热水器内胆机器人自动吸附手爪的制作方法
【专利摘要】一种热水器内胆机器人自动吸附手爪，包括用于与机器人主体连接的连接部，所述连接部与机架连接，在所述机架的左右两侧分别至少各设一个永磁起重机构，每个所述永磁起重机构包括与所述机架固定连接的旋转气缸连接板、旋转气缸和永磁起重器，所述旋转气缸和永磁起重器设置在所述旋转气缸连接板上，所述旋转气缸驱动所述永磁起重器的开关实现永磁起重器的开或关。本实用新型采用永磁起重器吸附工件的方式，取代了原有的工件夹抱方式的抓取工件的方式，不仅解决了很多夹抱手爪无法使用的瓶颈，同时，吸附角度调节装置有效地解决了工件大小不一时，需频率更换手爪的繁琐问题，也避免了因停电造成工件掉落的危险。
【专利说明】
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及一种热水器内胆机器人自动吸附手爪。 热水器内胆机器人自动吸附手爪
【背景技术】
[0002] 目前，热水器内胆生产线公知的内胆机器人上下件的手爪采用的方式都是为采用 工件夹抱的方式，将热水器内胆工件夹抱起来，然后上件或下件，但由于很多生产线热水器 内胆工件与工件之间的间距太小，此种夹抱方式的手爪无法进入，无法实现机器人自动上 下件，且工件大小不一，且为圆形，要使得手爪与工件完全接触，需要根据不同工件的大小 更换不同的手爪，同时也有很多工艺要求的需要，机器人手爪不能采用热水器内胆工件夹 抱的方式，另外存在一个问题就是当机器人夹抱手爪突然停电的情况下，手爪上的电机断 电，工件会掉落下来砸到设备或者人员，产生危险。 实用新型内容
[0003] 为了解决现有的热水器内胆生产线机器人手爪，部分地方无法实现抓取工件的不 足，及很多地方不能采用手爪夹抱工件的方式，本实用型提供一种热水器内胆机器人自动 吸附手爪，该手爪不仅解决了夹抱手爪无法实现抓件的问题，同时也改变了机器人抓取工 件的方式，不受工件大小生产工艺要求的限制。
[0004] 本实用新型的技术方案是：设计一种热水器内胆机器人自动吸附手爪，包括用于 与机器人主体连接的连接部，所述连接部与机架连接，在所述机架的左右两侧分别至少各 设一个永磁起重机构，每个所述永磁起重机构包括与所述机架固定连接的旋转气缸连接 板、旋转气缸和永磁起重器，所述旋转气缸和永磁起重器设置在所述旋转气缸连接板上，所 述旋转气缸驱动所述永磁起重器的开关实现永磁起重器的开或关。
[0005] 作为对本实用新型的改进，所述旋转气缸连接板包括第一旋转气缸连接板和第二 旋转气缸连接板，所述第一旋转气缸连接板一端与所述机架固定连接，所述第一旋转气缸 连接板的另一端与所述第二旋转气缸连接板的内端呈可旋转连接，所述旋转气缸和永磁起 重器设置在所述第二旋转气缸连接板上。
[0006] 作为对本实用新型的改进，还包括吸附角度调节装置，所述吸附角度调节装置包 括吸附角度调节连杆机构和吸附角度调节气缸，所述吸附角度调节气缸固定在所述机架 上，所述吸附角度调节气缸的顶杆与所述吸附角度调节连杆机构连接，用于张开或收拢与 所述吸附角度调节连杆机构连接的所述第二旋转气缸连接板。
[0007] 作为对本实用新型的改进，还包括第一同步轮、第二同步轮和同步皮带，所述第一 同步轮与所述旋转气缸连接，所述第二同步轮与所述永磁起重器的开关连接，所述同步皮 带将所述第一同步轮和所述第二同步轮。
[0008] 作为对本实用新型的改进，所述连接部是连接法兰。
[0009] 本实用新型的有益效果是：本实用新型采用永磁起重器吸附工件的方式，取代了 原有的工件夹抱方式的抓取工件的方式，不仅解决了很多夹抱手爪无法使用的瓶颈，同时， 吸附角度调节装置有效地解决了工件大小不一时，需频率更换手爪的繁琐问题。
【专利附图】
【附图说明】
[0010] 图1是本实用新型的一种实施例的俯视平面结构示意图。
[0011] 图2是图1的侧面结构示意图。
[0012] 图3是图2的另一视角的侧视平面结构示意图。
[0013] 图4是本实用新型另一使用方式的俯视结构示意图。
【具体实施方式】
[0014] 在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语中"中心"、"上"、"下"、"前"、"后"、 "左"、"右"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描 述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以 特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语"第一"、"第二" 仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0015] 在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安 装"、"连接"、"相连"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地 连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相 连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述 术语在本实用新型的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，"多个"、"若 干"的含义是两个或两个以上。
