一种多功能工业机器人机械手爪的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种多功能工业机器人机械手爪，包括滑道，所述滑道的底部分别固定安装两个气缸，滑道的左右两端分别安装滚动钢辊，两个滚动钢辊的末端分别固定固定板，两个滚动钢辊分别通过连杆与气缸连接，两个固定板从上到下分别依次固定安装孔形工件内夹紧件、圆弧形工件外部夹紧件，孔形工件内夹紧件包括夹紧端和固定端，固定端与固定板连接，夹紧端为自由端，通过在工业机器人的原有手爪上增加了孔形工件内夹紧件，使工业机器人既能抓取圆柱形工件，同时也能抓取圆孔形工件，实现工业机器人手爪的多功能化。
【专利说明】-种多功能工业机器人机械手爪
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及一种机械手爪，特别涉及一种多功能工业机器人机械手爪。
【背景技术】
[0002] 目前，在工业机器人的手爪设计上，通常手爪的有圆弧形工件外部夹紧方式或深 入圆孔形工件内部张开夹紧的方式，通常工业机器人的手爪功能单一，同一个机械手爪只 能抓取同一种类的工件，降低了工业机器人的工作效率，增加了工业机器人采购成本。 实用新型内容
[0003] 本实用新型所要解决的技术问题是提供一种多功能工业机器人机械手爪。
[0004] 为实现上述目的，本实用新型提供以下的技术方案：一种多功能工业机器人机械 手爪，包括滑道，所述滑道的底部分别固定安装两个气缸，滑道的左右两端分别安装滚动钢 辊，两个滚动钢辊的末端分别固定固定板，两个滚动钢辊分别通过连杆与气缸连接，所述两 个固定板从上到下分别依次固定安装孔形工件内夹紧件、圆弧形工件外部夹紧件，孔形工 件内夹紧件包括夹紧端和固定端，孔形工件内夹紧件的固定端与固定板连接，夹紧端为自 由端。
[0005] 优选的，两个孔形工件内夹紧件在与固定板之间分别设置联结件，联结件与固定 板固定连接，所述孔形工件内夹紧件的固定端通过紧固螺钉与联结件固定连接，联结件通 过螺钉与固定连接板的一端固定连接，所述固定连接板的另一端通过螺钉与滚动钢辊的外 部固定连接，所述两个孔形工件内夹紧件的夹紧端分别设置夹紧皮垫。
[0006] 优选的，两个圆弧形工件外部夹紧件在与固定板的连接处设置角铁，所述两个圆 弧形工件外部夹紧件的夹紧端分别设置夹紧皮垫。
[0007] 采用上述技术方案，在工业机器人的原有手爪上增加了孔形工件内夹紧件，使工 业机器人既能抓取圆柱形工件，同时也能抓取圆孔形工件，实现工业机器人手爪的多功能 化。
[0008] 两个孔形工件内夹紧件在与固定板之间分别设置联结件，联结件与固定板固定连 接，孔形工件内夹紧件的固定端通过紧固螺钉与联结件固定连接，联结件通过螺钉与固定 连接板的一端固定连接，固定连接板的另一端通过螺钉与滚动钢辊的外部固定连接，使孔 形工件内夹紧件与固定板和滚动钢辊之间的连接更牢固，避免孔形内夹紧件脱落，两个孔 形工件内夹紧件的夹紧端分别设置夹紧皮垫，增加孔形工件内夹紧件与工件之间摩擦，避 免工件掉落；两个圆弧形工件外部夹紧件在与固定板的连接处设置角铁，使圆弧形工件外 部夹紧件与固定板之间连接更牢固，两个圆弧形工件外部夹紧件的夹紧端分别设置夹紧皮 垫，增加圆弧形工件外部夹紧件与工件之间的摩擦，避免工件掉落。
【专利附图】
【附图说明】
[0009] 图1是本实用新型的主视图；
[0010] 图2是本实用新型的仰视图。
[0011] 其中，1.滑道2.气缸3.气缸4.滚动钢辊5.固定板6.孔形工件内夹紧件 7.圆弧形工件外夹紧件8.联结件9.固定连接板10.夹紧皮垫11.角铁12.夹紧皮垫。
【具体实施方式】
[0012] 下面结合附图，通过对实施例的描述，对本实用新型做进一步说明：
