一种餐厅服务机器人送餐结构装置制造方法
【专利摘要】摘要本实用新型涉及一种餐厅服务机器人送餐装置。现有技术餐厅服务机器人多为定高度且仅能将餐盘送到餐桌边的结构。本实用新型提出了一种新的技术方案，它包括升降机构组，在升降机构组上垂直滑动设置水平推送机构组，以及固定在升降机构组上且位于水平推送机构组上方的送餐结构组。本实用新型能够方便、快捷、智能化的将餐盘直接送到餐桌上。
【专利说明】一种餐厅服务机器人送餐结构装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种轮式机器人送餐结构，尤其是一种在普通水平地面行走的轮式机器人送餐结构。
【背景技术】
[0002]餐厅服务机器人作为一种特殊的服务机器人，集成了移动机器人、多传感器信息融合和多模态人机交互等技术，具有较高的理论价值；同时，餐厅服务机器人能够代替或者部分代替餐厅服务员为顾客服务，具有广阔的市场前景。
[0003]现有的餐厅服务机器人多为定高度且仅能将餐盘送到餐桌边的结构，这种结构虽然简单但是仍需食客自己将餐盘从机器人“手中”接过来再放到餐桌上，这样不仅对普通食客造成不便，对一些妇孺儿童及其他不方便人士也不安全。
实用新型内容
[0004]为解决现有技术餐厅服务机器人多为定高度且仅能将餐盘送到餐桌边的结构，本实用新型提出了一种新的技术方案。
[0005]本实用新型所采取的技术方案如下:
[0006]一种餐厅服务机器人送餐装置，它包括升降机构组，在升降机构组上垂直滑动设置水平推送机构组，以及固定在升降机构组上且位于水平推送机构组上方的送餐结构组。
[0007]所述的升降机构组包括垂直于地面设置的一个丝杠组以及两个光杠组，在所述的丝杠组上设置电机组。
[0008]所述丝杠组包括竖直放置的滚珠丝杠，在滚珠丝杠上设置丝杠固定座和丝杠螺母，在滚珠丝杠的底部设置丝杠支撑座。
[0009]所述光杠组包括两个垂直设置的升降光杠，在每根升降光杠上设置升降光杠滑块，在升降光杠的底部设置光杠支座。
[0010]所述电机组包括滚珠丝杠顶部设置的升降步进电机和与升降步进电机连接的弹性联轴器。
[0011]所述水平推送机构组包括在丝杠螺母上固定的水平推送机构组底盘上丝杠螺母端设置的推送步进电机，与推送步进电机水平相连的同步带轮，设置在底盘两侧与同步带轮平行的两个水平光杠，每根水平光杠上设置水平光杠滑块，每根水平光杠固定端设置水平光杠支撑座。
[0012]所述送餐结构组包括水平光杠滑块上方的支架钩，与支架钩垂直相连的托杆，设置在支架钩和托杆之间的餐盘。
[0013]所述餐盘和支架钩具有彼此相互配合的挂钩结构。
[0014]本实用新型的技术方案所产生的有益效果:提供一种餐厅服务机器人送餐结构，在本实用新型工作过程中将餐盘牢固固定，到达指定位置后能根据餐桌的高度自行升降到合理的位置，并水平推送至餐桌上方，自动将餐盘放下。本实用新型结构简单，能够方便、快捷、智能化的将餐盘直接送到餐桌上，给广大食客以及不方便人士提供了方便、快捷的服务，也减轻了餐厅服务员的工作量，提高了工作效率。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1是本实用新型的整体结构示意图。
[0016]图2是本实用新型托杆支撑餐盘结构示意图。
[0017]图3是本实用新型挂钩工作原理示意图。
[0018]图中:1、升降步进电机；2、弹性联轴器；3、丝杠固定座；4、滚珠丝杠；5、同步轮和同步带；6、推送步进电机；7、丝杠螺母；8、丝杠支撑座；9、水平光杠支座；10、水平光杠；
11、水平光杠滑块；12、升降光杠支座；13、升降光杠；14、升降光杠滑块；15、餐盘；16、托杆；17、支架钩；18、桌子。
