个子电缆沿着所述机器人主体部配置；将连结所述子电缆彼此的连结部设置在所述机器人主体部上；用所述连结部连接所述子电缆；以及将所述末端执行器与所述电缆连接。
[0017]以下，对实施方式涉及的机器人及机器人的制造方法进行说明。图1是表示实施方式涉及的机器人的整体示意图。机器人1如图1所示，是具有多个连杆以及连接各连杆的多个旋转轴(关节轴至廿的多关节型机器人。
[0018]详细而言，机器人1具备机器人主体部2以及与机器人主体部2连接的末端执行器3。作为连杆，机器人1的机器人主体部2具备基部10、旋转部11、下臂12、上臂13、以及具有第一至第三手腕部1?至14。的手腕部14，这些部分相互以能够旋转的方式连接。
[0019]具体而言，旋转部11以能够围绕旋转轴拓旋转的方式相对于基部10连接，下臂12以能够围绕与旋转轴拓垂直的旋转轴几旋转的方式相对于旋转部11连接。另外，上臂13以能够围绕与旋转轴几平行的旋转轴允旋转的方式相对于下臂12连接，第一手腕部1?以能够围绕与旋转轴允垂直的旋转轴1(1旋转的方式相对于上臂13连接。
[0020]第二手腕部146以能够围绕与旋转轴1(1垂直的旋转轴了6旋转的方式相对于第一手腕部1?连接，第三手腕部14。以能够围绕与旋转轴了6垂直的旋转轴廿旋转的方式相对于第二手腕部1仙连接。
[0021]此外，上述的“垂直”、“平行”等语句不一定需要数学上的严格精度，而是允许实质的公差、误差等。并且，在本说明书中“垂直”这样的语句不仅意味着两条直线(例如旋转轴)在同一平面上以直角相交，也包含两条直线的关系处于不共面的情况。
[0022]机器人1还具备对上述的旋转部11、下臂12、上臂13、以及第一至第三手腕部143、1413,140进行旋转驱动的致动器此至虹(未图示)。各致动器此至虹具体而言例如是伺服马达。
[0023]此外，将上述的致动器此至虹设为伺服马达，但不限于此，例如，也可以是液压马达等其他种类的马达。另外，在下面，将致动器表达为“马达”。
[0024]对各马达此至虹进行说明，马达此与旋转部11连接，并对旋转部11进行旋转驱动。马达她与下臂12连接，并对下臂12进行旋转驱动，并且，马达此与上臂13连接，并对上臂13进行旋转驱动。
[0025]马达1(1与第一手腕部1?连接，并对第一手腕部1?进行旋转驱动，马达.与第二手腕部1仙连接，并对第二手腕部1仙进行旋转驱动。同样地，马达与第三手腕部1?连接，并对第三手腕部1如进行旋转驱动。表示动作指令的信号从未图示的控制装置被输入至上述的马达此至虹，上述的马达此至虹基于该信号对动作进行控制。
[0026]另外，末端执行器3与机器人主体部2的手腕部14连接，具体而言，例如与第三手腕部1如的前端侧连接。末端执行器3例如是点焊用焊枪。此外，在图1中，为了简化图示，使用方框示意性地表示末端执行器3以及后述的模块。
[0027]如上所述地构成的机器人1，通过利用控制装置控制马达此至虹等的动作，从而适当地改变末端执行器3的位置、角度等，并执行规定的作业，例如对未图示的工件执行焊接作业等。
[0028]此外，在上文中，将点焊用焊枪作为末端执行器3而具备，但这仅是例示而不是限定，例如，也可以是焊接用喷灯等。另外，作为机器人1所进行的规定作业的例子，列举了焊接作业，但不限于此。即，机器人1在进行工件的搬运作业等其他作业的情况下，例如，也可以将抓持工件的手、吸附并保持工件的吸附部等作为末端执行器3而具备。
[0029]如此，机器人1构成为能够根据规格，具体而言，根据作业内容、用途，从多个种类中选择一个末端执行器3来进行安装。此外，在此，如上所述，将点焊用焊枪作为末端执行器3而具备。
[0030]该末端执行器3上连接有与末端执行器3的种类相应的电缆20。如图1所示，电缆20沿着机器人主体部2被配置。详细而言，电缆20从作为机器人主体部2的基端侧的基部10经由旋转部11、下臂12、上臂13、手腕部14延伸至末端执行器3被配置。
[0031]此外，在图1中，示出了使电缆20向机器人主体部2的外侧露出地进行配置的例子，但不限定于此。即，例如，电缆20的一部分或全部也可以为穿过机器人主体部2的内部而不露出这样的构成。
