本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种气动式多用途提升抓手及机械手，用于取放类似空心圆盘的物体。
背景技术：
在自动生产线中，各种型式的机械手应用越来越广泛。现代的机械手采用各种电气、机械、液压、气动传动机构,并用电子系统进行控制，以实现模仿人的手臂和手指动作。而其手爪的结构也是各式各样，但以气动为动力的手爪应用较为普遍。
空心圆盘是一种内径确定，外径不确定的金属产品，因表面坑洼不平和金属圆盘重量大，故不能用真空吸取，目前，还没有适用于空心圆盘取放的机械抓手。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本发明提出一种气动式多用途提升抓手及机械手，解决空心圆盘的取放问题，本发明是针对确定内径的圆盘研发出来的，控制物体托举连杆的张开和收缩来控制对物体的拿放。
一种气动式多用途提升抓手，包括本体主轴、气缸和推举机构，气缸和推举机构安装在本体主轴上，气缸与推举机构连接，带动推举机构收缩和张开。
进一步的，所述的推举机构包括动力推动块、连杆、物体托举连杆和从动推动块，从动推动块固定设置在本体主轴上，动力推动块套设在本体主轴外部并与气缸连接，与本体主轴滑动连接；连杆分别与动力推动块和物体托举连杆转动连接；物体托举连杆与从动推动块转动连接。
进一步的，所述的本体主轴上设有滑槽，动力推动块上固定设有滑块，滑块与滑槽滑动连接。
进一步的，所述的物体托举连杆为内弧形结构，端部设有托举平台。
进一步的，所述的连杆连接在物体托举连杆中间位置。
进一步的，所述的连杆上设有凹槽，当抓手处于收缩状态，物体托举连杆上部转动至凹槽内。
进一步的，所述的连杆和物体托举连杆分别至少两个。
一种机械手，包括气动式多用途提升抓手，所述提升抓手安装在机械手的下部。
本发明由气缸作为动力，气缸主轴与动力推动块相连，动力推动块控制连杆，连杆控制物体托举连杆，因为连杆作用，加大此机构稳定性和承受力度。单动力的设计提高了机构的开闭效率。此种结构工作压力为0.02～0.61mpa。由于采用滑块滑动导向，可获得平稳、精确的定位，重复精度±0.01mm，结构紧凑，刚性好，重量轻。外形把持力12～59n，可用于10级清洁度的房间，维护简便。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明张开状态立体结构示意图；
图3为本发明张开状态俯视结构示意图；
图4为本发明闭合状态主视结构示意图；
图5为本发明闭合状态立体结构示意图；
图6为本发明闭合状态俯视结构示意图；
图7为本发明应用于机械手时结构示意图；
其中：1-气缸；2-本体主轴；3-滑槽；4-动力推动块；5-连杆；6-凹槽；7-托举平台；8-物体托举连杆；9-从动推动块；10-滑块；11-机械手。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明的技术方案做进一步说明。
一种气动式多用途提升抓手，如图1至图6所示，包括气缸1、本体主轴2和推举机构，气缸1安装在本体主轴2的一端，推举机构与本体主轴2连接，在气缸1的带动下收缩、张开。
所述推举机构包括动力推动块4、连杆5、物体托举连杆8和从动推动块9，连杆5、物体托举连杆8均为三个，从动推动块9固定安装在本体主轴2上，物体托举连杆8与从动推动块9转动连接。本体主轴2上设有滑槽3，动力推动块4套设在本体主轴2的外部，并且动力推动块4上固定设有滑块10，滑块10与气缸1固定连接，在气缸1的带动下，动力推动块4和滑块10可以沿着滑槽3上下移动。连杆5一端与动力推动块4转动连接，另一端与物体托举连杆8转动连接，并且连接在物体托举连杆8中间位置。
所述连杆5上设有凹槽6，物体托举连杆8为内弧形结构，当物体托举连杆8收缩时，物体托举连杆8转动至凹槽6内，减小机构直径。物体托举连杆8端部设有托举平台7，增大托举时的接触面积。
当气缸1为收缩状态，提升抓手为闭合状态，如图4至图6所示，此时体积小，物体托举连杆8收缩，机构直径小，可以轻松的伸进圆盘当中，深入圆盘后，气缸1张开，提升抓手为张开状态，如图1至图3所示，此时机构的直径远远大于圆盘的空心内径，物体托举连杆8能支撑住圆盘，达到取放圆盘的效果。
提升抓手使用时可以安装在机械手11上，如图7所示，提升抓手安装在机械手11的下部，提升抓手托住圆盘后，在机械手11的带动下任意移动。