机器人腿部电机弹性驱动结构的制作方法

本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及机器人腿部电机弹性驱动结构。

背景技术：

据不完全统计，全世界在役的工业机器人中大约有将近一半的工业机器人用于各种形式的生产加工领域。我们所说的生产机器人其实就是在生产生产领域代替人工从事生产任务的工业机器人。这些生产机器人中有的是为某种生产方式专门设计的，而大多数的生产机器人其实就是通用的工业机器人装上某种生产工具而构成的。在多任务环境中，一台机器人甚至可以完成包括生产在内的抓物、搬运、安装、生产、卸料等多种任务，因此，从某种意义上来说，工业机器人的发展历史就是生产机器人的发展历史。

众所周知，生产加工一方面要求工人要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的生产水平；另一方面，有的生产环境劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高的工作。工业机器人的出现使人们自然而然首先想到用它代替人的手工生产，减轻工人的劳动强度，同时也可以保证生产质量和提高生产效率。

然而，机器人腿部在移动中如何能较好地实现稳定与平衡，比较理想地实现能量的供给，具有缓冲功能的腿部弹性驱动系统一直是困扰世界上众多机器人研究人员与机器人爱好者的难题。

技术实现要素：

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单、设计合理、使用方便的机器人腿部电机弹性驱动结构。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：它包含电机、电机座、联轴器、轴承、丝杠、第一螺母、弹簧挡板、第一弹簧、第二弹簧、驱动筒、输出端盖、第二螺母；所述的电机固定在电机座上，电机的输出轴与丝杠通过联轴器连接，丝杠的一端安装有轴承，丝杠的右部设置有弹簧挡板，弹簧挡板的一侧依次设置有第一弹簧和第二弹簧，第二弹簧的一端也设置有弹簧挡板；所述的电机的输出端安装在驱动筒的内部，驱动筒的一端连接有输出端盖；所述的弹簧挡板通过第一螺母与输出端盖连接；所述的丝杠上旋接有第二螺母。

作为优选，所述的丝杠的右端通过卡簧连接有滑块。

作为优选，所述的输出端盖的一端连接有外壳。

作为优选，所述的电机座与轴承座固定连接。

作为优选，所述的输出端盖的两端分别通过管螺纹与驱动筒和外壳连接。

本发明操作时，电机产生旋转运动，并通过联轴器把旋转运动传递给丝杠，丝杠带动第二螺母运动，把旋转运动转换成直线运动，第二螺母的移动推动串联的第一弹簧和第二弹簧，造成串联弹簧的变形，第一弹簧和第二弹簧将驱动力传递到各自的弹簧挡板上，由于弹簧挡板固定安装在输出端盖上，弹簧挡板将驱动力传递到输出端盖上，进而将驱动力传递到驱动筒上，与驱动筒形成同一刚体；所述的滑块和卡簧使丝杠顺利转动的同时又能顺利进行直线的滑动。

采用上述结构后，本发明产生的有益效果为：本发明所述的机器人腿部电机弹性驱动结构，结构简单稳定，能够较好地实现稳定与平衡，具有缓冲功能，能适应大幅变化载荷以及恶劣条件下工作，本发明具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。

附图说明

图1是本发明的结构图；

图2是本具体实施方式工作示意图。

附图标记说明：

电机1、电机座2、联轴器3、轴承4、丝杠5、第一螺母6、弹簧挡板7、第一弹簧8、第二弹簧9、驱动筒10、输出端盖11、第二螺母12、外壳13、轴承座14、滑块15、卡簧16。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

参看如图1——图2所示，本具体实施方式采用如下技术方案：它包含电机1、电机座2、联轴器3、轴承4、丝杠5、第一螺母6、弹簧挡板7、第一弹簧8、第二弹簧9、驱动筒10、输出端盖11、第二螺母12；所述的电机1固定在电机座2上，电机1的输出轴与丝杠5通过联轴器3连接，丝杠5的一端安装有轴承4，丝杠5的右部设置有弹簧挡板7，弹簧挡板7的一侧依次设置有第一弹簧8和第二弹簧9，第二弹簧9的一端也设置有弹簧挡板7；所述的电机1的输出端安装在驱动筒10的内部，驱动筒10的一端连接有输出端盖11；所述的弹簧挡板7通过第一螺母6与输出端盖11连接；所述的丝杠5上旋接有第二螺母12。

作为优选，所述的丝杠5的右端通过卡簧16连接有滑块15。

作为优选，所述的输出端盖11的一端连接有外壳13。

作为优选，所述的电机座2与轴承座14固定连接。

作为优选，所述的输出端盖11的两端分别通过管螺纹与驱动筒10和外壳13连接。

本具体实施方式操作时，电机1产生旋转运动，并通过联轴器3把旋转运动传递给丝杠5，丝杠5带动第二螺母12运动，把旋转运动转换成直线运动，第二螺母12的移动推动串联的第一弹簧8和第二弹簧9，造成串联弹簧的变形，第一弹簧8和第二弹簧9将驱动力传递到各自的弹簧挡板7上，由于弹簧挡板7固定安装在输出端盖11上，弹簧挡板7将驱动力传递到输出端盖11上，进而将驱动力传递到驱动筒10上，与驱动筒10形成同一刚体；所述的滑块15和卡簧16使丝杠5顺利转动的同时又能顺利进行直线的滑动。

采用上述结构后，本具体实施方式产生的有益效果为：本具体实施方式所述的机器人腿部电机弹性驱动结构，结构简单稳定，能够较好地实现稳定与平衡，具有缓冲功能，能适应大幅变化载荷以及恶劣条件下工作，本具体实施方式具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征以及本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

技术特征：

技术总结
机器人腿部电机弹性驱动结构，它涉及工业机器人技术领域；它包含电机、电机座、联轴器、轴承、丝杠、第一螺母、弹簧挡板、第一弹簧、第二弹簧、驱动筒、输出端盖、第二螺母；所述的电机固定在电机座上，电机的输出轴与丝杠通过联轴器连接，丝杠的一端安装有轴承，丝杠的右部设置有弹簧挡板，弹簧挡板的一侧依次设置有第一弹簧和第二弹簧，第二弹簧的一端也设置有弹簧挡板；所述的电机的输出端安装在驱动筒的内部，驱动筒的一端连接有输出端盖；所述的弹簧挡板通过第一螺母与输出端盖连接；所述的丝杠上旋接有第二螺母。本发明所述的机器人腿部电机弹性驱动结构，结构简单稳定，能够较好地实现稳定与平衡，具有缓冲功能。

技术研发人员：林建宝
受保护的技术使用者：佛山市建金建电子科技有限公司
技术研发日：2017.06.07
技术公布日：2017.08.18