一种剪叉式机械爪的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种剪叉式机械爪，包括机械手臂、驱动装置、平行且间隔设置的两副剪叉副和夹爪，剪叉副包括V形传动杆和X形交叉杆，V形传动杆包括两根通过第一转轴转动连接的杆A，X形交叉杆包括两根杆B，两根杆B的中部通过第三转轴转动连接。两副剪叉副的第一转轴之间设有第一连杆，第三转轴之间设置有第三连杆，X形交叉杆相对应的输出端之间设有夹爪。驱动装置通过改变第一连杆与第三连杆的间距，进而改变两个夹爪的间距，实现抓取与松开动作。本实用新型剪叉式机械爪的优点是：适宜抓取的物件的尺寸范围较大，可用于较复杂的工作环境，双剪叉的结构使得机械爪抓取物件更加安全可靠。
【专利说明】一种剪叉式机械爪
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械爪，尤其涉及一种剪叉式的机械爪。
【背景技术】
[0002]在工业生产中，经常需要对物件进行搬运，机械爪可以代替人进行繁重地劳动，有助于实现工业生产的自动化，特别是在物件有危险性时，机械爪可以有效保护工人的安全。现有技术中用于取放物件的机械爪往往只能抓取某一特定尺寸的物件，当需要抓取大小差异较大的物件时，就需要更换机械爪或对机械爪进行手动调整，使用不便且工作效率低。
【发明内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种夹取物件尺寸范围较大的机械爪，此种机械爪无需手动调整即可安全可靠地夹取尺寸不同的物件。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型的一种剪叉式机械爪包括机械手臂、剪叉副和夹爪，剪叉副包括V形传动杆和X形交叉杆，V形传动杆包括两根通过第一转轴转动连接的杆A，X形交叉杆包括两根杆B，两根杆B的中部通过第三转轴转动连接，V形传动杆的两个外端通过第二转轴与X形交叉杆的输入端转动连接；此种剪叉式机械爪包括平行且间隔设置的两副剪叉副，两副剪叉副的第一转轴之间设有第一连杆，机械手臂与第一连杆连接，两副剪叉副的第二转轴之间设有第二连杆，两副剪叉副的第三转轴之间设置有第三连杆，两副剪叉副的X形交叉杆相对应的输出端之间设有夹爪；此种剪叉式机械爪还包括驱动装置，驱动装置设置于第一连杆与第三连杆之间，用于改变第一连杆与第三连杆的间距，进而改变两个夹爪的间距，实现抓取与松开动作。
[0005]进一步的，驱动装置包括设置于机械手臂中的电机和连接于两个夹爪之间的弹簧，电机通过绳索与第三连杆连接。
[0006]进一步的，驱动装置为液压伸缩杆，液压伸缩杆一端与第一连杆连接，另一端与第三连杆连接。
[0007]本实用新型剪叉式机械爪的有益效果是:由于使用剪叉副结构且夹爪连接在剪叉副的输出端，工作时通过驱动装置改变第一连杆与第三连杆的距离即可传动实现抓取与松开动作且夹爪的间距可以大幅改变，从而能够快速适应不同尺寸的物件，无需手动调整，夹爪位于平行且间隔设置的两副剪叉副之间，夹爪与物件的接触面较大且受力均匀，夹取物件时更为安全可靠。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]图1为本实用新型剪叉式机械爪第一种实施方式的结构示意图；
[0009]图2为本实用新型剪叉式机械爪另一种实施方式的结构示意图；
[0010]图3为本实用新型剪叉式机械爪用于夹取大尺寸物件时除驱动装置外的部分的结构示意图；
[0011]附图标记说明:1-机械手臂，2-夹爪，3-第一转轴，4-杆A，5-杆B，6_第三转轴，7-第二转轴，8-第一连杆，9-第二连杆，10-第三连杆，11-电机，12-绳索，13-弹簧，14-液压伸缩杆。
【具体实施方式】
[0012]下面结合附图和【具体实施方式】对本发明作进一步详细说明。