[0032]然而，例如，假设电缆为从机器人主体部的基部至末端执行器连续的一根电缆的情况下，电缆的维护性有可能降低。即，当使用如上所述地连续的电缆时，例如，即使电缆局部受损伤的情况下，也要更换全部电缆，电缆的维护性有可能降低。
[0033]因此，在本实施方式涉及的机器人1中，形成为能够提高与末端执行器3连接的电缆20的维护性的构成。
[0034]另外，如上所述，关于电缆20，选择与末端执行器3的种类相应的电缆来进行使用。另外，在电缆20的中途位置上，例如，插设阀、计量仪器等各种器具，各种器具设置在机器人主体部2上。这些电缆20的种类、器具的设置场所根据机器人1的规格而不同。
[0035]因此，在以往技术中，当机器人的规格确定时，在确定后制作符合规格的电缆、器具，并将所制作的电缆等配置(装配)在机器人上。然而，在如以往技术那样设置的情况下，从规格确定至机器人完成为止，有可能耗费比较长的时间。
[0036]在此，本实施方式涉及的机器人1中，设为能够尽可能缩短从规格确定至完成为止的时间，并且能够提高机器人1自身的生产率的构成。以下，对该机器人1的构成进行详细说明。
[0037]如图1所示，机器人1具备上述的电缆20、模块31至34、以及模块支承部41至44。
[0038]电缆20有多个种类，设为准备了与能够安装在机器人主体部2上的末端执行器3的种类相应的数目的电缆(参照后述的图4)。然后，当机器人1的规格、例如所安装的末端执行器3的种类确定时，从具有多个种类的电缆20中，选择与所确定的末端执行器3的种类相应的电缆20并配置在机器人主体部2上。
[0039]例如，关于电缆20，依据末端执行器3的种类，选择内置有电源电缆、空气软管、冷却水软管的导管电缆来进行配置。此外，电源电缆是用于向末端执行器3供给电源的电缆，空气软管是用于供给对末端执行器3进行驱动的空气的软管，冷却水软管是用于供给末端执行器3中所使用的冷却水的软管。
[0040]另外，在该说明书中，有时将上述的电源电缆、空气软管等统一记载为“电缆/软管”。另外，在上文中，设电缆20包含三种电缆/软管，但其是例示并不是限定，例如，也可以是两种以下、或四种以上。另外，电缆/软管的种类也不限于上述内容，例如，也可以是末端执行器3用的信号电缆等其他的电缆丨软管。
[0041]电缆20形成为纵长状，并沿着轴线方向排列地分割成多个。具体而言，电缆20在机器人主体部2中，在配置有后述的模块31至34的场所、驱动次数比较多的部位上被分割。
[0042]更具体而言，电缆20在基部10附近被分割成第一子电缆21和第二子电缆22，在旋转部11附近被分割成第二子电缆22和第三子电缆23。另外，电缆20在上臂13附近被分割成第三子电缆23和第四子电缆24。
[0043]另外，电缆20在手腕部14附近在轴线方向上被进一步分割。详细而言，电缆20在上臂13与第一手腕部1?的连接部分附近被分割成第四子电缆24和第五子电缆25。另夕卜，电缆20在第一手腕部1?和第二手腕部1仙的连接部分附近被分割成第五子电缆25和第六子电缆26。
[0044]另外，电缆20在手腕部14附近、例如第二手腕部1仙附近被分割成第六子电缆26和第七子电缆27。
[0045]如此，电缆20由多个子电缆21至27构成。
[0046]此外，在上文中，电缆20构成为分割成第一至第七子电缆21至27这7根子电缆，但不限定于此，例如，也可以分割成2至6根、或者8根以上。
[0047]上述的第一子电缆21的一端与未图示的电源装置、气体供给装置、冷却水供给装置连接，另一方面，在另一端安装有连接器2匕。第二子电缆22在一端安装有连接器221另一方面，在另一端也安装有连接器22匕
[0048]同样地，第三至第七子电缆23至27分别在一端安装有连接器23^！至27⑴另一方面，在另一端安装有连接器236至27匕并且，在第七子电缆27的另一端侧的连接器276连接有末端执行器3。
[0049]模块31至34具有多个(例如4个)，设置(插设)在被分割的电缆20之间，并将电缆20彼此串联连结。
