一种机械手用抓手及机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机械手用抓手及机械手。

背景技术：

随着机械的自动化，机床的自动化越来越受到关注，而机床的自动化直接影响着工业上的生产效率，其中，机械手及其机械手上设置的抓手广泛用于机床中用于抓取工件。在注塑行业中，机械手及其机械手用抓手通常用于取卸物件，而机械手通过机械臂实现X、Y和Z轴的移动，抓爪固定在机械手末端，用于抓取或者放下物件，但是，现有技术中，抓爪在抓取或者放开物件时，只能进行张合，而不能根据物件的具体位置适当地调整角度；此外，即使通过机械手来控制抓爪的位置，但是当抓取或放下物件时，需要调整小角度时，使用机械手调节往往使得机床的能耗很大且精度也较低，这就需要抓爪也具有辅助机械手调整自身位置的功能。机械手则存在有在机械臂上移动时位移不精确的技术问题。

因此，如何一种机械手用抓手及机械手能够解决现有技术中抓爪不能调整自身角度且抓取物件时精度低以及机械手移动距离不精确是本领域技术人员需要解决的技术问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提出一种机械手用抓手，能够解决现有技术中抓爪不能调整自身角度且抓取物件时精度低的技术问题。

本实用新型的目的还在于提出一种机械手能够解决现有技术中机械手移动距离不精确的技术问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械手用抓手，包括固定在机械手上的第一夹合单元、第二夹合单元、旋转机构和张合驱动机构；所述第一夹合单元与第二夹合单元上分别设有所述张合驱动机构且所述第一夹合单元与第二夹合单元分别与所述张合驱动机构铰接；所述旋转机构包括驱动机构和与所述驱动机构连接的传动部件，所述传动部件与所述第一夹合单元和第二夹合单元配合，用于驱动所述第一夹合单元和第二夹合单元旋转。

通过分别在第一夹合单元和第二夹合单元上设置张合驱动机构，使得第一夹合单元与第二夹合单元配合完成物件的抓取和放开动作，而设置旋转机构使得第一夹合单元和第二夹合单元能够精确地完成手抓角度的调整。

进一步的，所述第一夹合单元与第二夹合单元分别为半圆形中空结构，所述第一夹合单元与第二夹合单元上的开口端相对设置且所述第一夹合单元与第二夹合单元固定连接。

第一夹合单元与第二夹合单元采用半圆形中空结构，拓展了第一夹合单元一第二夹合单元之间的容纳空间，同时减轻了机械手的负担，此外，第一夹合单元与第二夹合单元的外形均设置为半圆形结构，使得抓手更加美观。

进一步的，所述第一夹合单元与第二夹合单元均包括用于夹取物件的夹取部、以及与机械手臂相连的连接部和设置于所述夹取部和连接部之间的固定板；

所述张合驱动机构的一端与所述夹取部铰接，另一端与所述固定板连接；

所述连接部与所述传动部件配合。

第一夹合单元与第二夹合单元通过其上的张合驱动机构分别驱动第一夹合单元与第二夹合单元上的夹取部完成张合的动作，而第一夹合单元与第二夹合单元上的夹取部相互配合完成夹取物件和放开物件的动作。

进一步的，所述传动部件为齿轮；所述连接部上设有与所述传动部件相适配的齿牙。

驱动机构驱动齿轮旋转，由于齿轮与第一夹合单元及第二夹合单元的齿牙相配合，齿轮旋转时带动第一夹合单元与第二夹合单元的旋转，从而使得抓手可以精确地旋转相应的角度。

进一步的，所述齿牙在所述第一夹合单元与第二夹合单元的内壁上周向分布。

进一步的，所述张合驱动机构为气动弹簧。

通过气动弹簧分别控制第一夹合单元和第二夹合单元完成张合，使得第一夹合单元和第二夹合单元能够以相对缓慢的速度进行张合且动态力变化不大、容易控制，当第一夹合单元和第二夹合单元夹取物件时，对物价具有缓冲保护作用。

进一步的，所述机械手用手抓上设有凸起，所述凸起与机械手上的凹槽相适配；

所述机械手上设置有位移传感器，用于检测所述机械手的位移。

机械手上还设置有位移传感器，用于控制器实时地检测机械手的位置，方便控制机械手，提高了机械手的移动的精度。

附图说明

图1是实施例一提供的机械手用抓手的爆炸图；

图2是实施例一提供的机械手用抓手内部结构的连接示意图；

图3是图2在A-A处的剖视图；

图4是实施例一提供的机械手用抓手上旋转机构的结构示意图；

图5是实施例二提供的机械手与机械用抓手的连接示意图。

图中：

1、第一夹合单元；2、第二夹合单元；3、张合驱动机构；41、驱动机构；42、传动部件；5、夹取部；6、连接部；61、凸起；62、齿牙；7、固定板。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