[0013] 如图1和图2所示，本实用新型一种多功能工业机器人机械手爪，包括滑道1，滑 道1的底部分别通过气缸固定安装支架固定两个气缸2、3,滑道1的左右两端分别安装滚动 钢辊4,两个滚动钢辊4的末端分别固定固定板5,两个滚动钢辊4分别通过连杆与气缸2、 3连接，两个固定板5从上到下分别依次固定安装孔形工件内夹紧件6、圆弧形工件外部夹 紧件7,两个圆弧形工件外部夹紧件7在与固定板5的连接处设置角铁11，两个圆弧形工件 外部夹紧件7的夹紧端分别设置夹紧皮垫12,两个孔形工件内夹紧件6在与固定板5之间 分别设置联结件8,联结件8与固定板固5定连接，孔形工件内夹紧件6包括夹紧端和固定 端，夹紧端为自由端，孔形工件内夹紧件6的固定端通过紧固螺钉与联结件8固定连接，联 结件8通过螺钉与固定连接板9的一端固定连接，固定连接板9的另一端通过螺钉与滚动 钢辊4的外部固定连接，两个孔形工件内夹紧件6的夹紧端分别设置夹紧皮垫10。
[0014] 在工作时，选择使用所需要的机械手抓，将机械手抓定位到工件上，然后两个气缸 2、3同时进入压力气体，气缸2、3收缩带动连杆运动，连杆迫使滚动钢辊4沿滑道9滑动并 收缩，滚动钢辊4带动固定板5 -起收缩，而机械手爪也随固定板5 -起收缩，并且夹紧工 件。由于孔形工件内夹紧件6与圆弧形工件外部夹紧件7不处于同一水平面实现错位，因 此两个机械手爪工作时互不干涉。
[0015] 采用上述技术方案，在工业机器人的原有手爪上增加了孔形工件内夹紧件6,使工 业机器人既能抓取圆柱形工件，同时也能抓取圆孔形工件，实现工业机器人手爪的多功能 化。
[0016] 两个孔形工件内夹紧件6在与固定板5之间分别设置联结件8,联结件8与固定板 2固定连接，孔形工件内夹紧件6的固定端通过紧固螺钉与联结件8固定连接，联结件8通 过螺钉与固定连接板9的一端固定连接，固定连接板9的另一端通过螺钉与滚动钢辊4的 外部固定连接，使孔形工件内夹紧件6与固定板5和滚动钢辊4之间的连接更牢固，避免孔 形内夹紧件6脱落，两个孔形工件内夹紧件6的夹紧端分别设置夹紧皮垫10,增加孔形工 件内夹紧件6与工件之间摩擦，避免工件掉落；两个圆弧形工件外部夹紧件7在与固定板5 的连接处设置角铁11，使圆弧形工件外部夹紧件7与固定板5之间连接更牢固，两个圆弧形 工件外部夹紧件7的夹紧端分别设置夹紧皮垫12,增加圆弧形工件外部夹紧件7与工件之 间的摩擦，避免工件掉落。
[0017] 以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术 人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属 于本实用新型的保护范围。
【权利要求】
1. 一种多功能工业机器人机械手爪，包括滑道（1)，所述滑道（1)的底部分别固定安装 两个气缸（2、3)，滑道（1)的左右两端分别安装滚动钢辊（4)，两个滚动钢辊（4)的末端分别 固定固定板（5)，两个滚动钢辊（4)分别通过连杆与气缸（2、3)连接，其特征在于：所述两 个固定板（5)从上到下分别依次固定安装孔形工件内夹紧件（6)、圆弧形工件外部夹紧件 (7)，所述孔形工件内夹紧件（6)包括夹紧端和固定端，所述孔形工件内夹紧件（6)的固定 端与固定板（5)连接，夹紧端为自由端。
2. 根据权利要求1所述的多功能工业机器人机械手爪，其特征在于：所述两个孔形工 件内夹紧件（6)在与固定板（5)之间分别设置联结件（8)，联结件（8)与固定板（5)固定连 接，所述孔形工件内夹紧件（6)的固定端通过紧固螺钉与联结件（8)固定连接，联结件（8) 通过螺钉与固定连接板（9)的一端固定连接，所述固定连接板（9)的的另一端通过螺钉与 滚动钢辊（4)的外部固定连接，所述两个孔形工件内夹紧件（6)的夹紧端分别设置夹紧皮 垫（10)。
3. 根据权利要求1所述的多功能工业机器人机械手爪，其特征在于：所述两个圆弧形 工件外部夹紧件（7)在与固定板（5)的连接处设置角铁（11)，所述两个圆弧形工件外部夹 紧件（7)的夹紧端分别设置夹紧皮垫（12)。
【文档编号】B25J15/00GK203887860SQ201420072666
【公开日】2014年10月22日 申请日期:2014年2月18日 优先权日:2014年2月18日
【发明者】邹华东, 谢玉玲, 王爽, 冯关明, 祝良荣 申请人:安徽国防科技职业学院