[0050]此处的模块是指包含将所分割的电缆20连结的机构(连接器)的电缆20的区段单位，且实际所使用的连接器、电缆等机构的规格等不同，因此作为模块，形成有多个种类的模块。
[0051]具体而言，例如，模块31被配置在基部10上，并连接第一子电缆21的连接器213与第二子电缆22的连接器223，从而连结第一子电缆21和第二子电缆22。
[0052]另外，模块32被配置在旋转部11上，并连接第二子电缆22的连接器226与第三子电缆23的连接器233，从而连结第二子电缆22和第三子电缆23。
[0053]另外，模块33被配置在上臂13上，并连接第三子电缆23的连接器236与第四子电缆24的连接器2?，从而连结第三子电缆23和第四子电缆24。
[0054]另外，模块34被配置在手腕部14(例如第二手腕部14幻上，并连接第六子电缆26的连接器266与第七子电缆27的连接器273，从而连结第六子电缆26和第七子电缆27。
[0055]如此，由于将电缆20分割成多个并使用模块31至34连结所分割的电缆20彼此，所以能够提高电缆20的维护性。
[0056]即，对于机器人1，假设即使所分割的电缆20中的任一个损伤的情况下，也可以仅更换受损伤的电缆，由此能够提高电缆20的维护性。
[0057]此外，关于各模块31至34的构成，在后面详细说明。另外，在下文中，将配置在基部10上的模块31称作“第一模块31”，将配置在旋转部11上的模块32称作“第二模块32”。另外，将配置在上臂13上的模块33称作“第三模块33”，将配置在手腕部14上的模块34称作“第四模块34”。
[0058]第四子电缆24和第五子电缆25通过直接连接连接器2仙和连接器253来进行串联连结。同样地，第五子电缆25和第六子电缆26通过直接连接连接器256和连接器263来进行串联连结。
[0059]即，上述的各模块31至34、各连接器2匕至27^226至276作为连结相对应的子电缆21至27彼此的连结部来发挥作用。
[0060]如此，将电缆20在机器人主体部2中驱动次数比较多的部位、具体而言在手腕部14分割成第四至第六子电缆24至26，并经由连接器2仙、251连接器25^263来连结。由此，能够更进一步提高电缆20的维护性。
[0061]即，手腕部14的第一手腕部1?、第二手腕部1牝相比于基部10、下臂12等，驱动次数容易变多，因此配置在手腕部14附近的电缆20也相应地发生损伤的可能性容易变高。
[0062]因此，在本实施方式涉及的机器人1中，通过如上所述构成，假设即使是手腕部14附近的电缆受损伤的情况下，也能够容易地仅更换该受损伤的电缆。另外，还可以缩短要更换的电缆的长度，其结果能够更进一步提高电缆20的维护性。
[0063]模块支承部41至44在机器人主体部2中设置在多个部位(例如4个部位)上，并分别支承上述的第一至第四模块31至34。这些模块支承部41至44是支承部的一例。
[0064]此外，在下面，将与第一模块31相对应的模块支承部41称作“第一模块支承部41”，将与第二模块32相对应的模块支承部42称作“第二模块支承部42”。同样地，将与第三模块33相对应的模块支承部43称作“第三模块支承部43”，将与第四模块34相对应的模块支承部44称作“第四模块支承部44”。
[0065]如图1所示，第一模块支承部41设置在基部10上，并支承第一模块31。第二模块支承部42设置在旋转部11上，并支承第二模块32。另外，第三模块支承部43设置在上臂13上，并支承第三模块33。第四模块支承部44设置在手腕部14、例如第二手腕部1仙上，并支承第四模块34。
[0066]第一至第四模块支承部41至44为能够支承第一至第四模块31至34的形状即可，也可以为平面状或凹状等任何形状。此外，在图1中，示出了将第一模块支承部41设置在基部10的侧面，将第二至第四模块支承部42至44设置在旋转部11、上臂13、第二手腕部14?的上表面的例子，但它们是例示并不是限定。