实施例一

本实施例提供了一种机械手用抓手，通过分别在第一夹合单元1和第二夹合单元2上设置张合驱动机构3，使得第一夹合单元1与第二夹合单元2配合完成物件的抓取和放开动作，而设置旋转机构使得第一夹合单元1和第二夹合单元2能够精确地完成手抓角度的调整。参考图1-图4，该机械手用抓手包括固定在机械手上的第一夹合单元1、第二夹合单元2、旋转机构和张合驱动机构3；第一夹合单元1与第二夹合单元2上分别设有张合驱动机构3且与张合驱动机构3铰接；旋转机构包括驱动机构41和与驱动机构41连接的传动部件42，传动部件42与第一夹合单元1和第二夹合单元2配合，用于驱动第一夹合单元1和第二夹合单元2旋转。

第一夹合单元1与第二夹合单元2分别为半圆形中空结构，第一夹合单元1与第二夹合单元2上的开口端相对设置且第一夹合单元1与第二夹合单元2固定连接。本实施例中第一夹合单元1与第二夹合单元2采用半圆形中空结构，拓展了第一夹合单元1与第二夹合单元2之间的容纳空间，同时减轻了机械手的负担，此外，第一夹合单元1与第二夹合单元2的外形均设置为半圆形结构，使得抓手更加美观。

本实施例中，第一夹合单元1及第二夹合单元2采用相同的结构设计，第一夹合单元1与第二夹合单元2包括均夹取部5、连接部6和设置于夹取部5和连接部6之间的固定板7。夹取部5用于夹取物件，而连接部6则是用于将机械手用抓手与机械手臂相连，其中固定板7置于夹取部5和连接部6之间，且固定板7分别与夹取部5和连接部6连接，此外，连接部6、固定板7及夹取部5自上而下依次设置。在本实施例中固定板7分别与夹取部5和连接部6的连接均为焊接，保证了固定板7分别与夹取部5和连接部6连接的牢固性。

张合驱动机构3的一端与夹取部5铰接，该种连接方式能够保证夹取部5张合，进而实现夹取或放下物件，而张合驱动机构3另一端与固定板7连接，本实施例第一夹合单元1与第二夹合单元2通过其上的张合驱动机构3分别驱动第一夹合单元1与第二夹合单元2上的夹取部5完成张合的动作，而第一夹合单元1与第二夹合单元2上的夹取部5相互配合完成夹取物件和放开物件的动作。

连接部6与旋转部相互配合，从而使得旋转部驱动连接部6旋转，连接部6的旋转带动整个手抓的旋转，从而完成手抓角度的调整。

本实施例中的传动部件42采用齿轮，第一夹合单元1及第二夹合单元2的连接部6上设有与齿轮相适配的齿牙62，其中，齿牙62在第一夹合单元1与第二夹合单元2的内壁上周向分布，能够使连接部6随齿轮的旋转而转动，用于调整夹取部5的位置，进而能够解决当物件位置与抓手的夹取部5夹取方向不匹配的问题，使机械手在工作时只需转动抓手就能够实现异位夹取。本实施例中，驱动机构41驱动齿轮旋转，由于齿轮与第一夹合单元1及第二夹合单元2的齿牙62相配合，齿轮旋转时带动第一夹合单元1与第二夹合单元2的旋转，从而使得抓手可以精确地旋转相应的角度。

张合驱动机构3为气动弹簧，本实施例中，通过气动弹簧分别控制第一夹合单元1和第二夹合单元2完成张合，使得第一夹合单元1和第二夹合单元2能够以相对缓慢的速度进行张合且动态力变化不大、容易控制，当第一夹合单元1和第二夹合单元2夹取物件时，对物价具有缓冲保护作用。

实施例二

本实施例提出了一种机械手，包括上述实施例中的机械手用抓手，如图5所示，图5为机械手与机械手用抓手的连接示意图，机械手用抓手上设有凸起61，凸起61与机械手上的凹槽相适配；此外，机械手上还设置有位移传感器，用于控制器实时地检测机械手的位置，方便控制机械手，提高了机械手的移动的精度。

为了防止凸起61与机械手上的凹槽摩擦次数增多而导致二者磨损严重，为此凸起61上设置滑轮或者凹槽内设置有滚珠，设置滑轮与滚珠用于辅助二者相对转动，减少二者转动时产生的摩擦。

注意，以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施方式的限制，上述实施方式和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。