[0016] 请参见图1至图4,图1至图4所揭示的是一种热水器内胆机器人自动吸附手爪， 包括用于与机器人主体连接的连接部1，所述连接部1与机架2连接，在所述机架2的上下 左右两侧分别设有一个永磁起重机构3,每个所述永磁起重机构3包括与所述机架2固定 连接的旋转气缸连接板31、旋转气缸32和永磁起重器33,所述旋转气缸32和永磁起重器 33设置在所述旋转气缸连接板31上，所述旋转气缸32驱动所述永磁起重器33的开关开或 关。
[0017] 本实用新型中，所述旋转气缸连接板31包括第一旋转气缸连接板311和第二旋转 气缸连接板312,所述第一旋转气缸连接板311 -端与所述机架2固定连接，所述第一旋转 气缸连接板311的另一端与所述第二旋转气缸连接板312的内端呈可旋转连接，所述旋转 气缸32和永磁起重器33设置在所述第二旋转气缸连接板312上。这种结构可以有效地解 决手爪的转动，而适合于不同大小的物品的抓取，而不用频繁的拆换机械手爪。
[0018] 本实用新型中，还包括吸附角度调节装置4,所述吸附角度调节装置4包括吸附角 度调节连杆机构41和吸附角度调节气缸42,所述吸附角度调节气缸42固定在所述机架2 上，所述吸附角度调节气缸42的顶杆与所述吸附角度调节连杆机构41连接，用于张开或收 拢与所述吸附角度调节连杆机构41连接的所述第二旋转气缸连接板312。这样，可以利用 机械力的来张开或收拢机构手爪。
[0019] 本实施例中，还包括第一同步轮51、第二同步轮52和同步皮带53,所述第一同步 轮51与所述旋转气缸32连接，所述第二同步轮52与所述永磁起重器33的开关连接，所述 同步皮带53将所述第一同步轮51和所述第二同步轮52。通过同步轮与同步皮带的结构， 可以精准地开或关永磁起重器33,避免不必要的安全问题出现；显然，除了同步皮带传动 装置外，也可以根据需要采用旋转气缸32直接驱动永磁起重器33的开关的方式；还可以用 伺服电机或步进电机代替旋转气缸32来驱动永磁起重器33的开关。本实施例中，所述连 接部1是连接法兰，当然也可用其它的连接件来代替连接法兰州。
[0020] 本实用新型的工作原理是：采用启动旋转气缸作为动力，用同步轮及同步带传动 到永磁起重器的旋转开关上，开启及关闭永磁起重器，当开启永磁起重器时，永磁起重器便 产生磁性，即可将工件8吸附到手爪上，机器人即可将工件抓取并移走到指定位置，当关闭 永磁起重器时，永磁起重器磁性消失，工件8即从手爪上分离；由于永磁起重器采用的是永 磁铁，不会产生因为停电而使得工件掉落的风险；同时手爪上还增加了永磁起重器伸展角 度的调节气缸，使得手爪可以抓取不同直接大小的工件8。
【权利要求】
1. 一种热水器内胆机器人自动吸附手爪，包括用于与机器人主体连接的连接部（1)， 其特征在于，所述连接部（1)与机架（2)连接，在所述机架（2)的左右两侧分别至少各设一 个永磁起重机构（3 )，每个所述永磁起重机构（3 )包括与所述机架（2 )固定连接的旋转气缸 连接板（31 )、旋转气缸（32 )和永磁起重器（33 )，所述旋转气缸（32 )和永磁起重器（33 )设 置在所述旋转气缸连接板（31)上，所述旋转气缸（32)驱动所述永磁起重器（33)的开关实 现永磁起重器的开或关。
2. 根据权利要求1所述的热水器内胆机器人自动吸附手爪，其特征在于：所述旋转气 缸连接板（31)包括第一旋转气缸连接板（311)和第二旋转气缸连接板（312)，所述第一旋 转气缸连接板（311) -端与所述机架（2)固定连接，所述第一旋转气缸连接板（311)的另一 端与所述第二旋转气缸连接板（312)的内端呈可旋转连接，所述旋转气缸（32)和永磁起重 器（33)设置在所述第二旋转气缸连接板（312)上。
3. 根据权利要求2所述的热水器内胆机器人自动吸附手爪，其特征在于：还包括吸附 角度调节装置（4)，所述吸附角度调节装置（4)包括吸附角度调节连杆机构（41)和吸附角 度调节气缸（42)，所述吸附角度调节气缸（42)固定在所述机架（2)上，所述吸附角度调节 气缸（42)的顶杆与所述吸附角度调节连杆机构（41)连接，用于张开或收拢与所述吸附角 度调节连杆机构（41)连接的所述第二旋转气缸连接板（312 )。
4. 根据权利要求1、2或3所述的热水器内胆机器人自动吸附手爪，其特征在于：还包 括第一同步轮（51)、第二同步轮（52)和同步皮带（53)，所述第一同步轮（51)与所述旋转气 缸（32)连接，所述第二同步轮（52)与所述永磁起重器（33)的开关连接，所述同步皮带（53) 将所述第一同步轮（51)和所述第二同步轮（52)连接起来。
5. 根据权利要求1、2或3所述的热水器内胆机器人自动吸附手爪，其特征在于：所述 连接部（1)是连接法兰。
6. 根据权利要求1、2或3所述的热水器内胆机器人自动吸附手爪，其特征在于：所述 旋转气缸（32)可用伺服电机或步进电机代替。
【文档编号】B25J15/06GK203843846SQ201420267601
【公开日】2014年9月24日 申请日期:2014年5月25日 优先权日:2014年5月25日
【发明者】冯亮 申请人:东莞市天美新自动化设备有限公司