一种手套循环摘取的制造方法
【专利摘要】一种手套循环摘取机，属于PVC、丁腈、乳胶手套生产设备领域，具体涉及一种自动控制的手套摘取的全自动设备。其特征在于包括机械手、循环传送带和导轨，机械手安装在循环传送带上，循环传送带工作行程的传送平面前端高于后端；导轨沿循环传送带的工作行程并行设置；机械手包括开合执行器和夹板，导轨包括开合导轨，开合导轨的导轨面设置开夹板凸起；开合执行器与开合导轨配合控制夹板的开合。机械手的开合执行器与摆动执行器配合开合导轨与摆动导轨，进行一系列的开合、翻转动作，从而将手套摘下。本实用新型能实现手套从生产线上的全自动摘取，并且动作可靠、结构简单、维护方便。
【专利说明】一种手套循环摘取机
【技术领域】
[0001] 本实用新型属于PVC、丁腈、乳胶手套生产设备领域，具体涉及一种自动控制的手 套摘取的全自动设备。
【背景技术】
[0002] 现阶段塑胶手套生产线主要包括PVC、丁腈、乳胶手套等种类，手套长度分为9吋 和12吋。手套生产流水线有双排(俗称单手模线）或四排手摸(俗称双手模线）连续运行生 产，运行速度为120-160支/分。传统手套摘取设备存在一些结构上的缺点，比如过分依 赖气动或电磁阀控制系统，一旦手套摘取动作频率较快，执行元件容易发生故障或损坏，难 以适应高速手套生产线的生产效率。并且，一套设备只能满足9吋或12吋一种手套生产， 适应性差，不利于多规格手套生产线的统一配套摘取作业。
【发明内容】
[0003] 本实用新型所要解决的技术问题是提供一种手套循环摘取机，能实现手套从生产 线上的全自动摘取，并且动作可靠、结构简单、维护方便。
[0004] 本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种手套循环摘取机，其 特征在于包括机械手、循环传送带和导轨，机械手安装在循环传送带上，循环传送带工作行 程的传送平面前端高于后端；导轨沿循环传送带的工作行程并行设置；机械手包括开合执 行器和夹板，导轨包括开合导轨，开合导轨的导轨面设置开夹板凸起；开合执行器与开合导 轨配合控制夹板的开合。
[0005] 本实用新型所述的一种手套循环摘取机，其特征在于开合执行器包括升降臂、安 装套筒、弹簧和升降轴承组，机械手通过安装套筒固定在循环传送带上；安装套筒套装在升 降臂上，升降臂的上端连接两个夹板，升降臂升降能带动两个夹板做开合运动，升降臂的下 端连接升降轴承组，弹簧套装在安装套筒和升降轴承组之间的升降臂上；开合导轨位于升 降轴承组的下方，升降轴承组沿开合导轨的导轨面滚动前进；当升降轴承组运动至开合导 轨的开夹板凸起时，升降臂被顶起上移，弹簧处于压缩状态，夹板伸出安装套筒处于张开状 态；当升降轴承组运动至开合导轨的低位时，弹簧处于伸展状态，升降臂下移，夹板回缩至 安装套筒内处于闭合夹紧状态。
[0006] 开合执行器的升降臂上端铰接两个夹板，升降臂上升能带动两个夹板打开；升降 臂回缩能带动两个夹板闭合收入安装套筒中。
[0007] 开合执行器的升降臂还可设计为上端为凸轮结构，两个夹板铰接在安装套筒上， 在两个夹板上设置滑轮，两夹板之间通过闭合弹簧连接；升降臂上升时，升降臂上端的凸轮 结构顶开滑轮，令夹板旋转处于张开状态；升降臂下降时，凸轮结构回缩，两夹板在弹簧作 用力下复位闭合。
[0008] 开合执行器还可设计为：两个夹板铰接在安装套筒上，升降臂的上端通过两个连 杆分别铰接两个夹板；升降臂上升时，通过连杆带动夹板绕铰接点转动打开；升降臂下降 时，通过连杆带动夹板绕铰接点回旋闭合。
[0009] 机械手还包括摆动执行器，导轨还包括摆动导轨，摆动导轨的导轨面设置平面扭 转；摆动执行器与摆动导轨配合控制机械手的摆动翻转。
[0010] 摆动执行器包括摆动轴承组，摆动轴承组安装在安装套筒的侧面上，摆动导轨位 于摆动轴承组的侧面，摆动轴承组沿摆动导轨的导轨面滚动前进，并随导轨面的扭转带动 机械手摆动翻转。