[0067]即，第一至第四模块支承部41至44位于能够支承各模块31至34的位置即可。例如，也可以将第一模块支承部41设置在基部10的上表面，将第二、第三模块支承部42、43设置在旋转部11、上臂13的侧面，并在这些位置上支承第一至第三模块31至33。另外，也可以将第四模块支承部44设置在第二手腕部1仙以外的手腕部14、例如第一手腕部1?或第三手腕部14。上，并在这些位置上支承第四模块34。
[0068]接下来，关于第一至第四模块31至34的构成、以及由第一至第四模块支承部41至44对第一至第四模块31至34的支承方法，参照图2八、28进行详细说明。此外，在下面，以第二模块32和第二模块支承部42为例进行说明。
[0069]图2八是示意性地表示第二模块32的主视示意图，图28是图2八所示的第二模块32的右视示意图。此外，在下文中，有时将第二模块32记载为“模块32”，将第二模块支承部42记载为“模块支承部42”。
[0070]模块32有多个种类，设为准备了与能够连结的电缆20的种类相应的数目的模块(参照后述的图4)。然后，当机器人1的规格、例如所连结的电缆20的种类确定时，从具有多个种类的模块32中，选择与所确定的电缆20的种类相应的模块32，并安装在模块支承部42上。
[0071]此外，在此，以电缆20如图2八所示地具有电源电缆203、空气软管206、以及冷却水软管20^的电缆的情况为前提，继续进行说明。
[0072]关于模块32，根据机器人1的规格，例如，选择具备多个(例如3个)器具51至53和收容部54的模块。此外，在下面，将器具51称作“第一器具51 ”，将器具52称作“第二器具52”，将器具53称作“第三器具53”。另外，在图2八中，为了简化图示，将第一至第三器具51至53示意性地使用方框来示出。
[0073]第一器具51是与电源电缆203连接的器具，例如，是电源用的中继箱。第二器具52是连接空气软管206的器具，例如，是阀等空气用器具。第三器具53是与冷却水软管20(3连接的器具，例如，是流量计等冷却水用器具。
[0074]收容部54例如是长方体状，并形成为在内部具有空间5如。上述的第一至第三器具51至53以被收容的状态被固定在收容部54的空间5?内。
[0075]此外，将上述的第三器具53具体地设为流量计，但这仅是例示，根据机器人1的规格，也可以是冷却水用的阀。另外，如图2八中虚线所示，当根据机器人1的规格在模块32部分中不需要冷却水用的器具的情况下，也可以是直接连结冷却水软管20(3彼此那样的连结软管55。同样地，关于第一、第二器具51、52，在上面列举的具体的器具仅是例示，可以根据机器人1的规格来变更。
[0076]如此，当制造机器人1时，首先，准备多个种类的电缆20，并且准备多个种类的模块32。然后，从具有多个种类的电缆20中，选择与末端执行器3的种类相应的电缆来进行配置，进而，从具有多个种类的模块32中，选择与电缆20的种类相应的模块来进行安装。由此，能够尽可能缩短从确定机器人1的规格至完成为止的时间，能够提高机器人1自身的生产率。
[0077]即，在确定规格之前，通过预先准备多个种类的电缆20、模块32，例如，相比于在确定规格之后制作电缆或器具、并将所制作的电缆等配置在机器人中的情况，能够缩短直至完成机器人1为止的时间。并且，通过缩短机器人1的制造时间，能够提高机器人1自身的生产率。
[0078]此外，在上文中，以第二模块32为例进行了说明，但对于第一、第三、第四模块31、33、34，也是同样的。即，关于第一、第三、第四模块31、33、34，分别准备多个种类，选择与机器人1的规格、例如电缆20的种类相应的模块来进行安装。由此，能够获得机器人1的制造时间缩短、机器人1自身的生产率提高等同样的效果。
[0079]另外，由于第一模块31在基端侧被插设到电缆20中，因此搭载在第一模块31上的器具优选是例如空气用过滤器、冷却水软管的连接用适配器等，但是不限定于此。
[0080]另外，第二、第三模块32、33在机器人主体部2中位于操作者容易操作和目视的高度。因此，搭载在第二、第三模块32、33上的器具优选是例如阀和计量仪器等作业者容易操作或目视的器具，但是不限定于此。