【具体实施方式】
[0019]如图1所示，本实用新型包括竖直放置的由滚珠丝杠4、丝杠螺母7、丝杠固定座3和丝杠支撑座8组成的丝杠组；安置在丝杠组上由升降步进电机I和弹性联轴器2组成的电机组；竖直放置的由升降光杠支座12、升降光杠13和升降光杠滑块14组成的光杠组；丝杠组、电机组和光杠组一起构成升降机构组。水平放置的由同步带轮5、推送步进电机6、水平光杠支座9、水平光杠10和水平光杠滑块11组成的水平推送机构组。置于水平推送组之上的由支架钩17、托杆16和餐盘15组成的送餐结构组。
[0020]本实用新型在工作时，饭菜和餐盘15 —同被放到托杆16和支架钩17上，靠托杆的支撑和支架钩上的挂钩挂上后，餐盘被牢牢的固定锁死不能移动并随送餐结构组一起运动。送餐机器人磁循迹到达指定客人的餐桌前通过检测到达合适位置时，升降机构组中的升降步进电机I经弹性联轴器2带动滚珠丝杠4旋转以此带动其上的丝杠螺母7升降，固定在丝杠螺母7上的水平推送机构组和送餐结构组随之水平运动，经检测桌子高度后，升降机构组升降至合理高度停下。随后，推送步进电机6带动同步带轮5运动以此带动固定于其上的送餐结构组水平移动，当检测已经达到餐桌18上方合适位置后，推送步进电机6停转。此后，升降步进电机I继续下降直到在餐桌18的支撑下使支架钩17上的挂钩完全脱离解除锁定时，升降步进电机I停转。随后，推送步进电机6反转带动送餐组退回。此时，餐盘被放到餐桌18上，送餐完成。
【权利要求】
1.一种餐厅服务机器人送餐结构装置，其特征在于:它包括升降机构组，在升降机构组上垂直滑动设置水平推送机构组，以及固定在升降机构组上且位于水平推送机构组上方的送餐结构组。
2.根据权利要求1所述的一种餐厅服务机器人送餐结构装置，其特征在于:所述的升降机构组包括垂直于地面设置的一个丝杠组以及两个光杠组，在所述的丝杠组上设置电机组。
3.根据权利要求2所述的一种餐厅服务机器人送餐结构装置，其特征在于:所述丝杠组包括竖直放置的滚珠丝杠(4)，在滚珠丝杠(4)上设置丝杠固定座(3)和丝杠螺母(7)，在滚珠丝杠(4)的底部设置丝杠支撑座(8)。
4.根据权利要求2所述的一种餐厅服务机器人送餐结构装置，其特征在于:所述光杠组包括两个垂直设置的升降光杠(13)，在每根升降光杠(13)上设置升降光杠滑块(14)，在升降光杠(13)的底部设置光杠支座(12)。
5.根据权利要求2所述的一种餐厅服务机器人送餐结构装置，其特征在于:所述电机组包括滚珠丝杠(4)顶部设置的升降步进电机(I)和与升降步进电机(I)连接的弹性联轴器⑵。
6.根据权利要求1所述的一种餐厅服务机器人送餐结构装置，其特征在于:所述水平推送机构组包括在丝杠螺母(7)上固定的水平推送机构组底盘上丝杠螺母(7)端设置的推送步进电机(6)，与推送步进电机(6)水平相连的同步带轮(5)，设置在底盘两侧与同步带轮(5)平行的两个水平光杠(10)，每根水平光杠(10)上设置水平光杠滑块(11)，每根水平光杠(10)固定端设置水平光杠支撑座(9)。
7.根据权利要求1所述的一种餐厅服务机器人送餐结构装置，其特征在于:所述送餐结构组包括水平光杠滑块(11)上方的支架钩(17)，与支架钩(17)垂直相连的托杆(16)，设置在支架钩(17)和托杆(16)之间的餐盘(15)。
8.根据权利要求7所述的一种餐厅服务机器人送餐结构装置，其特征在于:所述餐盘(15)和支架钩(17)具有彼此相互配合的挂钩结构。
【文档编号】B25J5/00GK204076246SQ201420163171
【公开日】2015年1月7日 申请日期:2014年4月4日 优先权日:2014年4月4日
【发明者】杨晨光, 张伟康, 于航, 吕岩, 孙源 申请人:郑州大学