[0011] 循环传送带的工作行程从前往后顺序包括预备段、手套夹持段、手套脱模段、手套 翻转平放段和手套释放段，在预备段设置第一摆动导轨，摆动执行器与第一摆动导轨配合， 令机械手坚直设置；在手套夹持段设置第一开合导轨，开合执行器与第一开合导轨配合，令 机械手完成夹板张开和闭合的动作，夹持住手套；手套脱模段的循环传送带传送平面前端 高于后端，机械手通过落差将手套脱离手摸；在手套翻转平放段设置第二摆动导轨，摆动执 行器与第二摆动导轨配合，令机械手翻转水平设置；在手套释放段设置第二开合导轨，开合 执行器与第二开合导轨配合，令机械手实现张开和闭合的动作，释放手套。
[0012] 在手套翻转平放段和手套释放段之间设置吹嘴，吹嘴能将被机械手夹持平放的手 套吹起展平。
[0013] 循环传送带为传送链条，在传送链条上设置弯板，机械手的安装套筒通过弯板安 装在传送链条上。
[0014] 本实用新型的有益效果是：
[0015] 1.机械手通过导轨配合控制开合与翻转动作，采用纯机械结构，设备性能可靠， 即便与高效率的手套生产线配合使用，也不易发生故障，经久耐用，维修成本低。
[0016] 2.本实用新型可通过调节循环传送带和机械手相对于手套生产线的距离，灵活 控制手套的摘取尺寸，一套设备即可满足9吋或12吋乃至其他特型手套的生产需要，设备 采购成本大为降低。
【专利附图】
【附图说明】
[0017] 图1是本实用新型的结构示意图；
[0018] 图2是机械手的结构示意图(夹板闭合状态）；
[0019] 图3是图2的F向结构示意图；
[0020] 图4是机械手的机构示意图(夹板张开状态）；
[0021] 图5是图4的G向结构示意图；
[0022] 图6是开合执行器与开合导轨配合控制机械手夹板开合的结构示意图；
[0023] 图7是机械手开合过程的分解步骤示意图；
[0024] 图8是摆动执行器与摆动导轨配合控制机械手摆动翻转的结构示意图；
[0025] 图9是机械手摆动翻转过程的分解步骤示意图；
[0026] 图10是本实用新型实施例二的机械手结构示意图（凸轮结构、夹板闭合状态）；
[0027] 图11是实施例二的机械手结构示意图（凸轮结构、夹板打开状态）；
[0028] 图12是本实用新型实施例三的机械手结构示意图(连杆结构、夹板闭合状态）；
[0029] 图13是实施例三的机械手结构示意图(连杆结构、夹板打开状态）；
[0030] 图中：1、手套生产线；2、手模；3、手套；4、机械手；5、循环传送带；6、从动轮；7、主 动轮；8、手套输送机；9、夹板；10、安装套筒；11、升降臂；12、弹簧；13、传送连接板；14、升 降轴承组；15、摆动轴承组；16、机械手支撑座；17、开合导轨；18、摆动导轨；19、闭合弹簧； 20、滑轮；21、凸轮结构；22、连杆；
[0031] A、预备段；B、手套夹持段；C、手套脱模段；D、手套翻转平放段；E、手套释放段；H、 夹板张开段；I、夹板完全张开段J、夹板闭合段；K、夹板完全闭合段；L、机械手坚直段;M、 机械手摆动翻转段；N、机械手水平段；P、机械手水平张开段。
【具体实施方式】
[0032] 下面结合附图与【具体实施方式】对本实用新型作进一步详细描述。
[0033] 循环传送带5的工作行程是指循环传送带与5手套生产线1并行时的摘取作业行 程。将机械手4摘取手套作业的起始端定义为前端,机械手4释放手套的一端定义为后端。
[0034] 实施例一
[0035] 如图1-5所示，在本实用新型中，循环传送带5采用传送链条，传送链条上设置弯 板，弯板连接传送连接板13,在传送连接板13上设置机械手支撑座16,机械手4的安装套 筒10通过机械手支撑座16安装在传送连接板13上。循环传送带5工作行程的传送平面 前端高于后端；导轨沿循环传送带5的工作行程并行设置。如图2-5所示，机械手4包括开 合执行器和夹板9,导轨包括开合导轨17,开合导轨17的导轨面设置开夹板凸起；开合执行 器与开合导轨17配合控制夹板9的开合。