[0081]另外，第二、第三模块32、33由于在周围的空间中存在空余，因此优选是较大型的器具、例如电源电缆通电时进行亮灯那样的通报灯等，但是不限定于此。
[0082]另外，第四模块34在末端执行器3的近前插入到电缆20中。由此，搭载在第四模块34上的器具优选是例如用于将电缆20的电缆/软管转换成适于与末端执行器3连接的形状的连接器等的转换器具等，但是不限定于此。
[0083]继续说明模块32，如上所述构成的模块32如图2八、28所示，经由安装部件60与模块支承部42连接，并且被支承在模块支承部42上。
[0084]安装部件60具备底面部61和侧壁部62。底面部61与模块支承部42接触，并形成为平板状。侧壁部62从底面部61的端部朝向与底面部61垂直的方向延伸地形成。因此，安装部件60例如在侧视图中形成为大致I字状。此外，安装部件60的形状不限于上述的形状，也可以为在侧视图中大致I字状、倒I字状等其他形状。
[0085]在底面部61的适当位置上贯穿设置能够插通螺栓71的插通孔6匕。另外，在模块支承部42，在与插通孔6匕相对应的位置上，形成螺栓71能够嵌合的内螺纹部423。
[0086]另外，如图28所示，在模块32的收容部54的适当位置上贯穿设置有能够插通螺栓72的插通孔54匕另外，在侧壁部62，在与插通孔5仙相对应的位置上，形成螺栓72能够嵌合的内螺纹部623。
[0087]因此，通过将螺栓71插通到插通孔6匕和内螺纹部42^中并进行紧固，安装部件60被固定在模块支承部42上。另外，通过将螺栓72插通到插通孔5仙以及内螺纹部62^中并进行紧固，模块32被固定在安装部件60上。
[0088]如此，模块32经由安装部件60与模块支承部42连接，并且被支承在模块支承部42上。此外，螺栓71、72、插通孔61^5413、内螺纹部42^62?的个数、位置不限于图示的例子。
[0089]另外，由于搭载在模块32上的器具根据电缆20的种类而改变，因此模块32的收容部54的大小等也有可能根据电缆20的种类而改变。
[0090]然而，关于机器人1，即使收容部54的大小等改变的情况下，也能够不改变安装部件60的内螺纹部623的位置，而将收容部54的插通孔546的位置与内螺纹部623相匹配地改变。由此，即使模块32的种类改变的情况下，也能够将变更后的模块32安装在安装部件60上。
[0091]如此，通过构成为能够在不改变安装部件60的内螺纹部623的位置的情况下安装各种模块32，而能够使安装部件60通用化，并且能够减少在制造机器人1之前要准备的部件个数。
[0092]此外，在上面，设模块32具备收容部54，但该构成是例示，也可以去除收容部54，将第一至第三器具51至53直接固定在安装部件60上。此外，也可以去除安装部件60，将第一至第三器具51至53直接固定在模块支承部42上。
[0093]另外，也可以构成为不需要将模块32固定在模块支承部42上，例如将模块32载置在模块支承部42上进行支承。关于也可以将上述的收容部54、安装部件60去除，或者也可以载置在模块支承部42上等的说明，对于第一、第三、第四模块31、33、34而言，也是适用的。
[0094]接下来，关于在上述的机器人1中装配电缆20以及第一至第四模块31至34进行制造时的具体工序，参照图3和图4进行说明。图3是表示机器人1的制造步骤的流程图。另外，图4是机器人1的装配的说明图。此外，设机器人主体部2和末端执行器3已经预备好。
[0095]如图4所示，首先，在确定机器人1的规格之前，根据有可能搭载在机器人1上的末端执行器3的种类，预先准备(预备)多个种类的电缆20、详细而言由多个子电缆21至27构成的电缆20。另外，根据所准备的电缆20的种类，还分别准备多个种类的第一至第四模块31至34(步骤31〉。
[0096]此外，在图4中，为了简化图示，将多个种类的电缆20和第一至第四模块31至34用同一形状来表示，但是这些所内置的电缆/软管、所搭载的器具相互不同。另外，在图4中，为了简化图示，将电缆20用一根电缆进行图示，但是，如上所述，电缆20被分割成第一至第七子电缆21至27。