[0013]图1所示的剪叉式机械爪包括机械手臂1、驱动装置、平行且间隔设置的两副剪叉副和夹爪2。剪叉副包括V形传动杆和X形交叉杆，V形传动杆包括两根通过第一转轴3转动连接的杆A 4，X形交叉杆包括两根杆B 5，两根杆B 5的中部通过第三转轴6转动连接，V形传动杆的两个外端通过第二转轴7与X形交叉杆的输入端转动连接。两副剪叉副的第一转轴3之间设有第一连杆8，第二转轴7之间设有第二连杆9，第三转轴6之间设置有第三连杆10。机械手臂I与第一连杆8连接，两副剪叉副的X形交叉杆相对应的输出端之间设有夹爪2，在此位置设置的两个夹爪2能够在剪叉副的传动下大幅度地改变间距，能够适用于夹取尺寸差异较大的物件，此外夹爪2设置于两副剪叉副之间，夹爪2与物件的接触面较大且受力较均匀，工作更为安全可靠。驱动装置包括安装于机械手臂I中的电机11、连接于两个夹爪2之间的弹簧13，电机11通过绳索12与第三连杆10连接。电机11工作通过绳索12牵引使第一连杆8与第三连杆10的间距减小，由剪叉副传动使两个夹爪2的间距增大，电机11停止工作后，两个夹爪2之间的弹簧13的回复力使两个夹爪2的间距减小。
[0014]上述驱动装置还可以为图2所示的连接于第一连杆8与第三连杆10之间的液压伸缩杆14，通过液压伸缩杆14的伸长与缩短改变第一连杆8与第三连杆10的间距，进而由剪叉副传动控制两个夹爪2的间距。
[0015]本实用新型的剪叉式机械爪具体工作时，驱动装置工作使第一连杆8与第三连杆10的间距减小，两副剪叉副的传动使两个夹爪2张开，随后机械手臂I带动机械爪移动至合适位置，驱动装置工作使两个夹爪2的间距变小，直至夹紧物件，随后在机械手臂的带动下完成物件的移动，释放物件的过程与此相反。在夹取不同尺寸的物件时，无需手动调整机械爪，仅需驱动装置工作使第一连杆8与第三连杆10的间距减小直至夹爪2的间距与所要抓取的物件尺寸相适应即可照常工作，使用方便且工作效率较高。
[0016]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种剪叉式机械爪，包括机械手臂(I)、剪叉副和夹爪(2)，所述剪叉副包括V形传动杆和X形交叉杆，所述V形传动杆包括两根通过第一转轴(3)转动连接的杆A (4)，所述X形交叉杆包括两根杆B (5)，所述两根杆B (5)的中部通过第三转轴(6)转动连接，所述V形传动杆的两个外端通过第二转轴(7)与所述X形交叉杆的输入端转动连接，其特征在于: 所述剪叉式机械爪包括平行且间隔设置的两副剪叉副，所述两副剪叉副的第一转轴(3)之间设有第一连杆(8)，所述机械手臂(I)与所述第一连杆(8)连接，所述两副剪叉副的第二转轴(7)之间设有第二连杆(9)，所述两副剪叉副的第三转轴(6)之间设置有第三连杆(10)，所述两副剪叉副的X形交叉杆相对应的输出端之间设有夹爪(2)； 所述剪叉式机械爪还包括驱动装置，所述驱动装置设置于第一连杆(8)与第三连杆(10 )之间，用于改变第一连杆(8 )与第三连杆(10 )的间距，进而改变两个夹爪(2 )的间距，实现抓取与松开动作。
2.根据权利要求1所述的剪叉式机械爪，其特征在于:所述驱动装置包括设置于机械手臂中的电机(11)和连接于两个夹爪(2)之间的弹簧(13)，所述电机(11)通过绳索(12)与第三连杆(10)连接。
3.根据权利要求1所述的剪叉式机械爪，其特征在于:所述驱动装置为液压伸缩杆(14)，所述液压伸缩杆(14) 一端与第一连杆(8)连接，另一端与第三连杆(10)连接。
【文档编号】B25J15/08GK203956919SQ201420427845
【公开日】2014年11月26日 申请日期:2014年7月31日 优先权日:2014年7月31日
【发明者】王春燕, 李军, 秦利明, 毛程磊, 徐健, 金丰东 申请人:秦利明, 台州学院