[0036] 开合执行器包括升降臂11、安装套筒10、弹簧12和升降轴承组14,机械手4通过 安装套筒10固定在循环传送带5上；安装套筒10套装在升降臂11上，升降臂11的上端铰 接两个夹板9,升降臂11升降能带动两个夹板9做开合运动。
[0037] 如图6和7所示，升降臂11上升能带动两个夹板9打开；升降臂回缩能带动两个 夹板9闭合收入安装套筒10中。升降臂11的下端连接升降轴承组14,弹簧12套装在安 装套筒10和升降轴承组14之间的升降臂11上。开合导轨17位于升降轴承组14的下方， 升降轴承组14沿开合导轨17的导轨面滚动前进。当升降轴承组14运动至开合导轨17的 开夹板凸起时（即高位时)，升降臂11被顶起上移，弹簧12处于压缩状态，夹板9伸出安装 套筒10,处于张开状态；当升降轴承，14运动至开合导轨17的低位时，弹簧12处于伸展状 态，升降臂11下移，夹板9回缩至安装套筒10内处于闭合夹紧状态。
[0038] 如图8和9所示，机械手4还包括摆动执行器，导轨还包括摆动导轨18,摆动导轨 18的导轨面设置平面扭转。摆动执行器与摆动导轨18配合控制机械手的摆动翻转。摆动 执行器的摆动轴承组15安装在安装套筒10的侧面上，摆动导轨18位于摆动轴承组15的 侧面，摆动轴承组15沿摆动导轨18的导轨面滚动前进，并随导轨面的扭转带动机械手摆动 翻转。
[0039] 如图1所示，循环传送带5的工作行程从前往后顺序包括预备段A、手套夹持段B、 手套脱模段C、手套翻转平放段D和手套释放段E，在预备段A设置第一摆动导轨，摆动执行 器与第一摆动导轨配合，令机械手坚4直设置；在手套夹持段B设置第一开合导轨，开合执 行器与第一开合导轨配合，令机械手4完成夹板张开和闭合的动作，夹持住手套；手套脱模 段的循环传送带传送平面前端高于后端，机械手通过落差将手套脱离手摸；在手套翻转平 放段D设置第二摆动导轨，摆动执行器与第二摆动导轨配合，令机械手4翻转水平设置；在 手套释放段E设置第二开合导轨，开合执行器与第二开合导轨配合，令机械手4实现张开和 闭合的动作，释放手套。
[0040] 在手套翻转平放段和手套释放段之间设置吹嘴，吹嘴能将被机械手4夹持平放的 手套吹起展平，便于手套循环摘取装置与后续手套输送机8的衔接配合，保证了机械手在 释放手套之后，手套也能平铺放置在后续的手套输送机8上。
[0041] 本实用新型的工作过程如下：
[0042] 如图1所示，手套生产线1不断将附着在手模2上的半脱手套3输送过来。
[0043] 电机带动主动轮7旋转，通过循环传送带5的传动链条带动从动轮6旋转，从而带 动安装在传动链条上的传送连接板13机械手支撑座16上的机械手4循环动作。机械手 4的开合执行器与摆动执行器配合开合导轨17与摆动导轨18,进行一系列的开合、翻转动 作，从而将手套摘下。机械手4的动作顺序是夹板9打开、闭合夹住手套、下斜坡初摘手套 (如图6所示)，翻转使手套彻底脱落、翻转至水平状态，夹，9打开释放手套(如图8和9所 示)，闭合旋转进入下一个循环，以上动作循环进行互不干涉。
[0044] 实施例二
[0045] 如图10和11所示，开合执行器的升降臂11还可设计为上端为凸轮结构21，两个 夹板9铰接在安装套筒10上，在两个夹板9上设置滑轮20,两夹板9之间通过闭合弹簧19 连接。升降臂11上升时，升降臂11上端的凸轮结构21顶开滑轮20,令夹板9旋转处于张 开状态；升降臂11下降时，凸轮结构21回缩，两夹板9在闭合弹簧19作用力下复位闭合。 根据此结构设计的开合执行器同样能够配合开合导轨17完成夹板9的开合动作。
[0046] 本实施例的其他结构与运作方式同实施例一。
[0047] 实施例三
[0048] 如图12和13所示，开和执行装置还可设计为：两个夹板9铰接在安装套筒10上， 升降臂11的上端通过两个连杆22分别铰接两个夹板9。升降臂11上升时，通过连杆22带 动夹板9绕铰接点转动打开；升降臂11下降时，通过连杆22带动夹板9绕铰接点回旋闭 合。