[0097]接下来，当机器人1的规格确定时，从具有多个种类的电缆20中，依据末端执行器3的种类来选择电缆20 (步骤32)。此外，在图4中，设为选择了在纸面上最上面的电缆20。
[0098]接下来，从分别具有多个种类的第一至第四模块31至34中，依据要连结的电缆20的种类来选择第一至第四模块31至34(步骤33)。此外，在图4中，设为选择了在纸面上最上面的第一至第四模块31至34。
[0099]接下来，如图4的箭头所示，将在步骤32中选择的电缆20配置在机器人1上(步骤糾)。具体而言，将多个子电缆21至27沿着机器人主体部2进行配置。之后，将在步骤83中所选择的第一至第四模块31至34插设在所分割的电缆20之间并且设置在机器人主体部2上，并连结电缆20(子电缆21至27)彼此(步骤35)。另外，在步骤35中，将第一至第四模块31至34用分别相对应的第一至第四模块支承部41至44来进行支承(步骤35)。
[0100]此外，在步骤35中，还进行第四子电缆24与第五子电缆25的连接、第五子电缆25与第六子电缆26的连接。接下来，通过将末端执行器3连接到电缆20，而完成机器人1。
[0101]如上所述，在本实施方式中，机器人1具备机器人主体部2和末端执行器3。末端执行器3与机器人主体部2连接。与末端执行器3连接且在轴线方向上分割成多个的电缆20沿着机器人主体部2被配置。另外，支承第一至第四模块31至34的第一至第四模块支承部41至44设置在机器人主体部2上，所述第一至第四模块31至34插设在分割成多个的电缆20之间并连结电缆20彼此。
[0102]由此，能够提高与末端执行器3连接的电缆20的维护性。
[0103]另外，由于将第一模块31配置在基部10上，将第二模块32配置在旋转部11上，将第三模块33配置在上臂13上，将第四模块34配置在手腕部14上，因此，即使机器人1的规格涉及多方面的情况下也能够应对。
[0104]换言之，通过如上所述地构成，能够将搭载在第一至第四模块31至34上的器具的种类、位置按照几种方式进行准备，因此，即使规格涉及多方面的情况下，也能够适当地定制机器人1。
[0105]图5是表示实施方式涉及的机器人1的变形例的、机器人1的整体示意图。在图5所示的例子中，去除了第二模块32和第三模块33。
[0106]然后，通过直接连接第二子电缆22的连接器226和第三子电缆23的连接器233，来连结第二子电缆22和第三子电缆23。另外，通过直接连接第三子电缆23的连接器236和第四子电缆24的连接器2?，来连结第三子电缆23和第四子电缆24。
[0107]如此，根据机器人1的规格，机器人1也可以为不具备第二模块32、第三模块33的构成。此外，在上面，设为不具备第二、第三模块32、33，但是不限于此，例如，也可以去除第一至第四模块31至34中的任一个、或者多个。
[0108]此外，在上述实施方式中，用6轴构成的机器人对机器人1进行了说明，但是不限于该构成，也可以使用6轴构成以外的机器人、例如7轴、8轴构成的机器人。
[0109]关于上述的实施方式，进一步公开了以下的方式。
[0110](1) 一种机器人，具备机器人主体部、以及与所述机器人主体部连接的末端执行器，与所述末端执行器连接并且分割成多个的电缆沿着所述机器人主体部被配置，对模块进行支承的模块支承部设置在所述机器人主体部上，所述模块设置在分割成多个的所述电缆之间并连结所述电缆彼此。
[0111](2)根据上述(1)所述的机器人，所述模块具有多个种类，而且是从多个种类中至少依据要连结的所述电缆的种类来选择的模块。
[0112](3)根据⑴或⑵所述的机器人，所述电缆具有多个种类，而且是从多个种类中至少依据所述末端执行器的种类来选择的电缆。
[0113](4)根据(1)至(3)中任一项所述的机器人，所述机器人主体部具备基部，所述电缆在所述基部附近被分割，所述模块配置在所述基部上。
[0114](5)根据(1)至(4)中任一项所述的机器人，所述机器人主体部具备基部、以及与所述基部以能够旋转的方式连接的旋转部，所述电缆在所述旋转部附近被分割，所述模块配置在所述旋转部上。