[0049] 本实施例的其他结构与运作方式同实施例一。
[〇〇5〇] 需要指出的是，上述实施方式仅是本实用新型优选的实施例，对于本【技术领域】的 普通技术人员来说，在符合本实用新型工作原理的前提下，任何等同或相似的替换，如循环 传送带5不但可以采用传送链条，还可以选用其他能够实现输送功能的带结构，如替换为 橡胶输送带等，均落入本实用新型的保护范围内。
【权利要求】
1. 一种手套循环摘取机，其特征在于包括机械手、循环传送带和导轨，机械手安装在循 环传送带上，循环传送带工作行程的传送平面前端高于后端；导轨沿循环传送带的工作行 程并行设置；机械手包括开合执行器和夹板，导轨包括开合导轨，开合导轨的导轨面设置开 夹板凸起；开合执行器与开合导轨配合控制夹板的开合。
2. 根据权利要求1所述的一种手套循环摘取机，其特征在于开合执行器包括升降臂、 安装套筒、弹簧和升降轴承组，机械手通过安装套筒固定在循环传送带上；安装套筒套装在 升降臂上，升降臂的上端连接两个夹板，升降臂升降能带动两个夹板做开合运动，升降臂的 下端连接升降轴承组，弹簧套装在安装套筒和升降轴承组之间的升降臂上；开合导轨位于 升降轴承组的下方，升降轴承组沿开合导轨的导轨面滚动前进。
3. 根据权利要求2所述的一种手套循环摘取机，其特征在于升降臂的上端铰接两个夹 板，升降臂上升能带动两个夹板打开；升降臂回缩能带动两个夹板闭合收入安装套筒中。
4. 根据权利要求2所述的一种手套循环摘取机，其特征在于升降臂的上端为凸轮结 构，两个夹板铰接在安装套筒上，在两个夹板上设置滑轮，两夹板之间通过闭合弹簧连接； 升降臂上升时，升降臂上端的凸轮结构顶开滑轮，令夹板旋转处于张开状态；升降臂下降 时，凸轮结构回缩，两夹板在弹簧作用力下复位闭合。
5. 根据权利要求2所述的一种手套循环摘取机，其特征在于两个夹板铰接在安装套筒 上，升降臂的上端通过两个连杆分别铰接两个夹板；升降臂上升时，通过连杆带动夹板绕铰 接点转动打开；升降臂下降时，连杆带动夹板绕铰接点回旋闭合。
6. 根据权利要求1所述的一种手套循环摘取机，其特征在于机械手还包括摆动执行 器，导轨还包括摆动导轨，摆动导轨的导轨面设置平面扭转；摆动执行器与摆动导轨配合控 制机械手的摆动翻转。
7. 根据权利要求6所述的一种手套循环摘取机，其特征在于摆动执行器包括摆动轴承 组，摆动轴承组安装在安装套筒的侧面上，摆动导轨位于摆动轴承组的侧面，摆动轴承组沿 摆动导轨的导轨面滚动前进，并随导轨面的扭转带动机械手摆动翻转。
8. 根据权利要求7所述的一种手套循环摘取机，其特征在于循环传送带的工作行程从 前往后顺序包括预备段、手套夹持段、手套脱模段、手套翻转平放段和手套释放段，在预备 段设置第一摆动导轨，摆动执行器与第一摆动导轨配合，令机械手坚直设置；在手套夹持段 设置第一开合导轨，开合执行器与第一开合导轨配合，令机械手完成夹板张开和闭合的动 作，夹持住手套；手套脱模段的循环传送带传送平面前端高于后端，机械手通过落差将手套 脱离手摸；在手套翻转平放段设置第二摆动导轨，摆动执行器与第二摆动导轨配合，令机械 手翻转水平设置；在手套释放段设置第二开合导轨，开合执行器与第二开合导轨配合，令机 械手实现张开和闭合的动作，释放手套。
9. 根据权利要求8所述的一种手套循环摘取机，其特征在于在手套翻转平放段和手套 释放段之间设置吹嘴，吹嘴能将被机械手夹持平放的手套吹起展平。
10. 根据权利要求9所述的一种手套循环摘取机，其特征在于循环传送带为传送链条， 在传送链条上设置弯板，机械手的安装套筒通过弯板安装在传送链条上。
【文档编号】B25J15/08GK203888113SQ201420181782
【公开日】2014年10月22日 申请日期:2014年4月16日 优先权日:2014年4月16日
【发明者】张燕 申请人:张燕