[0115](6)根据(1)至(5)中任一项所述的机器人，所述机器人主体部具备下臂、以及与所述下臂以能够旋转的方式连接的上臂，所述电缆在所述上臂附近被分割，所述模块配置在所述上臂上。
[0116](7)根据⑴至(6)中任一项所述的机器人，所述机器人主体部具备与末端执行器连接的手腕部，所述电缆在所述手腕部附近被分割，所述模块配置在所述手腕部上。
[0117](8)根据⑴至⑵中任一项所述的机器人，所述机器人主体部具备与末端执行器连接的手腕部，所述电缆在所述手腕部附近被进一步分割，在所述手腕部附近被分割的所述电缆彼此用连接器串联连结。
[0118](9) 一种机器人的制造方法，包括:将与末端执行器连接并且分割成多个的电缆沿着机器人主体部配置的电缆配置工序；以及用设置于所述机器人主体部上的模块支承部支承模块的模块支承工序，所述模块设置在分割成多个的所述电缆之间并连结所述电缆彼此。
[0119](10)根据(9)所述的机器人的制造方法，包括从具有多个种类的模块中至少依据要连结的所述电缆的种类来选择所述模块的模块选择工序。
[0120](11)根据(9)或(10)所述的机器人的制造方法，包括从具有多个种类的电缆中至少依据所述末端执行器的种类来选择所述电缆的电缆选择工序。
【权利要求】
1.一种机器人,其特征在于,具备: 机器人主体部； 末端执行器，其与所述机器人主体部的前端侧连接； 电缆，其由多个子电缆构成，并沿着所述机器人主体部被配置，且与所述末端执行器连接；以及 一个以上的连结部，其设置在所述子电缆之间，并连结所述子电缆彼此。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于， 还具备支承部，该支承部设置在所述机器人主体部上，并支承所述连结部。
3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于， 所述连结部包括多个种类的模块， 所述模块是从多个种类的所述模块中至少依据要连结的所述电缆的种类来选择的。
4.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于， 所述电缆包括多个种类的子电缆， 所述子电缆是从多个种类的所述子电缆中至少依据所述末端执行器的种类来选择的。
5.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于， 所述机器人主体部具备基部， 所述连结部配置在所述基部上。
6.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于， 所述机器人主体部具备基部、以及与所述基部以能够旋转的方式连接的旋转部， 所述连结部配置在所述旋转部上。
7.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于， 所述机器人主体部具备下臂、以及与所述下臂以能够旋转的方式连接的上臂， 所述连结部配置在所述上臂上。
8.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于， 所述机器人主体部具备连接末端执行器的手腕部， 所述连结部配置在所述手腕部上。
9.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于， 所述连结部具备连接器， 所述机器人主体部具备连接末端执行器的手腕部， 所述连接器在所述手腕部附近串联连结所述子电缆彼此。
10.一种机器人的制造方法，包括以下步骤: 预备机器人主体部和末端执行器； 预备由多个子电缆构成的电缆； 将所述多个子电缆沿着所述机器人主体部配置； 将连结所述子电缆彼此的连结部设置在所述机器人主体部上； 将所述子电缆用所述连结部进行连接；以及 将所述末端执行器与所述电缆连接。
【文档编号】B25J19/00GK104339366SQ201410332521
【公开日】2015年2月11日 申请日期:2014年7月11日 优先权日:2013年7月26日
【发明者】冈久学, 金森贵彦 申请人:株式会社安川电机